自动驾驶车辆路测的监控方法技术

一种自动驾驶车辆路测的监控方法，包括：点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据；所述点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，分别等待第一预设时间段、第二预设时间段和第三预设时间段；当达到所述第一、二、三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别输出需要监控人员协助的指示。三种监控系统冗余，确保对自动驾驶车辆进行实时监控，且在自动驾驶车辆出现故障时能及时进行干预并解决问题，确保测试安全顺利地进行。顺利地进行。顺利地进行。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆路测的监控方法


[0001]本专利技术涉及自动驾驶车辆测试领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆路测的监控方法。

技术介绍

[0002]自动驾驶车辆又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过自动驾驶系统实现无人驾驶的智能汽车。其依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让自动驾驶系统可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
[0003]自动驾驶车辆需通过一系列的检测之后才能确保产品安全。其中，自动驾驶车辆在路测过程中，会因为硬件、软件、交通环境等各方面的因素而出现故障，需要人为地及时进行干预，解决问题，使得路测能够在保证安全的情况下顺利进行，因此，在路测过程中实有必要对自动驾驶车辆进行实时监控。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本专利技术提供了一种自动驾驶车辆在路测过程中的监控方法。
[0005]一种自动驾驶车辆路测的监控方法，所述自动驾驶车辆路测的监控方法包括：
[0006]点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；
[0007]所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；
[0008]当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；
[0009]所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；
[0010]当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；
[0011]所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；
[0012]当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。
[0013]可选地，所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统与所述自动驾驶车辆之间通过音频通信链路、数据通信链路和图像通信链路进行双向通
信。
[0014]可选地，所述当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据，所述当前车辆状态数据由设置于所述自动驾驶车辆上的传感器获取。
[0015]可选地，所述当前车辆周围环境数据包括声学信息数据，所述自动驾驶车辆通过吸顶式麦克风采集所述自动驾驶车辆周围环境的声音信息；或者通过乘客麦克风采集所述自动驾驶车辆内乘客的声音信息；以及
[0016]所述自动驾驶车辆处理采集到的声音信息获得所述声学信息数据。
[0017]可选地，所述当前车辆周围环境数据包括图像信息数据以及视频信息数据，所述自动驾驶车辆利用雷达和激光雷达获取所述自动驾驶车辆周围环境的图像信息、或者利用多个摄像头获取所述自动驾驶车辆周围环境的视频信息；以及
[0018]所述自动驾驶车辆处理获取到的图像信息以及视频信息获得所述图像信息数据和所述视频信息数据。
[0019]可选地，所述多个摄像头包括至少四个摄像头，所述四个摄像头的监控范围覆盖所述自动驾驶车辆的四周。
[0020]可选地，所述自动驾驶车辆路测的监控方法还包括：
[0021]车队管控中心同步监控所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统；
[0022]所述车队管控中心还接收用户对所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统任一者的操作并生成操作指令以控制所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统相对应的一者生成控制所述自动驾驶车辆的执行指令；以及
[0023]所述车队管控中心通过远程控制系统将执行指令发送给所述自动驾驶车辆以控制所述自动驾驶车辆。
[0024]可选地，所述云监控系统包括基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和基于云计算的设备管理系统，所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统设置有网络服务云，所述基于云计算的设备管理系统设置有云服务器，所述云监控系统的监控方法具体包括：
[0025]所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和所述基于云计算的设备管理系统分别同步获取所述感测数据；
[0026]所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统将所述感测数据传输至所述网络服务云以向监控人员提供支持；
[0027]所述基于云计算的设备管理系统将所述感测数据传输至所述云服务器以向监控人员提供支持。
[0028]可选地，所述支援车辆跟踪监控系统设置有支援车辆，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法包括：
