本实用新型专利技术涉及打磨装置技术领域，尤其是一种用于末端执行器的浮动打磨装置，包括电主轴，其中，所述电主轴外套设有外壳，所述外壳的上端固定有上法兰盖，所述外壳的下端固定有浮动外环，所述浮动外环上固定有定位环，所述定位环上固定有下法兰盖，所述外壳内的电主轴上套设有活塞，所述浮动外环内的电主轴上套设有浮动环，所述浮动环的外侧端面转动连接有钢珠，所述浮动外环的内端面开设有若干条形限位槽，所述钢珠滑动连接在条形限位槽内，所述浮动环下端的电主轴上固定有胀紧套，所述胀紧套上套设有锁紧套，本实用新型专利技术实现了在打磨去毛刺时电主轴的偏转，避免刚性刀具崩断或零件被破坏等情况，在打磨装置技术领域有着广泛的应用前景。用前景。用前景。
【技术实现步骤摘要】
用于末端执行器的浮动打磨装置
[0001]本技术涉及打磨装置
，尤其是一种用于末端执行器的浮动打磨装置。
技术介绍
[0002]在传统的机器人打磨领域，通常是通过对工业机器人设定运动轨迹，从而通过工业机器人来实现对工件外轮廓的打磨。在进行打磨之前，需要依据工件外形的几何数据进行离线编程，从而生成机器人在打磨过程中的运动轨迹，运动轨迹生成后，后续的工件打磨工作全部按照此运动轨迹进行。但是由于各工件在生产成型过程中与原始的设计外形尺寸会存在一定的差异，导致各工件的外形并不完全相同，在这种情况下，如果按照完全相同的运动轨迹进行打磨会出现打磨不均匀的情况，即：在遇到工件上外轮廓凹陷较大的位置时，会因为打磨头打磨不到工件而影响打磨质量；在遇到工件上外轮廓凸起较大的位置时，会出现打磨头突然受力过大的情况，很容易导致工件的损坏或者与电主轴连接的刚性打磨刀具崩断，严重影响工作效率和打磨质量。
技术实现思路
[0003]为解决现有技术中工件上外轮廓凹陷较大影响打磨质量，以及工件上外轮廓凸起较大很容易导致工件的损坏或者与电主轴连接的刚性打磨刀具崩断，严重影响工作效率和打磨质量的问题，专利技术一种用于末端执行器的浮动打磨装置。
[0004]本技术的技术方案是，包括电主轴，其中，所述电主轴外套设有外壳，所述外壳的上端固定有上法兰盖，所述外壳的下端固定有浮动外环，所述浮动外环上固定有定位环，所述定位环上固定有下法兰盖，所述外壳内的电主轴上套设有活塞，所述活塞的两端外表面固定有上密封圈和下密封圈，使得上密封圈、下密封圈、活塞和外壳之间形成密封气缸结构，所述上法兰盖和外壳上开设有连通气缸结构的进气孔，所述浮动外环内的电主轴上套设有浮动环，所述浮动环的外侧端面开设有若干呈环形均匀阵列设置的转动凹槽，所述转动凹槽内转动连接有钢珠，所述浮动外环的内端面开设有若干条形限位槽，所述钢珠滑动连接在条形限位槽内，所述浮动环下端的电主轴上固定有胀紧套，所述胀紧套上套设有锁紧套。
[0005]优选地，所述上法兰盖上固定有套设在电主轴外的上防护套，所述下法兰盖上固定有套设在电主轴外的下防护套，所述上防护套和下防护套均为柔性材质的圆台形。
[0006]优选地，所述外壳内部通孔的竖截面为倒T型，所述活塞的竖截面为轴心开设有通孔的倒T型，所述活塞的外表面上端开设有上卡槽，所述上密封圈卡接固定在上卡槽内，所述活塞的外表面下端开设有下卡槽，所述下密封圈卡接固定在下卡槽内。
[0007]优选地，所述进气孔连通气缸结构的连通处开设在外壳的内壁的变径分界处。
[0008]优选地，所述锁紧套的内圈竖截面为T型，所述胀紧套过盈连接在锁紧套的内圈，所述定位环与锁紧套和胀紧套相对应。
[0009]优选地，所述转动凹槽为半椭球型，所述转动凹槽的长半轴的电主轴的长度方向相同。
[0010]优选地，所述定位环的内圈直径小于浮动环的外圈直径。
[0011]优选地，所述电主轴包括主轴壳、驱动马达、插接头、转子和定位轴承，所述胀紧套固定在驱动马达的外侧端面上，所述驱动马达延伸有输出轴的一端开设有安装孔，所述安装孔靠近开口的内端面开设有内螺纹，所述主轴壳的一端延伸有螺纹连接头，所述螺纹连接头与内螺纹螺纹连接，所述螺纹连接头内开设有卡接槽，所述定位轴承固定在卡接槽内，所述转子的一端沿主轴壳的轴心贯穿主轴壳，并在卡接槽内过盈连接在定位轴承上，所述转子靠近驱动马达的一端开设有非圆形的插接槽，所述插接头固定在驱动马达的输出轴上，所述插接头插接在插接槽内，所述主轴壳远离驱动马达的一端固定有封盖。
