用于分析路侧感知系统RSS性能的方法、装置及测试系统制造方法及图纸

本申请涉及智能交通技术领域，公开了一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法，包括：测试分析装置在RSS覆盖区域内行动的过程中，检测实际路况信息；所述测试分析装置将检测的实际路况信息与RSS检测的路况信息进行比对，根据比对结果确定所述RSS的检测准确度。本公开中通过可移动的测试分析装置，进行实际路况信息的检测，解决了分析RSS在面向实际道路环境时的性能的问题，并且无需在各RSS覆盖区域内均增加固定的测试用装置，通过本公开中的可移动的测试分析装置，实现了对各RSS覆盖区域的通用检测，方便有效的实现了RSS性能的分析。本申请还提供一种用于分析路侧感知系统RSS性能的装置及测试系统。的装置及测试系统。的装置及测试系统。

【技术实现步骤摘要】
用于分析路侧感知系统RSS性能的方法、装置及测试系统


[0001]本申请涉及智能交通
，例如涉及一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法、装置及测试系统。

技术介绍

[0002]现有技术中，RSS是支撑车路协同、提升交通运行效率、缓解拥堵的重要手段。通过RSS为智能网联汽车提供超视距感知、盲区预警、驾驶意图等信息，是弥补单车自动驾驶感知局限的重要技术手段之一。
[0003]RSS的基本构成是路侧感知设备及路侧计算单元，其中，路侧感知设备包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达等设备，可实时采集当前所覆盖交通环境的图像、视频、点云等原始感知数据；路侧计算单元包括但不限于边缘计算服务器、工控机等计算设备，通过对路侧感知设备采集的原始感知数据实时融合计算，实现对交通环境中交通参与者状态信息、道路状况信息、交通事件等全量信息的获取，进而通过路侧单元(Roadside Unit，RSU)、中心子系统向局部/全域交通参与者下发感知消息。
[0004]RSS的感知融合结果将用于实现车路协同的安全预警类、效率通行类等场景，要求其具备较高的精度和稳定性。与此同时，RSS在实际工作中是广泛部署在各类道路环境(如路口、匝道、环岛等)上，其部署策略(如杆架位置、高度、视场角、传感器组合等)以及系统校准等因素对于系统输出结果的准确性影响很大。这就导致，对于实验室环境下的RSS的测试结果，只能反映RSS自身的感知与计算能性，对于部署在实际道路环境中的RSS来说参考意义不大，因此如何分析RSS在面向实际道路环境时的性能，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0005]为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。
[0006]本公开实施例提供一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法、装置及测试系统，通过可移动的测试分析装置，进行实际路况信息的检测，并通过将测试分析装置检测的实际路况信息与RSS检测的路况信息进行比对，确定RSS的检测准确度，解决了分析RSS在面向实际道路环境时的性能的问题。
[0007]在一些实施方式中，用于分析路侧感知系统RSS性能的方法包括：测试分析装置在RSS覆盖区域内行动的过程中，检测实际路况信息；所述测试分析装置将检测的实际路况信息与所述RSS检测的路况信息进行比对，根据比对结果确定所述RSS的检测准确度。
[0008]在一些实施方式中，所述实际路况信息包括测试分析装置在N个位置检测的实际路况信息，所述RSS检测的路况信息包括所述RSS在所述N个位置检测的路况信息；N为大于1的整数。
[0009]在一些实施方式中，所述根据比对结果确定所述RSS的检测准确度，包括：根据所
述N个位置的比对结果，确定所述RSS的检测准确度。
[0010]在一些实施方式中，所述检测实际路况信息，包括：获取相对所述测试分析装置的相对路况信息；结合所述相对路况信息和所述测试分析装置的当前位置、当前运动状态，确定所述测试分析装置所在当前位置的实际路况信息。
[0011]在一些实施方式中，所述获取相对所述测试分析装置的相对路况信息，包括：获取所述测试分析装置周围的物体信息和图像信息；结合目标检测算法根据所述测试分析装置周围的物体信息及图像信息确定所述测试分析装置的相对路况信息。
[0012]在一些实施方式中，所述检测实际路况信息，包括：获取所述测试分析装置周围车辆的位置、运动状态；获取相对所述测试分析装置的相对路况信息；结合周围车辆的位置、运动状态和所述相对路况信息以及所述测试分析装置的当前位置、当前运动状态，确定所述测试分析装置所在当前位置的实际路况信息。
[0013]在一些实施方式中，本公开实施例提供的用于分析路侧感知系统RSS性能的方法还包括：在所述RSS的检测准确度不满足设定条件的情况下，对所述RSS进行校准。
