在软固持头、包括所述软固持头的软固持单元以及包括所述软固持单元的固持装置中，所述软固持头包括抽吸垫，所述抽吸垫与目标物体接触。所述抽吸垫包括分隔壁和多个抽吸单元。所述分隔壁将所述抽吸垫分隔成多个空间，所述空间的两个端部都是打开的。所述抽吸单元形成在由所述分隔壁分隔的所述空间中。所述抽吸垫包括材料，所述材料在轴向方向(其中所述抽吸单元延伸的方向)上的刚度小于在宽度方向上的刚度，所述宽度方向垂直于所述轴向方向。所述宽度方向垂直于所述轴向方向。所述宽度方向垂直于所述轴向方向。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】软固持头、包括该软固持头的软固持单元以及包括该软固持单元的固持装置
[0001]本专利技术的公开内容涉及一种软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置，并且更具体地，本专利技术的公开内容涉及一种能够改善固持障碍物的软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置。
技术介绍
[0002]真空夹具利用真空泵施加的负压来吸附和固持障碍物。一般来说，真空夹具通常配备有用于传送产品的传送装置。
[0003]在真空夹具中，根据要固持的障碍物的尺寸，可以使用单个真空垫或多个真空垫。
[0004]当使用单个真空垫时，由于产生的固持力较小，具有开口的障碍物难以被固持，该开口穿过障碍物形成并形成在由真空垫覆盖的区域中。这里，为了解决上述问题，使用具有相对较小尺寸的真空垫来避开障碍物的开口，但是其中真空垫所附着的面积减小，并因此固持力可能减小。
[0005]此外，当固持的障碍物具有弯曲形状时，可以将具有增加的柔性的真空垫用于更有效地固持障碍物的弯曲形状。然而，在这种情况下，真空垫的边界线可以卷曲在真空垫内部。因此，为了解决上述问题，可能需要附加的结构，诸如插入真空垫的边界线中的引导件。
[0006]可选地，当使用多个真空垫时，可以在彼此相邻的真空垫之间形成空间，并因此可能减小整个附着面积，从而降低固持效率。
[0007]此外，由于通过其施加负压的每个负压线被分开以连接到每个真空垫，所以当每个真空垫未紧密地附着到障碍物时，固持力可能会减小，并因此固持可能会失败。
[0008]相关的现有技术是韩国专利No.1784780。
技术实现思路
[0009]本专利技术开发用于解决以上提及的相关领域的问题。本专利技术提供一种能够改善对障碍物的固持的软固持头、具有该软固持头的软固持单元以及具有该软固持单元的固持装置。
[0010]根据示例性实施例，软固持头具有抽吸垫，并且抽吸垫与物体接触。抽吸垫包括侧壁和多个抽吸单元。侧壁将抽吸垫分隔成多个空间，并且这些空间中的每个空间的两端都是打开的。多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。抽吸垫包括沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度的材料。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。
[0011]在示例中，抽吸垫还可以包括第一材料层和第二材料层，第一材料层具有第一刚度并沿着抽吸单元的宽度方向延伸，而第二材料层具有第二刚度，第二刚度小于第一刚度。
[0012]在示例中，多个第一材料层可以沿着抽吸单元的宽度方向彼此隔开预定距离。多个第二材料层可以设置在彼此相邻的第一材料层之间。
[0013]在示例中，抽吸垫还可以包括多个支撑部分，这些支撑部分沿着抽吸单元的周向方向以预定距离固定在这些抽吸单元中的每个抽吸单元的内部。
[0014]根据示例性实施例，软固持头包括抽吸垫和柔性支撑部分。抽吸垫具有将抽吸垫分隔成多个空间的侧壁，并且多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。这些空间的每个空间的两端都是打开的。柔性支撑部分设置在抽吸单元的空间中。柔性支撑部分沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。在将抽吸力施加到抽吸单元的空间中时，抽吸垫的形状发生改变，从而通过抽吸来固持物体。
[0015]在示例中，柔性支撑部分可以填充或设置在所述抽吸单元中的每个抽吸单元的内部。柔性支撑部分可以随着抽吸垫形状的改变而改变，并且空气可以通过柔性支撑部分。
[0016]在示例中，柔性支撑部分可以包括海绵或多孔结构。
[0017]在示例中，柔性支撑部分可以包括螺旋弹簧，螺旋弹簧与抽吸单元中的每一个的内表面接触。
[0018]在示例中，柔性支撑部分的第一端部可以与抽吸单元的入口以预定距离间隔开。
[0019]在示例中，止动件可以设置在每个抽吸单元处，并且止动件可以从抽吸单元的内表面突出，以防止柔性支撑部分的第一端部移动到抽吸单元的入口中。
[0020]在示例中，抽吸垫还可以包括多个内部主体，并且这些内部主体中的每一个可以从抽吸单元中的每一个连续延伸并且是打开的。内部主体中的每一个的横截面积可以小于抽吸单元中的每一个的横截面积。
[0021]在示例中，柔性支撑部分可以从抽吸单元的空间朝向内部主体的内部空间延伸。
[0022]在示例中，随着抽吸单元朝向内部主体行进，抽吸单元的横截面的宽度可以减小。
[0023]在示例中，抽吸单元沿宽度方向的横截面形状可以是三角形、矩形、五边形、六边形和多边形中的一种。
