一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种仿真测距的方法，可应用的领域包括但不限于地图、自动驾驶、导航、车联网、车路协同和即时通信等领域。本申请包括：获取深度场景图像；获取每个像素点与第一雷达传感器之间的探测距离；根据每个像素点的深度值和像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，确定像素点的方向夹角；针对每个像素点，根据像素点的方向夹角和第一雷达传感器的第一内部参数，确定像素点的探测范围阈值；根据K个像素点中每个像素点的探测范围阈值和探测距离，确定第一雷达传感器的测距结果。本申请还提供装置、设备和介质。本申请针对每个具有深度值的像素点计算其对应的探测范围阈值，将探测范围阈值作为探测范围的约束，提升仿真测试的准确性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质


[0001]本申请涉及计算机仿真领域，尤其涉及一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展，计算机仿真已经应用于很多领域，例如，在自动驾驶在研发过程中需要进行大量的测试。为了保障测试的安全性，可使用游戏引擎来实现对不同类型传感器的仿真，通过对传感器数据进行分析处理来感知周围环境。
[0003]目前，在计算机仿真技术中，可对超声波雷达进行仿真。超声波雷达的主要功能是测距，通常应用于低速场景中（例如，泊车）。在低速场景中对于近处的精准度要求较高，而对远处的精准度要求较低，因此，仿真方法可在视场角（field of view，FOV）内对物体进行测距。
[0004]然而，专利技术人发现现有方案中至少存在如下问题，基于FOV的方式进行测距，在精度上与真实结果相差较大，尤其对于盲区的位置，存在更大的偏差，从而导致仿真测试的准确度较低。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种仿真测距的方法、相关装置、设备以及存储介质。可针对每个具有深度值的像素点计算其对应的探测范围阈值，将探测范围阈值作为探测范围的约束，能够提升仿真测试的准确性。
[0006]有鉴于此，本申请一方面提供一种仿真测距的方法，包括：获取深度场景图像，其中，深度场景图像包括K个像素点，每个像素点对应于深度值，K为大于或等于1的整数；针对每个像素点，获取像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，其中，第一雷达传感器为在仿真环境中创建的雷达；针对每个像素点，根据像素点的深度值以及像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，确定像素点所对应的方向夹角；针对每个像素点，根据像素点所对应的方向夹角以及第一雷达传感器的第一内部参数，确定像素点所对应的探测范围阈值，其中，第一内部参数为第一雷达传感器在仿真环境中的内部参数；根据K个像素点中每个像素点所对应的探测范围阈值以及探测距离，确定第一雷达传感器的测距结果。
[0007]本申请另一方面提供一种仿真测距装置，包括：获取模块，用于获取深度场景图像，其中，深度场景图像包括K个像素点，每个像素点对应于深度值，K为大于或等于1的整数；获取模块，还用于针对每个像素点，获取像素点与第一雷达传感器之间的探测距
离，其中，第一雷达传感器为在仿真环境中创建的雷达；确定模块，用于针对每个像素点，根据像素点的深度值以及像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，确定像素点所对应的方向夹角；确定模块，还用于针对每个像素点，根据像素点所对应的方向夹角以及第一雷达传感器的第一内部参数，确定像素点所对应的探测范围阈值，其中，第一内部参数为第一雷达传感器在仿真环境中的内部参数；确定模块，还用于根据K个像素点中每个像素点所对应的探测范围阈值以及探测距离，确定第一雷达传感器的测距结果。
[0008]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，获取模块，具体用于获取目标帧所对应的图像数据，其中，图像数据包括针对环境物体的每个像素点所对应的深度值；调用渲染引擎对图像数据进行渲染，得到深度场景图像。
[0009]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，仿真测距装置还包括显示模块；显示模块，用于显示引擎设置界面，其中，引擎设置界面上显示有M个可选控件，每个可选控件对应于一个可选环境物体，M为大于或等于1的整数；显示模块，还用于响应针对于可选控件的选择操作，显示可选控件所对应的环境物体；显示模块，还用于若响应针对于环境物体的位置设置操作，则显示经过位置更新后的环境物体；显示模块，还用于若响应针对于环境物体的深度设置操作，则显示经过深度值更新后的环境物体。
[0010]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，获取模块，具体用于获取像素点在深度场景图像中的横坐标以及纵坐标；获取深度场景图像所对应的宽度值和高度值；根据像素点所对应的横坐标、纵坐标和深度值，以及，深度场景图像所对应的宽度值和高度值，计算得到像素点与第一雷达传感器之间的探测距离。
[0011]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，获取模块，具体用于通过渲染引擎从第一雷达传感器所在位置向像素点所在位置发射目标射线；通过渲染引擎获取目标射线的长度，并将目标射线的长度作为像素点与第一雷达传感器之间的探测距离。
[0012]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，第一内部参数包括声波波长以及发声器半径；确定模块，具体用于根据声波波长以及圆周参数，确定关联参数；根据关联参数、发声器半径以及像素点所对应的方向夹角，确定像素点所对应的能量探测强度阈值，并将能量探测强度阈值作为探测范围阈值。
[0013]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，第一内部参数还包括雷达最大探测距离；
