一种新型电铲攻击机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种新型电铲攻击机器人，包括底盘系统和攻击系统，底盘系统包括底盘支架、行走组件和底盘电控单元，攻击系统包括铲形攻击部件、换向器、电机和攻击电控单元；底盘支架为模块化设计的钣金件拼接而成，行走组件安装在底盘支架的底部，行走组件上设有适应不同地形的轮毂，行走组件与底盘电控单元电连接，铲形攻击部件可转动的设置在底盘支架的一端，电机、换向器安装在底盘支架的中部，电机通过换向器带动铲形攻击部件转动，并通过攻击电控单元控制铲形攻击部件停留在任意角度。本实用新型专利技术结构简单，制作工艺简单，质量轻便，稳定性好，适用范围广，可适用于各种复杂地形。可适用于各种复杂地形。可适用于各种复杂地形。

【技术实现步骤摘要】
一种新型电铲攻击机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种新型电铲攻击机器人。

技术介绍

[0002]目前，随着智能技术突飞猛进的发展、教育理念的不断更新，作为综合了信息技术、电子工程、机械工程、控制理论、传感技术以及人工智能等前沿科技的机器人技术也在教育领域中发挥了越来越重要的作用。为了推动机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全世界范围内相继出现了一系列的机器人竞赛，目前比较主流的机器人竞赛主要包括教育类、对抗竞技类、学术研究类。而竞技类机器人运行的稳定性是关乎竞技机器人能否赢得比赛的重要因素，同时如何提高竞技机器人动力系统的安全性也是本领域需要解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本技术的目的是提供一种新型电铲攻击机器人，结构简单，制作工艺简单，质量轻便，稳定性好，适用范围广，可适用于各种复杂地形。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：
[0005]本技术一种新型电铲攻击机器人，包括底盘系统和攻击系统，所述底盘系统包括底盘支架、行走组件和底盘电控单元，所述攻击系统包括铲形攻击部件、换向器、电机和攻击电控单元；
[0006]所述底盘支架为模块化设计的钣金件拼接而成，所述行走组件安装在所述底盘支架的底部，所述行走组件上设有适应不同地形的轮毂，所述行走组件与所述底盘电控单元电连接，所述铲形攻击部件可转动的设置在所述底盘支架的一端，所述电机、换向器安装在所述底盘支架的中部，所述电机通过所述换向器带动所述铲形攻击部件转动，并通过所述攻击电控单元控制所述铲形攻击部件停留在任意角度。
[0007]进一步的，所述电机的输出轴与所述换向器的输入轴相互垂直设置，所述电机的输出轴与所述换向器的输入轴通过刚性联轴器连接，所述铲形攻击部件通过法兰联轴器与所述换向器的输出轴连接。
[0008]进一步的，所述铲形攻击部件采用不锈钢板折弯一体成型，其宽度、长度与高度均在600mm以内。
[0009]进一步的，所述铲形攻击部件在落下状态时的下边缘平行贴近地面且与地面间距不大于3mm，所述铲形攻击部件的转动角度范围为0
°‑
170
°
。
[0010]进一步的，所述底盘支架包括一个基板、两个侧板和两个横板，两个所述侧板对称布置在所述基板的两侧，每个所述侧板上均设置有两个与所述行走组件连接的安装孔，两个所述侧板之间连接有横板且所述横板位于所述安装孔下方。
[0011]进一步的，所述行走组件的轮毂采用标准轮毂、越野轮毂或仿生船足。
[0012]进一步的，所述攻击电控单元包括反馈电机圈数用的编码器、闭环电机驱动器和
控制信号电路，所述电机与所述闭环电机驱动器、编码器通过控制信号电路电连接。
[0013]进一步的，所述底盘电控单元包括电源接入电路和电机驱动电路，所述电机驱动电路与电机的输入端电连接，所述电源接入电路与所述电机的输出端电连接并将输入电源转换成各模块适合的输入。
[0014]进一步的，所述底盘电控单元还包括遥控器信号接收电路，所述闭环电机驱动器、电机驱动电路、遥控器信号接收电路与遥控器无线通讯连接，所述遥控器采用油门杆信号。
[0015]与现有技术相比，本技术的有益技术效果：
[0016]本技术基于主流ARM嵌入式平台，采用硬件外设模块化设计理念，电机提供动力，实现换向器带动铲形攻击部件绕转轴转动，配合换向器支撑铲面完成转动等攻击性动作，达到掀翻攻击对象的目的，其中铲形攻击部件的转动角度可达170
°
。铲形攻击部件铰接在底盘支架上，铲形攻击部件在转动过程中不会触碰到其他部件或结构，且在控制方面能够独立于运动机构单独控制。
