复合摆角末端执行器制造技术

本发明专利技术涉及一种复合摆角末端执行器，包括基座、压脚单元、第一反馈单元、第一转动结构和第二转动结构；基座上设有重载导轨和驱动装置，重载导轨上设有第一滑块，第一滑块和驱动装置传动相连，第一滑块上设有主轴制孔单元；压脚单元设在基座两端的两侧，压脚单元前端设有法向检测单元；第一反馈单元集成设在基座上，第一反馈单元用于感应主轴制孔单元；第一转动结构包括U型壳体和第一驱动装置，基座转动架设在U型壳体两侧壁之间，第一驱动装置和基座传动相连；第二转动结构包括法装法兰和第二驱动装置，第二驱动装置设在法装法兰上，第二驱动装置和U型壳体底部传动相连。集成度高，体积小。本发明专利技术属于机加工制造技术领域。本发明专利技术属于机加工制造技术领域。本发明专利技术属于机加工制造技术领域。

【技术实现步骤摘要】
复合摆角末端执行器


[0001]本专利技术涉及机加工制造
，特别是涉及一种复合摆角末端执行器。

技术介绍

[0002]在航空航天器、汽车等曲面结构件制孔加工技术中，需要采用末端执行器加工制孔。目前末端执行器集成到较小的空间比较困难；制孔用的主轴功率小，不适合铣孔和端面铣削加工，在选择合适体积的主轴时困难比较大。其次，难以将末端执行器集成到多个自由度调节的结构中也造成了铣孔和端面铣削加工的难度和精度，因此，现有的末端执行器存在集成度低、体积较大、且只能钻削和划窝、刚性差不能铣削、不适合与双摆头或机器人集成等问题。

