一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种视觉追踪人眼注视点的方法，包括主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。实施本发明专利技术，不仅能解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，还结合V2X技术的信号优势来增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，提升车辆的安全性和实用性。提升车辆的安全性和实用性。提升车辆的安全性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置


[0001]本专利技术涉及汽车
，尤其涉及一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置。

技术介绍

[0002]随着车辆智能驾驶技术的发展和普及，融合各种感知数据进行预警计算的需求与日俱增。尽管车联网技术C-V2X(Cellular Vehicle to Everything，车用无线通信)得到迅速发展，使得汽车基于C-V2X技术感知外界的能力越来越强，但是现有的V2X应用并不涉及视觉追踪技术包含的视线信息。
[0003]目前，传统的车辆视觉追踪技术虽然涉及有视线信息，但该视线信息中所识别的注视点为投射在某一屏幕表面的点，导致识别结果有很大的局限性，同时传统的车辆视觉追踪技术因无法使用V2X技术所提供的远车信息，从而无法为车辆碰撞预警提供可靠依据。
[0004]因此，有必要对传统的车辆视觉追踪技术进行改进，解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，同时还有必要将V2X技术的信号优势与视觉追踪技术的注视点识别优势相结合，增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，从而提升车辆的安全性和实用性。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例所要解决的技术问题在于，提供一种视觉追踪人眼注视点的方法、车辆预警方法及装置，不仅能解决传统的车辆视觉追踪技术的局限与不足，还结合V2X技术的信号优势来增强车辆自身碰撞预警的准确性与可扩展性，提升车辆的安全性和实用性。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种视觉追踪人眼注视点的方法，用于主车上，所述方法包括以下步骤：
[0007]所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；其中，所述当前投射屏幕为挡风玻璃或车前窗；
[0008]所述主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合所述人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。
[0009]其中，所述方法进一步包括：
[0010]所述主车若判定人眼视线先经车前窗折射后再由后视镜反射时，筛查出后视镜的反射率及曲率，并结合人眼视线经所述车前窗向外折射形成的折射光路，得到人眼视线经折射后在所述后视镜上的注视点坐标及其形成的第一反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第一反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。
[0011]其中，所述方法进一步包括：
[0012]所述主车若判定人眼视线未经车前窗折射而直接由所述后视镜反射时，接收所述
视觉追踪设备提供的人眼视线在后视镜上的注视点坐标，并结合所述人眼所在位置坐标、所述后视镜的反射率及曲率和所述人眼视线在后视镜上的注视点坐标，得到人眼视线直接在所述后视镜上形成的第二反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第二反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。
[0013]其中，所述方法进一步包括：
[0014]所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态，并根据所述主车驾驶员的疲劳状态，得到主车驾驶员的疲劳度，且进一步在所述主车驾驶员的疲劳度达到预设的告警阈值时，生成告警信号发给主车驾驶员。
[0015]其中，所述方法进一步包括：
[0016]所述主车若在某一周期内接收到远车发送的车辆信息，则向所述远车广播携带有车辆失控标识的信号。
[0017]其中，所述主车基于V2X广播信号或CAN总线信号与所述视觉追踪设备通信。
[0018]其中，所述方法进一步包括：
[0019]所述主车若基于C-V2X技术与所述视觉追踪设备通信时，将自身ID通过 TBOX发给主车驾驶员的便携设备并由主车驾驶员经所述便携设备转发给所述视觉追踪设备绑定，实现所述主车与所述视觉追踪设备匹配。
[0020]其中，所述方法进一步包括：
[0021]所述主车在检测到与所述视觉追踪设备匹配时，计算自身车辆质心与所述视觉追踪设备之间的距离，并在判定所计算出的距离小于等于预设距离后，接收所述视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态、人眼所在位置坐标、人眼视线在挡风玻璃或车前窗内侧上的注视点坐标、或/及人眼视线在后视镜上的注视点坐标。
[0022]本专利技术实施例还提供了一种车辆预警方法，用于主车通过前述的方法得到的最终注视点或/及主车驾驶员的疲劳状态进行车辆碰撞预警，所述方法包括以下步骤：
[0023]所述主车在预定周期内获取远车的车辆信息，以及获取主车自身的车辆信息、人眼视线的最终注视点坐标或/及主车驾驶员的疲劳状态；
[0024]所述主车根据所述远车的车辆信息以及所述主车自身的车辆信息、所述人眼视线的最终注视点坐标或/及所述主车驾驶员的疲劳状态，对所述远车的运动轨迹是否与所述人眼视线存在交集、所述远车与所述人眼视线的最终注视点是否位于所述主车的同一相对方位区域或/及所述主车驾驶员的疲劳度进行检测，并根据检测结果，确定所述主车与所述远车之间发生碰撞的预警等级；
[0025]所述主车根据所述预警等级，生成预警信息发给主车驾驶员。
[0026]其中，所述确定所述主车与所述远车之间发生碰撞的预警等级的步骤，具体包括：
