一种补给机器人制造技术

一种补给机器人，包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上，本实用新型专利技术具有通过遥控的方式快速完成取料、供料和救援的动作的优点。点。点。

【技术实现步骤摘要】
一种补给机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体涉及补给机器人。

技术介绍

[0002]在科技日新月异的今天，机器人的研发也在快速发展。遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。
[0003]正因为在对人有害或人不能接近的环境里，人难以接近，对人或机器进行补给、救援维修大大增加了难度，若能采用机器人来进行补给、救援，则大大降低了在对人有害或人不能接近的环境里人员伤亡的风险，而且机器人的工作效率更高。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种可遥控装料，提供补给，拖车救援的多功能机器人，利用本技术的结构，可通过遥控的方式，控制机器人到指定位置进行取料、补给和救援。
[0005]为达到上述目的，本技术的技术方案是：一种补给机器人，包括车体，所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上。
[0006]以上位置，当车体进行取料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，取料装置将物料倒入车体，物料分别进入大弹仓和小弹仓；当车体进行供料时，操控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，抬升装置驱动上层车架抬升调节至合适高度，大弹仓或小弹仓将物料输出；当需要进行救援时，控者根据传输装置传输视觉装置传来的图像，控制车体驱动底盘上的车轮移动车体，移动至适当位置，打开拖车装置，拖动需要救援维修的设备，这样，该多功能机器人能够通过遥控的方式快速完成装料、供料和救援的动作。
附图说明
[0007]图1为本技术的立体结构示意图。
[0008]图2为本技术的分解图。
[0009]图3为本技术的主视图。
[0010]图4为底盘、拖车装置和行走机构的示意图。
[0011]图5为底盘的示意图。
[0012]图6为底盘的分解图。
[0013]图7为行走机构的示意图。
[0014]图8为底盘、拖车装置、行走机构和交互装置的示意图。
[0015]图9为拖车装置的立体图。
[0016]图10为拖车装置另一视角的立体图。
[0017]图11为车架和抬升装置的立体图。
[0018]图12为车架和抬升装置的分解图。
[0019]图13为车架和抬升装置另一视角的立体图。
[0020]图14为动力机构的示意图。
[0021]图15为动力机构的分解图。
[0022]图16为驱动座的立体图。
[0023]图17为链条夹持座的示意图。
[0024]图18为链条夹持座的分解图。
[0025]图19为大弹仓的立体图。
[0026]图20为大弹仓另一视角的立体图。
[0027]图21为小弹仓与车架的连接示意图。
[0028]图22为小弹仓的立体图。
[0029]图23为小弹仓另一视角的立体图。
[0030]图24为本技术中大弹仓和小弹仓的立体结构示意图。
[0031]图25为本技术中滑动装置和翻转取料装置的立体结构示意图。
[0032]图26为本技术中滑动装置和翻转取料装置的另一角度的立体结构示意图。
[0033]图27为本技术中滑动装置和翻转取料装置的俯视结构示意图。
[0034]图28为本技术中滑动装置和翻转取料装置的仰视结构示意图。
[0035]图29为滑动架的立体图。
[0036]图30为第二滑车的立体图。
[0037]图31为第二滑车的分解图。
[0038]图32为第一滑车的立体图。
[0039]图33为第一滑车的分解图。
[0040]图34为图26中A的放大图。
[0041]图35为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸的立体图。
[0042]图36为翻转取料装置中取料架、取料侧板、取料底板、抽屉外导轨、抽屉内导轨、抽屉导轨垫、取料梁、取料连接板、伸缩气缸、取料滤网、弹箱板和弹箱气缸另一视角的立体图。
[0043]图37为取料夹具的立体图。
[0044]图38为交互装置的立体图。
具体实施方式