技术实现思路

[0003](1)要解决的技术问题
[0004]本专利技术实施例提供了一种复合摆角末端执行器，解决了现有末端执行器集成度低、体积较大、且只能钻削和划窝、刚性差不能铣削、不适合与双摆头或机器人集成等技术问题。
[0005](2)技术方案
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种复合摆角末端执行器，包括：
[0007]基座，所述基座上设有重载导轨和驱动装置，所述重载导轨上设有第一滑块，所述第一滑块和所述驱动装置传动相连以用于带动所述第一滑块在所述重载导轨上移动，所述第一滑块上设有主轴制孔单元；
[0008]压脚单元，所述压脚单元设在所述基座两端的两侧，所述压脚单元前端设有法向检测单元；
[0009]第一反馈单元，所述第一反馈单元集成设在所述基座上，所述第一反馈单元用于感应所述主轴制孔单元；
[0010]第一转动结构，所述第一转动结构包括U型壳体和第一驱动装置，所述基座转动架设在所述U型壳体两侧壁之间，所述第一驱动装置和所述基座传动相连以带动所述基座转动；
[0011]第二转动结构，所述第二转动结构包括法装法兰和第二驱动装置，所述第二驱动装置设在所述法装法兰上，所述第二驱动装置和所述U型壳体底部传动相连以带动所述U型壳体转动。
[0012]可选地，所述基座前端还设有视觉定位单元。
[0013]可选地，所述压脚单元前端还设有吸屑单元。
[0014]可选地，所述重载导轨的两端分别设有限位块，所述限位块位于所述第一滑块的行程上以用于对所述第一滑块限位。
[0015]可选地，所述压脚单元包括：
[0016]压脚，所述压脚设在基座上，所述压脚前端设有用于压紧曲面结构件的鼻端；
[0017]两压脚导轨，所述两压脚导轨设在所述基座两侧，两压脚导轨上分别设有第二滑块，两第二滑块上分别设有压脚力臂，所述压脚力臂分别支撑在所述压脚两侧的中部；
[0018]推动装置，所述推动装置和所述压脚传动相连以用于推动所述压脚。
[0019]可选地，所述推动装置包括：
[0020]气缸，所述气缸设在所述基座上；
[0021]柱塞杆，所述柱塞杆设在所述气缸的输出端，所述柱塞杆和所述压脚传动相连以用于推动所述压脚。
[0022]可选地，所述压脚单元还包括断刀检测装置，所述断刀检测装置设在所述基座上。
[0023]可选地，所述驱动装置包括：
[0024]丝杆，所述丝杆转动架设在所述基座上，所述丝杆和所述重载导轨平行；
[0025]丝杆座，所述丝杆座传动套设在所述丝杆上，所述丝杆座还和所述第一滑块传动相连；
[0026]第一电机，所述第一电机通过第一减速机和所述丝杆传动相连，所述第一电机上设有第一抱闸装置。
[0027]可选地，所述第一驱动装置包括第二电机、第二减速机和第二反馈单元，所述第二电机和所述第二减速机传动相连，所述第二反馈单元用于感应所述第二减速机的输出轴，所述第二减速机和所述基座传动相连以带动所述基座转动，所述第二电机上设有第二抱闸装置。
[0028]可选地，所述第二驱动装置包括第三电机、第三减速机和第三反馈单元，所述第三减速机和所述第三电机传动相连，所述第三反馈单元用于感应所述第三减速机的输出轴，所述第三减速机设在所述法装法兰上，所述第三减速机的输出端设有连接轴；
[0029]所述U型壳体底部设有连接孔，所述连接轴通过连接孔和所述U型壳体底部传动相连以带动所述U型壳体转动，所述连接轴和上设有密封圈。
[0030](3)有益效果
[0031]综上，本专利技术的复合摆角末端执行器，基座、主轴制孔单元、压脚单元、第一反馈单元、第一转动结构和第二转动结构，高度集成，体积小，实现复合摆角末端执行器的高集成度设计制造，提升曲面结构件制孔加工、精密铣削的加工覆盖率、加工质量和效率，拓展制孔末端执行器加工适用性。
附图说明
[0032]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0033]图1是本专利技术一实施例中复合摆角末端执行器的立体图；
[0034]图2是本专利技术一实施例中第一转动结构和第二转动结构的连接关系图；
[0035]图3是本专利技术一实施例中第二转动结构的侧视图；
[0036]图4是图3中A
‑
A处的剖面图；
[0037]图5是本专利技术一实施例中第一转动结构的侧视图；
[0038]图6是本专利技术一实施例中第一转动结构的剖视图；
[0039]图7是本专利技术一实施例中基座、主轴制孔单元、压脚单元和第一反馈单元的立体图；
[0040]图8是图7的侧视图；
[0041]图9是图8中B
‑
B处的剖面图；
[0042]图10是本专利技术一实施例中压脚单元的结构示意图；
[0043]图11是图10的爆炸图。
[0044]图中：
[0045]10
‑
基座；12
‑
重载导轨；122
‑
限位块；16
‑
视觉定位单元；20
‑
主轴制孔单元；22
‑
主轴；24
‑
主壳；30
‑
压脚单元；32
‑
法向检测单元；34
‑
吸屑单元；341
‑
吸尘管夹；35
‑
压脚；352
‑
鼻端；36
‑
压脚导轨；362
‑
第二滑块；364
‑
压脚力臂；37
‑
推动装置；372
‑
气缸；374
‑
柱塞杆；38
‑
断刀检测装置；40
‑
第一反馈单元；52
‑
丝杆；54
‑
丝杆座；56
‑
第一电机；60
‑
第一转动结构；62
‑
U型壳体；622
‑
连接孔；64<本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合摆角末端执行器，其特征在于，包括：基座，所述基座上设有重载导轨和驱动装置，所述重载导轨上设有第一滑块，所述第一滑块和所述驱动装置传动相连以用于带动所述第一滑块在所述重载导轨上移动，所述第一滑块上设有主轴制孔单元；压脚单元，所述压脚单元设在所述基座两端的两侧，所述压脚单元前端设有法向检测单元；第一反馈单元，所述第一反馈单元集成设在所述基座上，所述第一反馈单元用于感应所述主轴制孔单元；第一转动结构，所述第一转动结构包括U型壳体和第一驱动装置，所述基座转动架设在所述U型壳体两侧壁之间，所述第一驱动装置和所述基座传动相连以带动所述基座转动；第二转动结构，所述第二转动结构包括法装法兰和第二驱动装置，所述第二驱动装置设在所述法装法兰上，所述第二驱动装置和所述U型壳体底部传动相连以带动所述U型壳体转动。2.根据权利要求1所述的复合摆角末端执行器，其特征在于，所述基座前端还设有视觉定位单元。3.根据权利要求1所述的复合摆角末端执行器，其特征在于，所述压脚单元前端还设有吸屑单元。4.根据权利要求1所述的复合摆角末端执行器，其特征在于，所述重载导轨的两端分别设有限位块，所述限位块位于所述第一滑块的行程上以用于对所述第一滑块限位。5.根据权利要求1所述的复合摆角末端执行器，其特征在于，所述压脚单元包括：压脚，所述压脚设在基座上，所述压脚前端设有用于压紧曲面结构件的鼻端；两压脚导轨，所述两压脚导轨设在所述基座两侧，两压脚导轨上分别设有第二滑块，两第二滑块上分别设有压脚力臂，所述压脚力臂分别支撑在所述压脚两侧的中部；推动装置，所述推动装置和所述压脚传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛贵军，肖世宏，薛明显，
申请(专利权)人：中国航空制造技术研究院，
类型：发明
国别省市：