确定模块，具体用于针对每个像素点，根据像素点与第一雷达传感器之间的探测距离以及雷达最大探测距离，确定像素点所对应的能量探测强度；若K个像素点中存在至少一个像素点所对应的能量探测强度小于探测范围阈值，则确定第一雷达传感器的测距结果为有效测距结果，其中，有效测距结果包括至少一个像素点与第一雷达传感器之间的最小探测距离；若K个像素点中每个像素点所对应的能量探测强度均大于或等于探测范围阈值，则确定第一雷达传感器的测距结果为无效测距结果。
[0014]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，第一内部参数包括雷达最大探测距离、声波波长以及发声器半径；确定模块，具体用于根据声波波长以及圆周参数，确定关联参数；根据关联参数、发声器半径以及像素点所对应的方向夹角，确定像素点所对应的能量探测强度阈值；根据能量探测强度阈值以及雷达最大探测距离，确定探测距离阈值，并将探测距离阈值作为探测范围阈值。
[0015]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，确定模块，具体用于若K个像素点中存在至少一个像素点与第一雷达传感器之间的探测距离小于探测范围阈值，则确定第一雷达传感器的测距结果为有效测距结果，其中，有效测距结果包括至少一个像素点与第一雷达传感器之间的最小探测距离；若K个像素点中每个像素点与第一雷达传感器之间的探测距离大于或等于探测范围阈值，则确定第一雷达传感器的测距结果为无效测距结果。
[0016]在一种可能的设计中，在本申请实施例的另一方面的另一种实现方式中，获取模块，还用于获取深度场景图像之后，针对每个像素点，获取像素点与第二雷达传感器之间的探测距离，其中，第二雷达传感器为在仿真环境中创建的雷达；确定模块，还用于针对每个像素点，根据像素点的深度值以及像素点与第二雷达传感器之间的探测距离，确定像素点所对应的方向夹角；确定模块，还用于针对每个像素点，根据像素点所对应的方向夹角以及第二雷达传感器的第二内部参数，确定像素点所对应的探测范围阈值，其中，第二内部参数为第二雷达传感器在仿真环境中的内部参数；确定模块，还用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿真测距的方法，其特征在于，包括：获取深度场景图像，其中，所述深度场景图像包括K个像素点，每个像素点对应于深度值，所述K为大于或等于1的整数；针对所述每个像素点，获取像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，其中，所述第一雷达传感器为在仿真环境中创建的雷达；针对所述每个像素点，根据像素点的深度值以及所述像素点与所述第一雷达传感器之间的探测距离，确定所述像素点所对应的方向夹角；针对所述每个像素点，根据像素点所对应的方向夹角以及所述第一雷达传感器的第一内部参数，确定所述像素点所对应的探测范围阈值，其中，所述第一内部参数为所述第一雷达传感器在仿真环境中的内部参数；根据所述K个像素点中所述每个像素点所对应的探测范围阈值以及探测距离，确定所述第一雷达传感器的测距结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取深度场景图像，包括：获取目标帧所对应的图像数据，其中，所述图像数据包括针对环境物体的每个像素点所对应的深度值；调用渲染引擎对所述图像数据进行渲染，得到所述深度场景图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示引擎设置界面，其中，所述引擎设置界面上显示有M个可选控件，每个可选控件对应于一个可选环境物体，所述M为大于或等于1的整数；响应针对于可选控件的选择操作，显示所述可选控件所对应的环境物体；若响应针对于所述环境物体的位置设置操作，则显示经过位置更新后的环境物体；若响应针对于所述环境物体的深度设置操作，则显示经过深度值更新后的环境物体。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，包括：获取所述像素点在所述深度场景图像中的横坐标以及纵坐标；获取所述深度场景图像所对应的宽度值和高度值；根据所述像素点所对应的横坐标、纵坐标和深度值，以及，所述深度场景图像所对应的宽度值和高度值，计算得到所述像素点与所述第一雷达传感器之间的探测距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取像素点与第一雷达传感器之间的探测距离，包括：通过渲染引擎从所述第一雷达传感器所在位置向所述像素点所在位置发射目标射线；通过所述渲染引擎获取所述目标射线的长度，并将所述目标射线的长度作为所述像素点与所述第一雷达传感器之间的探测距离。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一内部参数包括声波波长以及发声器半径；所述根据像素点所对应的方向夹角以及所述第一雷达传感器的第一内部参数，确定所述像素点所对应的探测范围阈值，包括：根据所述声波波长以及圆周参数，确定关联参数；根据所述关联参数、所述发声器半径以及所述像素点所对应的方向夹角，确定所述像
素点所对应的能量探测强度阈值，并将所述能量探测强度阈值作为所述探测范围阈值。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一内部参数还包括雷达最大探测距离；所述根据所述K个像素点中所述每个像素点所对应的探测范围阈值以及探测距离，确定所述第一雷达传感器的测距结果，包括：针对所述每个像素点，根据像素点与第一雷达传感器之间的探测距离以及所述雷达最大探测距离，确定所述像素点所对应的能量探测强度；若所述K个像素点中存在至少一个像素点所对应的能量探测强度小于所述探测范围阈值，则确定所述第一雷达传感器的测距结果为有效测距结果，其中，所述有效测距结果包括所述至少一个像素点与所述第一雷达传感器之间的最小探测距离；若所述K个像素点中每个像素点所对应的能量探测强度均大于或等于所述探测范围阈值，则确定所述第一雷达传感器的测距结果为无效测距结果。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一内部参数包括雷达最大探测距离、声波波长以及发声器半径；所述根据像素点所对应的方向夹角以及所述第一雷达传感器的第一内部参数，确定所述像素点所对应的探测范围阈值，包括：根据所述声波波长以及圆周参数，确定关联参数；根据所述关联参数、所述发声器半径以及所述像素点所对应的方向夹角，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋科科，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：