本发明专利技术的目的是实现自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并且沿着安全优先路径行驶。本发明专利技术具有：行驶路线确定单元，用于生成避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，用于执行控制以使本设备根据由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。行驶路径确定单元基于拓扑地图中的最小成本路径生成度量地图中的成本优先路径，并通过对度量地图中的成本优先路径进行修改来生成安全优先路径以绕过危险区域。路径以绕过危险区域。路径以绕过危险区域。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法
[0001]本公开涉及自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法。更具体而言，本公开涉及用于实现自主行驶机器人和自主行驶车辆的安全行驶的自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法。
技术介绍
[0002]自主行驶型机器人和自主行驶型车辆的开发和利用近年来得到迅速推广。例如，在仓库或办公室搬运货物的无人机器人、在道路上行驶的自主驾驶汽车等已得到开发和利用。
[0003]自主行驶型机器人和自主行驶型车辆需要安全行驶，同时避免与另一个机器人或车辆、行人等发生碰撞。
[0004]注意的是，例如，PTL 1(JP 2010
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055498 A)作为公开用于自主行驶机器人的安全行驶技术的常规技术是已知的。
[0005]这个文献公开了一种配置，其通过使用传感器等来检测诸如人之类的障碍物，并且沿着这样定义的路径行驶以根据检测信息避开障碍物，从而在防止与障碍物发生碰撞的同时实现安全行驶。
[0006]但是，例如，存在行人从阴影或小路跑出的可能性。在这种情况下，自主行驶机器人的传感器常常难以检测到人在阴影或小路中，因此在这种情况下难以防止碰撞。
[0007][引用列表][0008][专利文献][0009][PTL 1][0010]JP 2010
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055498 A
技术实现思路
[0011][技术问题][0012]例如，已经考虑上面提到的问题开发了本公开。本公开的目的是提供自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶方法，用于在减少与移动物体(诸如从自主行驶机器人或车辆的传感器难以检测的区域跑出的人)碰撞的可能性的同时实现安全行驶。
[0013][问题的解决方案][0014]本公开的第一方面针对一种自主行驶控制设备，包括行驶路径确定单元，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，其执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。
[0015]而且，本公开的第二方面针对一种自主行驶控制系统，包括自主行驶设备和向自主行驶设备传输安全优先路径的服务器，其中服务器生成用于避免通过或接近自主行驶设备与另一个移动物体之间可能接触的危险区域的安全优先路径，并将生成的安全优先路径信息传输给自主行驶设备，并且自主行驶设备从服务器接收安全优先路径信息，并且执行
控制以自身设备沿着接收到的安全优先路径行驶。
[0016]此外，本公开的第三方面针对一种由自主行驶控制设备执行的自主行驶控制方法，该自主行驶控制方法包括：行驶路线确定步骤，由行驶路径确定单元生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制步骤，由行驶控制单元执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。
[0017]从基于以下描述的本公开的实施例或附图的更详细描述，本公开的进一步的目的、特征和优点将变得清楚。注意的是，本描述中的系统是由多个设备构成的逻辑配置集合，并且相应配置的设备不需要包含在同一个壳体中。
[0018]根据本公开的一个实施例的配置提供了一种自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并沿着安全优先路径行驶。
[0019]具体而言，例如，自主行驶控制设备包括行驶路径确定单元，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，其执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。行驶路径确定单元基于拓扑地图中的最小成本路径生成度量地图中的成本优先路径，并通过对度量地图中的成本优先路径进行校正而生成绕过危险区域的安全优先路径。
[0020]本配置实现了一种自主行驶控制设备，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径，并沿着安全优先路径行驶。
[0021]注意的是，要产生的有益效果不限于仅通过示例呈现的本描述中描述的那些。而且，可以产生附加的有利效果。
附图说明
[0022]图1是解释自主行驶控制引起的问题的图。
[0023]图2是解释自主行驶控制引起的问题的图。
[0024]图3是解释本公开的自主行驶控制的概要的图。
[0025]图4是描绘本公开的自主行驶控制设备的配置示例的图。
[0026]图5是解释自主行驶控制系统的配置示例的图。
[0027]图6是呈现用于解释由本公开的自主行驶控制设备执行的处理序列的流程图的图。
[0028]图7是解释拓扑地图的图。
[0029]图8是解释度量地图的具体示例的图。
[0030]图9是解释用于生成安全优先路径的生成处理的具体示例的图。
[0031]图10是解释由本公开的自主行驶控制设备执行的处理序列和使用数据的图。
[0032]图11是解释动态地图(DM)的图。
[0033]图12是解释用于生成安全优先路径的生成处理的具体示例的图。
[0034]图13是解释用于生成安全优先路径的生成处理的具体示例的图。
[0035]图14是解释用于生成安全优先路径的生成处理的具体示例的图。
[0036]图15是解释与各种危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0037]图16是解释与各种危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0038]图17是解释与各种危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0039]图18是解释与停车场中的危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0040]图19是解释与停车场中的危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0041]图20是解释与停车场中的危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0042]图21是解释与停车场中的危险区域对应的安全优先路径的设置示例的图。
[0043]图22是解释本公开的自主行驶控制设备的配置示例的图。
[0044]图23是描绘车辆控制系统的配置示例的框图。
[0045]图24是描绘感测区域的示例的图。
[0046]图25是描绘显示单元中的显示数据的示例的图。
[0047]图26是解释本公开的自主行驶控制设备和服务器的硬件配置示例的图。
具体实施方式
[0048]下面将参考附图描述本公开的自主行驶控制设备、自主行驶控制系统和自主行驶控制方法的细节。注意的是，将根据以下项目进行描述。
[0049]1.自主行驶控制中出现的问题，以及本公开的自主行驶控制处理的概述
[0050]2.本公开的自主行驶控制设备和自主行驶控制系统的配置示例
[0051]3.由本公开的自主行驶控制设备执行的处理
[0052]4.安全优先路径的生成处理的具体示例
[0053]5.与各种危险区域对本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自主行驶控制设备，包括：行驶路径确定单元，其生成用于避免通过或接近可能与另一个移动物体接触的危险区域的安全优先路径；以及行驶控制单元，其执行控制以使自身设备沿着由行驶路径确定单元生成的安全优先路径行驶。2.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元生成用于绕过危险区域的安全优先路径。3.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元通过校正与度量地图中的最短路径对应的最小成本路径来生成安全优先路径。4.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：生成拓扑地图中的最小成本路径，基于拓扑地图中的最小成本路径，生成度量地图中的成本优先路径，以及通过校正度量地图中的成本优先路径，生成度量地图中的安全优先路径。5.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：获取或检测与行驶路径中的危险区域相关联的位置信息，以及生成用于避免通过或接近危险区域的安全优先路径。6.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中行驶路径确定单元参考记录与行驶路径中的危险区域相关联的位置信息的危险区域地图数据来生成安全优先路径。7.根据权利要求1所述的自主行驶控制设备，其中：行驶路径确定单元：生成从危险区域代表点A形成张角φ的两个向量AB和AC，检测生成的两个向量中的向量AB与距自身设备可行驶的端部的距离为d的线相交的点B1、以及向量AC与距离为d的所述线相交的点C1，以及生成包含连接点B1和C1的连...
【专利技术属性】
技术研发人员：锅田将臣，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：
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