一种适合管道焊接的焊接机械手制造技术

本发明专利技术公开了管道焊接技术领域的一种适合管道焊接的焊接机械手，包括底座，所述底座顶部固定连接有第一液压缸、第二液压缸，所述第一液压缸输出端固定连接有第一夹具，所述第二液压缸输出端固定连接有第二夹具，所述底座顶部放置有第一方管和第二方管；通过设置支撑板，支撑板在伸入第一方管后，当支撑板与第二方管内壁互相接触，支撑板将第一方管与第二方管的焊接处托住，使焊接处在被焊接时底下有稳定支撑，此时承载板在门形齿条作用下向下翻转，对支撑板右端进行支撑，避免了支撑板深入第一方管过长导致支撑板末端不稳定无法起到足够支撑作用的问题，挤压块挤压摩擦块向下移动与第一方管内壁互相接触，从而增加承载板在竖直状态的稳定性。竖直状态的稳定性。竖直状态的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种适合管道焊接的焊接机械手


[0001]本专利技术涉及管道焊接
，具体为一种适合管道焊接的焊接机械手。

技术介绍

[0002]焊接机械手通常用于自动化焊接，有多个自由度可以进行调整，可以从多个方向对工件进行焊接，与手工焊接相比，焊接机械手的焊接效果好，焊接效率高，适合自动化、标准化生产大批量的产品。
[0003]现有技术中公开的一种适合管道焊接的焊接机械手专利技术案件中，专利技术专利申请号为CN202010002405.4的中国专利，一种适合管道焊接的焊接机械手，包括机壳，所述机壳内设有工作腔，所述工作腔内设有焊接口，所述焊接口可对零件进行焊接，所述焊接口可进行左右旋转，从不同角度对零件进行焊接，所述工作腔上端壁内设有平移电机，所述平移电机动力连接有主动轴，所述主动轴转动可使所述焊接口进行水平方向运动，所述机壳内设有左固定板和右固定板，所述左固定板与所述右固定板进行配合可对需要进行焊接的零件进行固定，所述左固定板左端面固定连接有平移轴，所述平移轴可进行前后方向旋转从而带动所述左固定板进行前后方向旋转，从而带动固定的零件进行前后方向旋转，配合焊接口自身左右运动和左右方向的旋转，可对零件各点进行焊接加工处理。
[0004]在进行管道焊接时，由于管道壁相对较薄，容易被焊接软化，需要对管壁进行支撑，遇到开口小的管道，不方便对管道内壁焊接处进行支撑，一方面导致薄的管道在焊接时受热过度被烧通，另一方面管道过薄缺少支撑，在焊接时导致焊缝处凹凸不平，不符合焊接要求，焊接出的管道无法使用。
[0005]基于此，本专利技术设计了一种适合管道焊接的焊接机械手，以解决上述问题。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的在于提供一种适合管道焊接的焊接机械手，以解决上述
技术介绍
中提出了在进行管道焊接时，由于管道壁相对较薄，需要对管壁进行支撑，遇到开口小的管道，不方便对管道内壁焊接处进行支撑，一方面导致薄的管道在焊接时受热过度被烧通，另一方面管道过薄缺少支撑，在焊接时导致焊缝处凹凸不平，不符合焊接要求，焊接出的管道无法使用的问题。
[0007]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种适合管道焊接的焊接机械手，包括底座，所述底座顶部固定连接有第一液压缸、第二液压缸，所述第一液压缸输出端固定连接有第一夹具，所述第二液压缸输出端固定连接有第二夹具，所述底座顶部放置有第一方管和第二方管，所述第一方管和第二方管互相拼接并夹在第一夹具和第二夹具之间，所述底座顶部固定固定连接有第三液压缸，所述第三液压缸输出端固定连接有工作台，所述工作台顶部固定连接有焊接机器人；所述工作台右侧固定连接有支撑板，所述支撑板与第一方管内壁顶部互相接触，所述支撑板与第二方管内壁右侧互相接触，所述支撑板底部固定连接有前后对称分布的第
一基座，两个所述第一基座共同转动连接有第一旋转轴，所述第一旋转轴表面固定连接有承载板，所述承载板与第一方管内壁底部互相接触，所述第一旋转轴表面固定连接有齿轮，所述齿轮啮合有门形齿条，所述门形齿条滑动连接在支撑板底部，所述门形齿条右端与第二方管内壁互相接触，所述支撑板底部对应门形齿条位置固定连接有第一弹簧座，所述第一弹簧座与门形齿条左侧之间共同固定连接有第一复位弹簧；所述承载板前后两侧均固定连接有轨道板，所述轨道板滑动连接有挤压块，所述挤压块与第二方管内壁互相接触，所述承载板右侧滑动连接有摩擦块，所述摩擦块与挤压块互相接触，所述承载板右侧固定连接有第二弹簧座，所述第二弹簧座与摩擦块之间共同固定连接有第二复位弹簧；工作时，在进行管道焊接时，由于管道壁相对较薄，需要对管壁进行支撑，遇到开口小的管道，不方便对管道内壁焊接处进行支撑，一方面导致薄的管道在焊接时受热过度被烧通，另一方面管道过薄缺少支撑，在焊接时导致焊缝处凹凸不平，不符合焊接要求，焊接出的管道无法使用，此焊接机械手在工作时，将第一方管与第二方管拼接放置在底座上，启动第一液压缸和第二液压缸，从而使第一夹具和第二夹具将拼接好的第一方管与第二方管固定住，启动第三液压缸，第三液压缸推动工作台向右移动，工作台带动支撑板从第一方管左侧进入第一方管内部，随着工作台的不断移动，支撑板带动门形齿条和挤压块与第二方管内壁互相接触，门形齿条受到挤压时向左移动，从而带动齿轮逆时针旋转，齿轮通过第一旋转轴带动承载板向下翻