[0012]采用本技术的技术方案可以达到以下有益效果（1）通过上法兰盖、下法兰盖、外壳、浮动外环和定位环，便于将活塞和浮动环限定在内部，进而实现主轴偏离的效果；（2）通过活塞、上密封圈、下密封圈、外壳和进气孔，便于在活塞、上密封圈、下密封圈和外壳之间形成密封气缸结构，进而通过从进气孔输送气体增加气缸结构内的气压，以实现整个气缸结构沿外壳的内侧壁上下移动；（3）通过浮动环、钢珠和条形限位槽，使得浮动环在钢珠的带动下只能够沿着条形限位槽滑动，便于在电主轴偏转使配合活塞限定电主轴，使得电主轴能够具有一定的偏转量，同时又不能过渡偏转，避免电主轴带动打磨头对工件打磨不均匀，或者导致工件的损坏或者与电主轴连接的刚性打磨刀具崩断；本技术的技术方案在打磨装置
有着广泛的应用前景。
附图说明
[0013]图1为本技术用于末端执行器的浮动打磨装置的剖视图。
[0014]图2为图1中A区域放大图。
[0015]图3为本技术用于末端执行器的浮动打磨装置的立体图。
[0016]其中，1、电主轴，2、外壳，3、上法兰盖，4、浮动外环，5、定位环，6、下法兰盖，7、上防护套，8、下防护套，9、活塞，10、上卡槽，11、上密封圈，12、下卡槽，13、下密封圈，14、条形限位槽，15、浮动环，16、转动凹槽，17、钢珠，18、胀紧套，19、锁紧套，101、驱动马达，102、安装孔，103、内螺纹，104、主轴壳，105、螺纹连接头， 106、转子，107、插接槽，108、插接头，109、卡接槽，110、定位轴承，111、封盖。
具体实施方式
[0017]以下将结合附图对本技术各实施例的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本技术所保护的范围，在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0018]此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0019]如图1
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3所示的用于末端执行器的浮动打磨装置，包括电主轴1，电主轴1外套设有外壳2，外壳2的上端通过螺栓固定可拆卸连接有上法兰盖3，外壳2的下端通过螺栓固定可拆卸连接有浮动外环4，浮动外环4上通过螺栓固定可拆卸连接有定位环5，定位环5上通过螺栓固定可拆卸连接有下法兰盖6，便于将上法兰盖3、外壳2、浮动外环4、定位环5和下法兰盖6连接在一起形成一个整体，进而套设在电主轴1外，实现对内部部件的限定和保护，以便本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.用于末端执行器的浮动打磨装置，包括电主轴（1），其特征在于，所述电主轴（1）外套设有外壳（2），所述外壳（2）的上端固定有上法兰盖（3），所述外壳（2）的下端固定有浮动外环（4），所述浮动外环（4）上固定有定位环（5），所述定位环（5）上固定有下法兰盖（6），所述外壳（2）内的电主轴（1）上套设有活塞（9），所述活塞（9）的两端外表面固定有上密封圈（11）和下密封圈（13），使得上密封圈（11）、下密封圈（13）、活塞（9）和外壳（2）之间形成密封气缸结构，所述上法兰盖（3）和外壳（2）上开设有连通气缸结构的进气孔，所述浮动外环（4）内的电主轴（1）上套设有浮动环（15），所述浮动环（15）的外侧端面开设有若干呈环形均匀阵列设置的转动凹槽（16），所述转动凹槽（16）内转动连接有钢珠（17），所述浮动外环（4）的内端面开设有若干条形限位槽（14），所述钢珠（17）滑动连接在条形限位槽（14）内，所述浮动环（15）下端的电主轴（1）上固定有胀紧套（18），所述胀紧套（18）上套设有锁紧套（19）。2.根据权利要求1所述的用于末端执行器的浮动打磨装置，其特征在于，所述上法兰盖（3）上固定有套设在电主轴（1）外的上防护套（7），所述下法兰盖（6）上固定有套设在电主轴（1）外的下防护套（8），所述上防护套（7）和下防护套（8）均为柔性材质的圆台形。3.根据权利要求1所述的用于末端执行器的浮动打磨装置，其特征在于，所述外壳（2）内部通孔的竖截面为倒T型，所述活塞（9）的竖截面为轴心开设有通孔的倒T型，所述活塞（9）的外表面上端开设有上卡槽（10），所述上密封圈（11）卡接固定在上卡槽（10）内，所述活塞（9）的外表面下端开设有下卡槽（12），所述下密封圈（13）卡接固定在下卡槽（12）内。4.根据权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：卜理伟，李怀彬，赵杰，
申请(专利权)人：郑州领航机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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