[0045]下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步详细说明。
[0046]如图1
‑
图38所示，一种补给机器人，包括车体，所述车体包括底盘1、拖车装置11、车架2、抬升装置3、小弹仓21、大弹仓22、滑动装置4、翻转取料装置5、视觉装置6和传输模块7；底盘1上设有行走机构10，拖车装置11设置在底盘上，车架2位于底盘1上方，抬升装置3共设有两个，分别设置在车架2两侧，车架2通过抬升装置3连接底盘1，小弹仓21滑动连接于在车架2的中部位置，大弹仓22固定连接于车架2的中部位置且位于小弹仓21的上方，传输模块7设置车体上，滑动装置4滑动设置在车架2上，翻转取料装置5与滑动装置4滑动连接，视觉装置6为相机，视觉装置6固定安装在车架2上，下层车架的一侧安装有驱动电源8。
[0047]如图4至图6所示，底盘1包括框架1a、底板1b、底梁1c、纵向防撞轮组件1d和横向防撞轮组件1e。框架1a由纵梁和横梁组成；在框架1a的顶部设有支撑限位梁1f；底板1b固定在框架1a的底部；在本实施例中，底梁1c设置有两个，底梁1c固定在底板1b上；在底板1b的两侧分别设有纵向防撞轮组件1d，纵向防撞轮组件1d包括安装在框架1a上的防护纵向板1d1和分别安装在防护纵向板1d1和底板1b上的纵向防撞轮1d2，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴1d3，这样，方便安装和拆卸纵向防撞轮，通过安装纵向防撞轮，则对整个补给机器人的纵向方向进行保护，避免撞坏或损失补给机器人。在底板1b的两端分别设有横向防撞轮组件1e，横向防撞轮组件1e包括分别安装在框架1a上下表面的防护横向板1e1和分别安装在防护横向板1e1之间的横向防撞轮1e2，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴1e3，这样，方便安装和拆卸横向防撞轮，通过安装横向防撞轮，则对整个补给机器人的横向方向进行保护，避免撞坏或损失补给机器人。在底板1b的一端开有U形槽1b1。
[0048]如图4和图7所示，行走机构包括座体101、车座102、缓冲本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种补给机器人，包括车体，其特征在于：所述车体包括底盘、拖车装置、车架、抬升装置、小弹仓、大弹仓、滑动装置、翻转取料装置、视觉装置和传输模块；底盘上设有行走机构，拖车装置设置在底盘，车架位于底盘上方，抬升装置共设有两个，分别设置在车架两侧，车架通过抬升装置连接底盘，小弹仓滑动连接于在车架的中部位置，大弹仓固定连接于车架的中部位置且位于小弹仓的上方，传输模块设置车体上，滑动装置滑动设置在车架上，翻转取料装置与滑动装置滑动连接，视觉装置固定安装在车架上。2.根据权利要求1所述的一种补给机器人，其特征在于：底盘包括框架、底板、底梁、纵向防撞轮组件和横向防撞轮组件；框架由纵梁和横梁组成；在框架的顶部设有支撑限位梁；底板固定在框架的底部，底梁固定在底板上；在底板的两侧分别设有纵向防撞轮组件，纵向防撞轮组件包括安装在框架上的防护纵向板和分别安装在防护纵向板和底板上的纵向防撞轮，在垂直方向包括两个纵向防撞轮组成的防撞轮组穿过有纵向销轴；在底板的两端分别设有横向防撞轮组件，横向防撞轮组件包括分别安装在框架上下表面的防护横向板和分别安装在防护横向板之间的横向防撞轮，在垂直方向包括两个横向防撞轮组成的防撞轮组穿过有横向销轴在底板的一端开有U形槽；行走机构包括座体、车座、缓冲悬挂、车轮和驱动电机；车座安装在底盘上，在车座的两侧分别铰接有缓冲悬挂，在缓冲悬挂上铰接有座体，在座体上铰接有车轮，所述车轮为麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮上连接有驱动电机，驱动电机安装在座体上，在底盘上固定有铰接耳，座体的另一端铰接在铰接耳上。3.根据权利要求2所述的一种补给机器人，其特征在于：拖车装置共设有两个，底板的一侧设有拖车凹槽，拖车装置对称设置在底板且跨过拖车凹槽的一侧，在底盘上且位于拖车凹槽两侧分别设有与底盘垂直向下延伸的拖钩连接耳，拖车装置包括拖车气缸、拖车钩和拖钩连接件，在底盘的底部固定有两个拖车固定块，两拖车固定块之间形成拖车限位槽，在两拖车固定块上且位于拖车限位槽内设有固定有拖车铰接座，在底梁上固定有拖车U形座，在拖车U形座上固定有拖车固定耳；拖车气缸的缸体尾部铰接在拖车铰接座上，拖车气缸的缸体头部安装在拖车固定耳上，拖车钩的中下端铰接在拖钩连接耳上，拖车钩在靠近拖钩连接耳的一端与拖钩连接件铰接，拖车钩的上端具有向底盘方向弯折的拖车钩部，拖钩连接件的另一端与拖车气缸的活塞杆铰接，所述的拖钩连接件为拖钩连接板；在拖钩连接件与拖车钩铰接的铰接轴上通过轴承安装有拖车第一滑轮，在拖车钩的上端通过销轴和轴承安装有拖车第二滑轮。