转并最终翻转到竖直状态与第一方管内壁顶部互相接触，对支撑板右端进行支撑，挤压块受到挤压时向左移动，挤压摩擦块向下移动，并最终于第一方管内壁底部互相接触，从而增加了承载板与第一方管内壁之间的摩擦，使承载板在竖直状态更加稳定，从而使支撑板更稳定地支撑第一方管与第二方管的焊接处，通过设置支撑板，支撑板在伸入第一方管后，当支撑板与第二方管内壁互相接触，支撑板将第一方管与第二方管的焊接处托住，使焊接处在被焊接时底下有稳定支撑，此时承载板在门形齿条作用下向下翻转，对支撑板右端进行支撑，避免了支撑板深入第一方管过长导致支撑板末端不稳定无法起到足够支撑作用的问题，挤压块挤压摩擦块向下移动与第一方管内壁互相接触，从而增加承载板在竖直状态的稳定性，从而使承载板对支撑板的支撑更加稳定，确保在焊接时能够提供足够的支撑力。
[0008]作为本专利技术的进一步方案，所述第一基座外侧固定连接有密封环，所述密封环与第一旋转轴之间共同固定连接有复位弹片；当焊接完成后，第一复位弹簧推动门形齿条向右移动，门形齿条通过齿轮驱动承载板向上翻转，由于第一复位弹簧弹力有限，承载板不能完全完全复位，工作时，承载板在没有进行使用时会垂下，占用移动空间，不便于使用，承载板向下翻转，复位弹片蓄力，当焊接完成，支撑板向左移动，第一复位弹簧推动门形齿条向右移动，门形齿条通过齿轮驱动承载板向上翻转，同时复位弹片回弹，通过第一旋转轴带动承载板向上翻转，通过第一复位弹簧，和复位弹片共同作用，确保承载板能够有足够动力向上翻转，使承载板在非工作状态时能够完全收纳，能够从第一方管中退出。
[0009]作为本专利技术的进一步方案，所述支撑板前后两侧均开设有第一滑槽，所述第一滑槽内壁滑动连接有推动块，所述推动块与第一滑槽内壁之间共同固定连接有第三复位弹簧，所述推动块右端固定连接有L形连杆，所述L形连杆横向端与第二方管内壁互相接触，所述支撑板前后两侧均固定连接有两个第四基座，两个所述第四基座之间共同转动连接有延
展板，所述延展板底部与推动块互相接触，所述延展板与第一方管内壁顶部互相接触；工作时，支撑板的承载面积有限，从而造成支撑面积不够，不利于对焊机口附近的稳定支撑，第一方管开口小，内部空间大，光靠支撑板无法将焊接处全部支撑住，支撑板两侧没有得到足够支撑，工作时，支撑板与第二方管内壁互相接触时，L形连杆受到第二方管内壁挤压从而带动挤压块向左移动，挤压块向左移动推动延展板向上翻转，并最终再挤压块的作用下翻转至与第一方管内壁互相接触，从而配合支撑板将焊接处完全支撑住，确保在焊接时，第一方管与第二方管的焊接处都能够被支撑，从而避免了缺少支撑导致焊接质量不合格的问题。
[0010]作为本专利技术的进一步方案，所述延展板底部固定连接有同步环，所述同步环滑动连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适合管道焊接的焊接机械手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）顶部固定连接有第一液压缸（2）、第二液压缸（3），所述第一液压缸（2）输出端固定连接有第一夹具（4），所述第二液压缸（3）输出端固定连接有第二夹具（5），所述底座（1）顶部放置有第一方管（6）和第二方管（7），所述第一方管（6）和第二方管（7）互相拼接并夹在第一夹具（4）和第二夹具（5）之间，所述底座（1）顶部固定固定连接有第三液压缸（8），所述第三液压缸（8）输出端固定连接有工作台（9），所述工作台（9）顶部固定连接有焊接机器人（10）；所述工作台（9）右侧固定连接有支撑板（11），所述支撑板（11）与第一方管（6）内壁顶部互相接触，所述支撑板（11）与第二方管（7）内壁右侧互相接触，所述支撑板（11）底部固定连接有前后对称分布的第一基座（12），两个所述第一基座（12）共同转动连接有第一旋转轴（13），所述第一旋转轴（13）表面固定连接有承载板（14），所述承载板（14）与第一方管（6）内壁底部互相接触，所述第一旋转轴（13）表面固定连接有齿轮（15），所述齿轮（15）啮合有门形齿条（16），所述门形齿条（16）滑动连接在支撑板（11）底部，所述门形齿条（16）右端与第二方管（7）内壁互相接触，所述支撑板（11）底部对应门形齿条（16）位置固定连接有第一弹簧座（17），所述第一弹簧座（17）与门形齿条（16）左侧之间共同固定连接有第一复位弹簧（18）；所述承载板（14）前后两侧均固定连接有轨道板（22），所述轨道板（22）滑动连接有挤压块（23），所述挤压块（23）与第二方管（7）内壁互相接触，所述承载板（14）右侧滑动连接有摩擦块（24），所述摩擦块（24）与挤压块（23）互相接触，所述承载板（14）右侧固定连接有第二弹簧座（25），所述第二弹簧座（25）与摩擦块（24）之间共同固定连接有第二复位弹簧（26）。2.根据权利要求1所述的一种适合管道焊接的焊接机械手，其特征在于：所述第一基座（12）外侧固定连接有密封环（27），所述密封环（27）与第一旋转轴（13）之间共同...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚辉，祝勇仁，陈先进，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：