具有姿态控制的可移动体制造技术

一种诸如移动机器人的可移动体被设计为在室内或室外以更高的稳定性被驱动。通过姿态控制机构来增强稳定性，以改善可移动体在垂直于其行驶方向的方向上的姿态稳定性。可移动体包括姿态控制电动机，该姿态控制电动机包括连接轴，该连接轴具有连接到主体部的第一端和连接到车轮的第二端，其中，连接轴的第二端的位置高于或低于连接轴的第一端。置高于或低于连接轴的第一端。置高于或低于连接轴的第一端。

【技术实现步骤摘要】
具有姿态控制的可移动体
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于并要求于2020年6月11日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2020-0071088号的优先权，其全部内容通过引用合并于此。


[0003]本公开涉及一种可移动体，更具体地，涉及一种包括姿态控制机构的可移动体，该姿态控制机构用于提高稳定性并允许可移动体在移动时自由旋转。

技术介绍

[0004]根据旨在处理现有人类任务的人工智能机器人的趋势，对能够在室内或室外运载货物的移动机器人的需求正在增加。因此，对能够执行这种功能的机器人的研究也在积极地进行。
[0005]同时，当移动机器人在不平坦的地板上或不平坦的室内或室外的地面上行驶时，该移动机器人可能在行驶期间翻倒。因此，重要的是确保稳定性以防止运载货物的机器人在行驶期间翻倒。然而，根据现有技术的移动机器人在行驶期间不能确保足够的稳定性。特别地，根据现有技术，在垂直于机器人的行驶方向的方向上的稳定性较差。