[0027]所述主车将自身的车辆信息和所述远车的车辆信息分别代入预定的离散化的运动学自行车模型中，得到所述主车的运动方程和所述远车的运动方程；
[0028]根据所述主车的车辆信息和所述远车的车辆信息，构建所述主车的车辆矩形模型和所述远车的车辆矩形模型；
[0029]在所述主车的运动方程和所述远车的运动方程中，确定各时刻对应的车辆运行参数；
[0030]根据所述车辆运行参数及所述人眼视线的最终注视点坐标，对所述人眼视线的最
终注视点和所述远车是否位于所述主车的同一相对方位区域进行检测以及对所述远车的车辆矩形模型的运动轨迹是否与所述人眼视线存在交集进行检测；和/或根据所述主车驾驶员的疲劳状态，对所述主车驾驶员的疲劳度进行检测；
[0031]若所述远车的车辆矩形模型的运动轨迹与所述人眼视线不存在交集，且所述人眼视线的最终注视点和所述远车不位于所述主车的同一相对方位区域时，和/或若所述主车驾驶员的疲劳度大于第一阈值时，对预警时间进行调整；反之，则维持原有的预警时间；
[0032]对所述主车的车辆矩形模型与所述远车的车辆矩形模型是否相交进行迭代计算，并在所述主车的车辆矩形模型与所述远车的车辆矩形模型相交时，得到所述主车的车辆矩形模型与所述远车的车辆矩形模型发生碰撞的碰撞时间；
[0033]将所得到的碰撞时间与调整后的预警时间或原有的预警时间进行对比，且根据对比结果，计算所述主车与所述远车间发生碰撞的预警等级。
[0034]其中，所述方法进一步包括：
[0035]若对所述远车的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视觉追踪人眼注视点的方法，用于主车上，其特征在于，所述方法包括以下步骤：所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的人眼所在位置坐标及人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标；其中，所述当前投射屏幕为挡风玻璃或车前窗；所述主车筛查出当前投射屏幕的折射率及曲率，并结合所述人眼所在位置坐标和所述人眼视线在当前投射屏幕内侧上的注视点坐标，得到人眼视线在当前投射屏幕外侧上的注视点坐标及其向外折射形成的相应折射光路，且进一步结合预设的人眼常规视距，得到位于相应折射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。2.如权利要求1所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述主车若判定人眼视线先经车前窗折射后再由后视镜反射时，筛查出后视镜的反射率及曲率，并结合人眼视线经所述车前窗向外折射形成的折射光路，得到人眼视线经折射后在所述后视镜上的注视点坐标及其形成的第一反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第一反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。3.如权利要求2所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述主车若判定人眼视线未经车前窗折射而直接由所述后视镜反射时，接收所述视觉追踪设备提供的人眼视线在后视镜上的注视点坐标，并结合所述人眼所在位置坐标、所述后视镜的反射率及曲率和所述人眼视线在后视镜上的注视点坐标，得到人眼视线直接在所述后视镜上形成的第二反射光路，且进一步结合所述人眼常规视距，得到位于所述第二反射光路上人眼视线的最终注视点及其坐标。4.如权利要求3所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述主车周期性接收视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态，并根据所述主车驾驶员的疲劳状态，得到主车驾驶员的疲劳度，且进一步在所述主车驾驶员的疲劳度达到预设的告警阈值时，生成告警信号发给主车驾驶员。5.如权利要求4所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述主车若在某一周期内接收到远车发送的车辆信息，则向所述远车广播携带有车辆失控标识的信号。6.如权利要求5所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述主车基于V2X广播信号或CAN总线信号与所述视觉追踪设备通信。7.如权利要求6所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：所述主车若基于C-V2X技术与所述视觉追踪设备通信时，将自身ID通过TBOX发给主车驾驶员的便携设备，并由主车驾驶员经所述便携设备转发给所述视觉追踪设备绑定，实现所述主车与所述视觉追踪设备匹配。8.如权利要求7所述的视觉追踪人眼注视点的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
所述主车在检测到与所述视觉追踪设备匹配时，计算自身车辆质心与所述视觉追踪设备之间的距离，并在判定所计算出的距离小于等于预设距离后，接收所述视觉追踪设备提供的主车驾驶员的疲劳状态、人眼所在位置坐标、人眼视线在挡风玻璃或车前窗内侧上的注视点坐标、或/及人眼视线在后视镜上的注视点坐标。9.一种车辆预警方法，其特征在于，用于主车通过权利要求8所述方法得到的最终注视点或/及主车驾驶员的疲劳状态进行车辆碰撞预警，所述方法包括以下步骤：所述主车在预定周期内获取远车的车辆信息，以及获取主车自身的车辆信息、人眼视线的最终注视点坐标或/及主车驾驶员的疲劳状态；所述主车根据所述远车的车辆信息以及所述主车自身的车辆信息、所述人眼视线的最终注视点坐标或/及所述主车驾驶员的疲劳状态，对所述远车的运动轨迹是否与所述人眼视线存在交集、所述远车与所述人眼视线的最终注视点是否位于所述主车的同一相对方位区域或/及所述主车驾驶员的疲劳度进行检测，并根据检测结果，确定所述主车与所述远车之间发生碰撞的预警等级；所述主车根据所述预警等级，生成预警信息发给主车驾驶员。10.如权利要求9所述的车辆预警方法，其特征在于，所述确定所述主车与所述远车之间发生碰撞的预警等级的步骤，具体包括：所述主车将自身的车辆信息和所述远车的车辆信息分别代入预定的离散化的运动学自行车模型中，得到所述主车的运动方程和所述远车的运动方程；根据所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进，蔡之骏，张莹，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：