[0017]本技术结构简单，制作工艺简单，质量轻便，稳定性好，适用范围广，可适用于各种复杂地形。
附图说明
[0018]下面结合附图说明对本技术作进一步说明。
[0019]图1为本技术电铲攻击机器人的结构示意图；
[0020]图2为铲形攻击部件的动作示意图；
[0021]图3为本技术电铲攻击机器人的第二实施例；
[0022]图4为本技术电铲攻击机器人的第三实施例；
[0023]图5为行走组件的结构示意图；
[0024]附图标记说明：1、底盘支架；101、基板；102、侧板；103、横板；2、行走组件；3、铲形攻击部件；4、换向器；5、电机；6、刚性联轴器；7、法兰联轴器。
具体实施方式
[0025]如图1
‑
5所示，一种新型电铲攻击机器人，包括底盘系统和攻击系统，底盘系统包括底盘支架1、行走组件2和底盘电控单元，攻击系统包括铲形攻击部件3、换向器4、电机5和攻击电控单元；底盘支架1为模块化设计的钣金件拼接而成，行走组件2安装在底盘支架1的底部，行走组件2上设有适应不同地形的轮毂，行走组件2与底盘电控单元电连接，铲形攻击部件3可转动的设置在底盘支架1的一端，换向器4、电机5安装在底盘支架1的中部，电机5通过换向器4带动铲形攻击部件3转动，并通过攻击电控单元控制铲形攻击部件3停留在任意角度。
[0026]本实施例中采用涡轮蜗杆换向器4，由电机5提供动力，实现换向器4带动铲形攻击部件3绕转轴转动，配合换向器4支撑铲面完成转动等攻击性动作，达到掀翻攻击对象的目的，其中铲形攻击部件3的转动角度可达170
°
。铲形攻击部件3铰接在底盘支架1上，铲形攻击部件3在转动过程中不会触碰到其他部件或结构，且在控制方面能够独立于运动机构单独控制。
[0027]具体的，电机5的输出轴与换向器4的输入轴相互垂直设置，电机5的输出轴与换向
器4的输入轴通过刚性联轴器6连接，铲形攻击部件3通过法兰联轴器7与换向器4的输出轴连接。
[0028]本实施例中铲形攻击部件3通过电机5进行驱动，在将攻击对象掀翻的过程中需保证自身的稳定，因此机器人的重心应尽量靠后，另一方面考虑到机器人横向尺寸不宜过大，将电机5与铲形攻击部件3的转轴(即换向器4的输入轴)进行垂直布置。作为参考的，电机5可选用大扭矩的直流伺服电机，具有结构简单、可靠性高，稳定性好，适应性强，维修与保养简单等优点，可提供较大扭矩。具体的，铲形攻击部件3由1.5mm的不锈钢板折弯而成，整体外观为铲型，其宽度、长度与高度均在600mm以内。
[0029]具体的，参照图2，铲形攻击部件3在落下状态时的下边缘平行贴近地面且与地面间距不大于3mm，方便从下方铲入攻击对象底部，从而实现铲翻的效果。铲形攻击部件3的转动角度范围为0
°‑
170
°
。
[0030]具体的，参照图5，底盘支架1包括一个基板101、两个侧板102和两个横板103，两个侧板102对称布置在基板101的两侧，每个侧板102上均设置有两个与行走组件2连接的安装孔，两个侧板102之间连接有横板103且横板103位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型电铲攻击机器人，其特征在于：包括底盘系统和攻击系统，所述底盘系统包括底盘支架(1)、行走组件(2)和底盘电控单元，所述攻击系统包括铲形攻击部件(3)、换向器(4)、电机(5)和攻击电控单元；所述底盘支架(1)为模块化设计的钣金件拼接而成，所述行走组件(2)安装在所述底盘支架(1)的底部，所述行走组件(2)上设有适应不同地形的轮毂，所述行走组件(2)与所述底盘电控单元电连接，所述铲形攻击部件(3)可转动的设置在所述底盘支架(1)的一端，所述电机(5)、换向器(4)安装在所述底盘支架(1)的中部，所述电机(5)通过所述换向器(4)带动所述铲形攻击部件(3)转动，并通过所述攻击电控单元控制所述铲形攻击部件(3)停留在任意角度。2.根据权利要求1所述的新型电铲攻击机器人，其特征在于：所述电机(5)的输出轴与所述换向器(4)的输入轴相互垂直设置，所述电机(5)的输出轴与所述换向器(4)的输入轴通过刚性联轴器(6)连接，所述铲形攻击部件(3)通过法兰联轴器(7)与所述换向器(4)的输出轴连接。3.根据权利要求1所述的新型电铲攻击机器人，其特征在于：所述铲形攻击部件(3)采用不锈钢板折弯一体成型，其宽度、长度与高度均在600mm以内。4.根据权利要求1所述的新型电铲攻击机器人，其特征在于：所述铲形攻击部件(3)在落下状态时的下边缘平行贴近地面且与地面间距不大于3mm，所述铲形攻击部件(...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘舸，张汉卿，
申请(专利权)人：北京智源至臻科技有限公司，
类型：新型
国别省市：