[0024]在示例中，软固持头还可以包括块状部分和压力控制部分，块状部分沿着抽吸单元的轮廓形成并改变抽吸垫的刚度，而压力控制部分配置成控制块状部分内部的负压。
[0025]在示例中，颗粒可以填充在块状部分的内部。可以增加颗粒之间的粘附力，从而增加块状部分的刚度，因为压力控制部分提供块状部分内部的负压。
[0026]根据示例性实施例，软固持头包括软固持头、固定帽、抽吸力产生部分和连接管线。固定帽配置成支撑软固持头。抽吸力产生部分配置成向软固持头提供抽吸力。连接管线配置成将抽吸力产生部分与固定帽连接。软固持头包括抽吸垫和柔性支撑部分。抽吸垫具有将抽吸垫分隔成多个空间的侧壁，并且多个抽吸单元分别由被侧壁分隔的空间形成。这些空间的每个空间的两端都是打开的。柔性支撑部分设置在抽吸单元的空间中。柔性支撑部分沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度。抽吸单元沿着轴向方向延伸，并且宽度方向基本上垂直于轴向方向。在将抽吸力施加到抽吸单元的空间中时，抽吸垫的形状发生改变以通过抽吸来固持物体。固定帽包括连接到抽吸单元中的每一个的通孔。
[0027]在示例中，彼此相邻的抽吸单元的中心之间的距离可以小于彼此相邻的通孔之间的距离。
[0028]在示例中，软固持头还可以包括止回阀，该止回阀配置到连接管线上以打开或关闭连接管线。
[0029]根据示例性实施例，固持装置包括主体、连接部分、软固持单元、至少一个臂和保持部分。连接部分从主体向外部延伸。软固持单元设置在连接部分的第一端部。至少一个臂从主体朝向软固持单元的外部延伸。保持部分连接到臂的端部，以利用软固持单元固定物体。
[0030]根据本示例性实施例，在软固持头中，多个抽吸单元由侧壁分开，并且抽吸单元中的每个抽吸单元沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度，从而防止抽吸单元的开口被堵塞，并且在通过抽吸进行固持时增加附着面积。因此，固持可能更有效。
[0031]这里，将软固持头的材料保持为使其沿宽度方向的刚度更大，或者柔性支撑部分填充或设置在抽吸单元的内部，使得适当地保持抽吸单元的形状，并且在通过抽吸进行固持时适当地提供抽吸力。
[0032]此外，软固持单元配置成具有软固持头和提供抽吸力的部件，并且各种软固持装置可以设计成用于更有效地固持具有各种形状的物体。
附图说明
[0033]图1是示出根据本专利技术示例性实施例的软固持头本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种软固持头，其具有抽吸垫，所述抽吸垫与物体接触，其中所述抽吸垫包括：侧壁，所述侧壁将所述抽吸垫分隔成多个空间，每个所述空间的两个端部都是打开的；以及多个抽吸单元，其分别由被所述侧壁分隔的所述空间形成，其中所述抽吸垫包括沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度的材料，其中所述抽吸单元沿着所述轴向方向延伸，并且所述宽度方向基本上垂直于所述轴向方向。2.根据权利要求1所述的软固持头，其中所述抽吸垫还包括：第一材料层，其具有第一刚度并沿着所述抽吸单元的所述宽度方向延伸；以及第二材料层，其具有第二刚度，所述第二刚度小于所述第一刚度。3.根据权利要求2所述的软固持头，其中多个所述第一材料层沿着所述抽吸单元的所述宽度方向彼此隔开预定距离，其中多个所述第二材料层设置在彼此相邻的所述第一材料层之间。4.根据权利要求1所述的软固持头，其中所述抽吸垫还包括：多个支撑部分，所述支撑部分沿着所述抽吸单元的周向方向以预定距离固定在所述抽吸单元中的每个抽吸单元的内部。5.一种软固持头，其包括：抽吸垫，其具有侧壁和多个抽吸单元，所述侧壁将所述抽吸垫分隔成多个空间，所述多个抽吸单元分别由被所述侧壁分隔的所述空间形成，其中所述空间中的每个空间的两个端部都是打开的；以及柔性支撑部分，其设置在所述抽吸单元的所述空间中，其中所述柔性支撑部分沿轴向方向的刚度小于沿宽度方向的刚度，其中所述抽吸单元沿着所述轴向方向延伸，并且所述宽度方向基本上垂直于所述轴向方向。其中在将抽吸力施加到所述抽吸单元的所述空间中时，所述抽吸垫的形状改变以通过抽吸来固持物体。6.根据权利要求5所述的软固持头，其中所述柔性支撑部分填充或设置在所述抽吸单元中的每个抽吸单元的内部，所述柔性支撑部分随着所述抽吸垫的所述形状的改变而改变，并且空气穿过所述柔性支撑部分。7.根据权利要求6所述的软固持头，其中所述柔性支撑部分包括海绵或多孔结构。8.根据权利要求6所述的软固持头，其中所述柔性支撑部分包括螺旋弹簧，所述螺旋弹簧与所述抽吸单元中的每一个的内表面接触。9.根据权利要求6所述的软固持头，其中所述柔性支撑部分的第一端部与所述抽吸单元的入口以预定距离间隔开。10.根据权利要求9所述的软固持头，其中在每个所述抽吸单元处设置止动件，并且所述止动件从所述抽吸单元的内表面突出，以防止所述柔性支撑部分的所述第一端部移动到所述抽吸单元的所述入口中。11.根据权利要求5所述的软固持头，其中所述抽吸垫还包括多个内部主体，并且所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋晟赫，金炳寅，李成辉，朴燦勋，朴东日，朴钟宇，韩丙吉，郑玹沐，徐勇信，李在濚，
申请(专利权)人：韩国机械研究院，
类型：发明
国别省市：
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