技术实现思路

[0006]本公开的一方面提供一种可移动体(或移动机器人)，该可移动体设计为以改善的稳定性在室内或室外被驱动。特别地，可以改善移动机器人在垂直于其行驶方向的方向上的姿态稳定性。
[0007]根据本公开的一方面，一种可移动体可以包括：形成主体的主体部；至少一个车轮，其设置在主体部的左侧和右侧中的至少一侧上；以及姿态控制电动机，其包括连接轴，所述连接轴具有连接至所述主体部的第一端和连接至所述车轮的第二端，并且所述连接轴在其纵向方向上从所述第一端朝向所述第二端延伸，其中，所述姿态控制电动机进一步包括驱动力提供单元，所述驱动力提供单元向所述连接轴提供驱动力，以通过所述连接轴的旋转使所述车轮转向，所述连接轴与所述车轮固定连接，并且所述连接轴的所述第二端的位置高于或低于所述连接轴的所述第一端。
[0008]连接轴的第二端可以位于连接轴的第一端的前方或后方。
[0009]车轮可以包括设置在主体部的前部区域的前轮，并且连接轴的连接至前轮的第二端可以位于连接轴的第一端的前方。
[0010]车轮可以包括设置在主体部的后部区域的后轮，并且连接轴的连接到后轮的第二端可以位于连接轴的第一端的后方。
[0011]连接轴的第二端的位置可以高于连接轴的第一端。
[0012]姿态控制电动机可以通过驱动连接轴旋转而使车轮的前部远离或靠近主体部移动，使得车轮转向。
[0013]姿态控制电动机可以通过驱动连接轴旋转而使车轮的上部远离或靠近主体部移动，使得车轮转向。
[0014]姿态控制电动机可以通过驱动连接轴旋转而使车轮的前部和上部远离或靠近主体部移动，使得车轮转向。
[0015]车轮可进一步包括轮内电动机，该轮内电动机向车轮提供旋转力以使车轮旋转。
[0016]车轮可以包括多个车轮，轮内电动机和姿态控制电动机可设置在每个车轮中，使得多个轮内电动机和多个姿态控制电动机可以分别与多个车轮相对应，并且多个轮内电动机和多个姿态控制电动机可以彼此独立地驱动。
[0017]前轮可以包括设置在主体部的前部区域的右侧的右前轮和设置在主体部的前部区域的左侧的左前轮，并且后轮可以包括设置在主体部的后部区域的右侧的右后轮和设置在主体部的后部区域的左侧的左后轮。
[0018]姿态控制电动机可以驱动连接轴旋转，使得当右前轮的前部靠近主体部转向时，左前轮的前部远离主体部转向，并且姿态控制电动机可以驱动连接轴旋转，使得当右前轮的前部远离主体部转向时，左前轮的前部靠近主体部转向。
[0019]姿态控制电动机可以驱动连接轴旋转，使得当右前轮的上部和右后轮的上部靠近主体部转向时，左前轮的上部和左后轮的上部靠近主体部转向。
[0020]姿态控制电动机可以驱动连接轴旋转，使得当右前轮的上部靠近主体部转向并且右前轮的前部靠近主体部转向时，左前轮的上部靠近主体部转向，并且左前轮的前部靠近主体部转向。
[0021]姿态控制电动机可以驱动连接轴旋转，使得当右后轮的上部靠近主体部转向并且右后轮的前部远离主体部转向时，左后轮的上部靠近主体部转向，并且左后轮的前部远离主体部转向。
[0022]当右前轮和右后轮在前进方向上旋转时，轮内电动机可驱动左前轮和左后轮在后退方向上旋转。
[0023]当右前轮和左后轮在前进方向上旋转时，轮内电动机可驱动左前轮和右后轮在后退方向上旋转。
[0024]当右前轮和左后轮在后退方向上旋转时，轮内电动机可驱动左前轮和右后轮在前进方向上旋转。
附图说明
[0025]通过以下结合附图的详细描述，本公开的上述和其它目的、特征和优点将变得更加明显：
[0026]图1是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的结构的立体图；
[0027]图2是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的结构的平面图；
[0028]图3是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的结构的侧视图；
[0029]图4是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体中的车轮、姿态控制电动机和轮内电动机的放大侧视图；
[0030]图5是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的第一驱动示例的立体图；
[0031]图6是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的第二驱动示例的立体图；以
及
[0032]图7是示出根据本公开的示例性实施例的可移动体的第三驱动示例的立体图。
[0033]附图标记说明
[0034]10：可移动体；
[0035]100：主体部；
[0036]200：车轮；
[0037]210：前轮；
[0038]212：右前轮；
[0039]214：左前轮；
[0040]220：后轮；
[0041]222：右后轮；
[0042]224：左后轮；
[0043]300：姿态控制电动机；
[0044]310：驱动力提供单元；
[0045]320：连接轴；
[0046]330：壳体；
[0047]400：轮内电动机。
具体实施方式
[0048]可以理解的是，本文所使用的术语“车辆”或“车辆的”或者其它相似术语包括一般的机动车辆，例如包括运动型多功能车(SUV)、公共汽车、卡车、各种商用车辆在内的乘用车辆，包括各种艇和船在内的水运工具，以及航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合电动车辆、氢动力车辆和其它替代燃料车辆(例如，从石油以外的资源取得的燃料)。如本文所提及的，混合动力车辆是具有两种或更多种动力源的车辆，例如兼备汽油动力和电动力的车辆。
[0049]本文所使用的术语仅用于说明特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。如本文所使用的，单数形式“一个”、“一种”和“该”旨在同样包括复数形式，除非上下文另外明确指明。将进一步理解的是，当在本说明书中使用时，词语“包括”和/或“包含”规定所述特征、整数、步骤、操作、元件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动体，包括：形成主体的主体部；至少一个车轮，其设置在所述主体部的左侧和右侧中的至少一侧上；以及姿态控制电动机，其包括连接轴，所述连接轴具有连接至所述主体部的第一端和连接至所述车轮的第二端，并且所述连接轴在其纵向方向上从所述第一端朝向所述第二端延伸，其中，所述姿态控制电动机进一步包括驱动力提供单元，所述驱动力提供单元向所述连接轴提供驱动力，以通过所述连接轴的旋转使所述车轮转向，其中，所述连接轴与所述车轮固定连接，并且其中，所述连接轴的所述第二端的位置高于或低于所述连接轴的所述第一端。2.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述连接轴的所述第二端位于所述连接轴的所述第一端的前方或后方。3.根据权利要求2所述的可移动体，其中，所述车轮包括设置在所述主体部的前部区域的前轮，并且所述连接轴的连接至所述前轮的所述第二端位于所述连接轴的所述第一端的前方。4.根据权利要求3所述的可移动体，其中，所述车轮包括设置在所述主体部的后部区域的后轮，并且所述连接轴的连接至所述后轮的所述第二端位于所述连接轴的所述第一端的后方。5.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述连接轴的所述第二端的位置高于所述连接轴的所述第一端。6.根据权利要求2所述的可移动体，其中，所述姿态控制电动机通过驱动所述连接轴旋转而使所述车轮的前部远离或靠近所述主体部移动，使得所述车轮转向。7.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述姿态控制电动机通过驱动所述连接轴旋转而使所述车轮的上部远离或靠近所述主体部移动，使得所述车轮转向。8.根据权利要求2所述的可移动体，其中，所述姿态控制电动机通过驱动所述连接轴旋转而使所述车轮的前部和上部远离或靠近所述主体部移动，使得所述车轮转向。9.根据权利要求1所述的可移动体，其中，所述车轮进一步包括轮内电动机，所述轮内电动机向所述车轮提供旋转力以使所述车轮旋转。10.根据权利要求9所述的可移动体，其中，所述车轮包括多个车轮，所述轮内电动机和所述姿态控制电动机设置在每个车轮中，使得多个轮内电动机和多个姿态控制电动机分别与所述多个车轮相对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：高勋建，柳根相，千周永，徐恩浩，
申请(专利权)人：起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：