[0029]所述支援车辆跟踪监控系统设置有支援车辆，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法包括：
[0030]所述支援车辆跟踪监控系统检测所述支援车辆和所述自动驾驶车辆的车速；
[0031]所述支援车辆跟踪监控系统根据预设距离和所述自动驾驶车辆的车速控制所述
支援车辆的车速，使所述自动驾驶车辆在所述支援车辆的监控范围内且保持预设距离。
[0032]可选地，所述支援车辆跟踪监控系统的监控方法还包括：
[0033]当所述支援车辆跟踪监控系统检测到所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统等待第四预设时间段，所述第四预设时间段为设定所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制的时间段；
[0034]当达到第四预设时间段且所述自动驾驶车辆仍脱离所述支援车辆的监控范围时，所述支援车辆跟踪监控系统输出指令触发所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制；
[0035]所述支援车辆跟踪监控系统检测所述自动驾驶车辆与所述支援车辆的实际距离；
[0036]所述支援车辆跟踪监控系统根据所述自动驾驶车辆的速度、所述支援车辆的速度、所述预设距离以及所述实际距离计算出所述自动驾驶车辆回到所述支援车辆的监控范围所需时间；
[0037]若所述时间小于所述第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出减速指令，所述第五预设时间段为所述自动驾驶车辆的最小风险机动机制被触发后，允许所述自动驾驶车辆脱离所述支援车辆的监控范围的最长时间段；
[0038]若所述时间大于所述第五预设时间段，则所述支援车辆跟踪监控系统向所述自动驾驶车辆输出改变测试路线指令。
[0039]可选地，所述车队管控中心可由不间断电源电供电。
[0040]一种自动驾驶车辆路测的监控系统，所述自动驾驶车辆路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆路测的监控方法包括：点对点远程监控系统、云监控系统、支援车辆跟踪监控系统分别同步获取关于自动驾驶车辆的感测数据，所述感测数据包括当前车辆状态数据以及当前车辆周围环境数据；所述点对点远程监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第一预设时间段，所述第一预设时间为所述自动驾驶车辆进行自主解决异常状况所需时间；当达到所述第一预设时间段且所述异常状况未被解决，所述点对点远程监控系统输出需要监控人员协助的指示；所述云监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第二预设时间段，所述第二预设时间段为所述点对点远程监控系统解决异常状况所需时间，所述第二预设时间段长于所述第一预设时间段；当达到所述第二预设时间段且所述异常状况未被解决，所述云监控系统输出需要监控人员协助的指示；所述支援车辆跟踪监控系统在识别出所述自动驾驶车辆出现异常状况时，等待第三预设时间段，所述第三预设时间段为所述点对点远程监控系统以及所述云监控系统解决异常状况所需时间，所述第三预设时间段长于所述第二预设时间段；当达到所述第三预设时间段且所述异常状况未被解决，所述支援车辆跟踪监控系统输出需要监控人员协助的指示。2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统与所述自动驾驶车辆之间通过音频通信链路、数据通信链路和图像通信链路进行双向通信。3.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆状态数据包括车辆运动状态数据、车辆传输状态数据、车辆系统状态数据以及当前车辆位置数据，所述当前车辆状态数据由设置于所述自动驾驶车辆上的传感器获取。4.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆周围环境数据包括声学信息数据，所述自动驾驶车辆通过吸顶式麦克风采集所述自动驾驶车辆周围环境的声音信息；或者通过乘客麦克风采集所述自动驾驶车辆内乘客的声音信息；以及所述自动驾驶车辆处理采集到的声音信息获得所述声学信息数据。5.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述当前车辆周围环境数据包括图像信息数据以及视频信息数据，所述自动驾驶车辆利用雷达和激光雷达获取所述自动驾驶车辆周围环境的图像信息、或者利用多个摄像头获取所述自动驾驶车辆周围环境的视频信息；以及所述自动驾驶车辆处理获取到的图像信息以及视频信息获得所述图像信息数据和所述视频信息数据。6.如权利要求5所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述多个摄像头包括至少四个摄像头，所述四个摄像头的监控范围覆盖所述自动驾驶车辆的四周。7.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆路测的监控方法还包括：
车队管控中心同步监控所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统；所述车队管控中心还接收用户对所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统任一者的操作并生成操作指令以控制所述点对点远程监控系统、所述云监控系统和所述支援车辆跟踪监控系统相对应的一者生成控制所述自动驾驶车辆的执行指令；以及所述车队管控中心通过远程控制系统将执行指令发送给所述自动驾驶车辆以控制所述自动驾驶车辆。8.如权利要求1所述的自动驾驶车辆路测的监控方法，其特征在于，所述云监控系统包括基于第三方网络服务平台的车辆监控系统和基于云计算的设备管理系统，所述基于第三方网络服务平台的车辆监控系统设置有网...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健雄，
申请(专利权)人：安途智行北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：