[0014]在一些实施方式中，对所述RSS进行校准，包括：根据所述检测准确度结果，生成RSS检测的路况信息的纠偏算法，将所述纠偏算法发送给所述RSS；或者，将所述实际路况信息的置信度设置为高于所述RSS检测的路况信息的置信度，将所述实际路况信息及所述实际路况信息的置信度发送给周围车辆。
[0015]本公开实施例提供一种用于分析路侧感知系统RSS性能的装置，包括处理器及存储器，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器被配置为基于所述计算机指令执行前述用于分析路侧感知系统RSS性能的方法。
[0016]本公开实施例提供一种用于分析路侧感知系统RSS性能的测试系统，包括前述用于分析路侧感知系统RSS性能的装置。
[0017]本公开实施例提供的一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法、装置及测试系统，可以实现以下技术效果：
[0018]本公开中测试分析装置在RSS覆盖区域内行动的过程中，检测实际路况信息，将检测的实际路况信息与所述RSS检测的路况信息进行比对，根据比对结果确定所述RSS的检测准确度。通过可移动的测试分析装置，进行实际路况信息的检测，解决了分析RSS在面向实际道路环境时的性能的问题，并且无需在各RSS覆盖区域内均增加设置固定的测试用装置，通过本公开实施例中的可移动的测试分析装置，实现了对各RSS覆盖区域的通用检测，即无需设置多个测试用装置，仅需要一个可移动的测试分析装置，即可实现所有RSS的测试，方便有效的实现了RSS性能的分析。同时，本公开实施例的测试分析装置在RSS覆盖区域内行动过程中，对各行动点的实际路况信息进行检测，再与在该点接收到的RSS检测的路况信息进行比对，综合各个行动点的路况信息比对结果，确定RSS的检测准确度，从而避免了单点对比结果不准确，导致对RSS的检测准确度的结果不准确。当确定RSS的检测准确度不够准确时，本公开实施例还根据测试分析装置获得的实际路况信息对RSS检测的路况信息进行校准，从而提高了RSS的检测准确度。
[0019]以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。
附图说明
[0020]一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：
[0021]图1是本公开实施例提供的一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法的流程示意图；
[0022]图2是本公开实施例提供的路侧感知系统RSS的示意图；
[0023]图3是本公开实施例提供的另一用于分析路侧感知系统RSS性能的方法的流程示意图；
[0024]图4是本公开实施例提供的另一用于分析路侧感知系统RSS性能的方法的流程示意图；
[0025]图5是本公开实施例提供的另一用于分析路侧感知系统RSS性能的方法的流程示意图；
[0026]图6是本公开实施例提供的另一用于分析路侧感知系统RSS性能的方法的流程本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于分析路侧感知系统RSS性能的方法，其特征在于，包括：测试分析装置在RSS覆盖区域内行动的过程中，检测实际路况信息；所述测试分析装置将检测的实际路况信息与所述RSS检测的路况信息进行比对，根据比对结果确定所述RSS的检测准确度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际路况信息包括测试分析装置在N个位置检测的路况信息，所述RSS检测的路况信息包括所述RSS在所述N个位置检测的路况信息；N为大于1的整数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据比对结果确定所述RSS的检测准确度，包括：根据所述N个位置的比对结果，确定所述RSS的检测准确度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测实际路况信息，包括：获取相对所述测试分析装置的相对路况信息；结合所述相对路况信息和所述测试分析装置的当前位置、当前运动状态，确定所述测试分析装置所在当前位置的实际路况信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取相对所述测试分析装置的相对路况信息，包括：获取所述测试分析装置周围的物体信息和图像信息；结合目标检测算法根据所述测试分析装置周围的物体信息及图像信息确定所述测试分析装置的相对路况信息。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：余冰雁，葛雨明，鲍叙言，廖臻，于润东，林琳，郭美英，
申请(专利权)人：中国信息通信研究院，
类型：发明
国别省市：