4.根据权利要求3所述的一种补给机器人，其特征在于：车架位于底盘的上方，车架包括下层车架、上层车架、中层车架和支撑架；下层车架通过纵梁和横梁连接而成，上层车架通过纵梁和横梁连接而成，支撑架包括支撑杆和连接在支撑杆之间的支撑横梁；下层架位于上层车架的下方，中层车架位于下层车架与上层车架之间，支撑架连接在下层车架与上层车架之间，中层车架连接在支撑架上，中层车架呈U形；在下层车架的底部安装有下层底板，在上层车架的底部安装有上层底板，在上层车架的顶部安装有上层顶板；在上层车架的一侧设有上防撞滚轮组件，上防撞轮组件包括分别安装在上层车架上下表面的上防护横向板和分别安装在上防护横向板之间的上防撞轮，在垂直方向包括两个上防撞轮组成的上防撞轮组穿过有上销轴。5.根据权利要求4所述的一种补给机器人，其特征在于：所述抬升装置包括抬升固定
架、抬升驱动和抬升导向机构；在底盘上位于车架的两侧分别安装有抬升固定架，在底盘与抬升固定架之间位于车架的两侧分别安装有抬升驱动，在车架的两侧分别设有抬升导向机构；所述的抬升固定架包括抬升支柱和抬升座，抬升支柱包括抬升支撑杆、抬升下夹持座、抬升上夹持座和抬升下导套；抬升支撑杆的上端插接固定在抬升上夹持座上，抬升支撑杆的下端插接固定在抬升下夹持座上，抬升下夹持座固定在底盘上，抬升上夹持座固定在抬升座上，抬升下导套滑动的设在抬升支撑杆上；抬升下导套固定在下层底板上；抬升驱动用于驱动车架；抬升驱动包括动力机构、传动机构和连接组件；动力机构包括抬升电机座、抬升电机、抬升主动齿轮、抬升过渡座、抬升过渡轴和抬升从动齿轮；抬升电机座安装在底盘上；抬升电机安装在抬升电机座上；抬升主动齿轮安装在抬升电机输出轴上；抬升过渡座安装在底盘上；抬升过渡轴通过抬升轴承；抬升从动齿轮安装在抬升过渡轴上；抬升主动齿轮与抬升从动齿轮啮合；传动机构包括主动链轮、从动链轮、链条和从动链轮座；主动链轮套在抬升过渡轴上；在抬升过渡轴上位于主动链轮的两侧分别设有抬升压环，抬升主动齿轮、抬升压环和主动链轮通过螺栓连接成一体；从动链轮座固定在抬升座上，从动链轮通过轴承安装在抬升座上；链条套在主动链轮与从动链轮之间；所述的连接组件包括驱动座和链条夹持座；驱动座安装在车架上，链条夹持座固定在驱动座上，链条夹持座连接链条；驱动座包括驱动上座、驱动下座和驱动连接板；驱动上座上设有上卡槽，上卡槽卡置在车架上；驱动下座上设有下卡槽，下卡槽卡置在车架上；驱动连接板连接在驱动上座与驱动下座之间，在驱动连接板上设有卡置槽；链条夹持座包括链条夹板和链条连接板；链条夹板设置有两块，链条连接板位于两链条夹板之间；在链条夹板的一端设有卡入到卡置槽的卡置凸起；在链条连接板上设有链条穿孔，该链条穿孔用于穿过链条的轴，两链条夹板夹持住链条；抬升导向机构包括两个导向组件，所述的导向组件包括抬升导杆、下夹持座、上夹持座和抬升上导套；抬升导杆的两端分别固定下夹持座和上夹持座；下夹持座固定在下层底板上；上夹持座固定在上层顶板上；抬升上导套固定在抬升座上，抬升导柱滑动的穿过抬升上导套上。6.根据权利要求4所述的一种补给机器人，其特征在于：大弹仓包括第二底板、筛选部、设置在第二底板两侧的第二侧挡板和第二后挡板，第二底板倾斜设置，筛选部包括多个等距间隙排列的管体，两个第二侧挡板分别固定连接于第二底板的两侧，第二后挡板在第二底板较高的一侧与两侧的第二侧挡板固定连接，筛选部一端固定连接在第二底板较高的一侧，筛选部的另一端固定连接在第二后挡板上，大弹仓在远离第二后挡板的一侧形成有第二仓口，第二底板上设有等距排列的筛料槽位；大弹仓固定连接于车架上，大弹仓下方设有第三出弹气缸，大弹仓的第二仓口铰接有第二出弹挡板；第二出弹挡板靠近上层车架的一侧设有避让凹槽，第三出弹气缸的活塞杆铰接在第二出弹挡板，视觉装置设置在避让凹槽处与上层顶板固定连接；两第二侧挡板上分别设有安装槽，在安装槽设有顶部加强杆。7.根据权利要求6所述的一种补给机器人，其特征在于：小弹仓包括第一底板、设置在第一底板两侧的第一侧挡板和第一后挡板，第一底板倾斜设置，两个第一侧挡板分别固定
连接于第一底板的两侧，第一后...

【专利技术属性】
技术研发人员：容爱琼，黄晓生，黎雪泳，郝泽辰，
申请(专利权)人：华南理工大学广州学院，
类型：新型
国别省市：