一种自平衡爬楼机制造技术

本实用新型专利技术涉及爬楼机技术领域，具体涉及一种自平衡爬楼机，包括由电动机驱动的履带底盘和承载平台，还包括伸缩推杆、重力装置和检测装置，伸缩推杆的第一端连接承载平台的前端或中部，伸缩推杆的第二端连接履带底盘的本体，承载平台的后端与履带底盘的本体转动连接，重力装置的第一端活动连接于承载平台的底部，重力装置的第二端可自由摆动，检测装置被配置在承载平台的底部，用于检测与重力装置的相对位置，爬楼机上下楼梯时，伸缩推杆的第一端伸长以调节承载平台至水平状态。本实用新型专利技术提供的一种自平衡爬楼机，在上下楼梯时，可以自动将承载平台调整至水平状态，提高了乘坐者的舒适度或者货物的稳定性，降低了安全隐患。降低了安全隐患。降低了安全隐患。

【技术实现步骤摘要】
一种自平衡爬楼机


[0001]本技术涉及爬楼机
，具体涉及一种自平衡爬楼机。

技术介绍

[0002]爬楼机是新型的载人或载物爬楼工具，它利用本身配备的动作执行机构，来实现上下楼，广泛适用于物流、送水、搬家、家具家电等行业，以及工厂、办公室、居民楼、户外台阶等场所。
[0003]现有爬楼机在上下楼梯的过程中，由于楼梯存在一定角度，爬楼机上的载人座位或载物托盘会发生倾斜，造成乘坐者或货物也发生倾斜，致使乘坐者不舒适或者货物重心不稳，操作费力，并且在楼梯角度较大时可能会发生翻车，存在安全隐患。

技术实现思路

[0004]本技术为解决现有技术中爬楼机在上下楼梯时导致乘坐者不舒适或者货物重心不稳的技术问题，提出了一种自平衡爬楼机，在上下楼梯时，可以自动将载人座位或载物托盘调整至水平状态，提高乘坐者的舒适度或者货物的稳定性。
[0005]本技术的技术方案：
[0006]一种自平衡爬楼机，包括由电动机G驱动的履带底盘和承载平台，还包括：
[0007]伸缩推杆，所述伸缩推杆的第一端连接所述承载平台的前端或中部，所述伸缩推杆的第二端连接所述履带底盘的本体，所述承载平台的后端与所述履带底盘的本体转动连接；
[0008]重力装置，所述重力装置的第一端活动连接于所述承载平台的底部，所述重力装置的第二端可在重力作用下自由摆动；
[0009]检测装置，所述检测装置被配置在所述承载平台的底部，用于检测与重力装置的相对位置，所述爬楼机上下楼梯时，检测装置检测到与重力装置的相对位置发生改变，所述伸缩推杆的第一端伸长以调节承载平台至水平状态。
[0010]进一步地，所述检测装置为接近开关，所述接近开关被固定在所述重力装置的侧方。
[0011]进一步地，所述检测装置为第一接近开关K1，所述自平衡爬楼机还包括第二接近开关K2，所述第一接近开关K1和第二接近开关K2分别被配置在所述重力装置的两侧，其中，所述第一接近开关K1被配置在所述重力装置和承载平台的前端之间，在爬楼机上下楼梯时，重力装置朝向所述第一接近开关K1运动使得所述第一接近开关K1动作，所述伸缩推杆的第一端伸长以调节承载平台至水平状态，在爬楼机上下楼梯结束时，重力装置朝向所述第二接近开关K2运动使得所述第二接近开关K2动作，所述伸缩推杆的第一端收缩以调节承载平台至水平状态。
[0012]进一步地，所述自平衡爬楼机包括上楼按钮B1和下楼按钮B2，所述上楼按钮B1被按下时，所述电动机G正转，所述履带底盘上楼，所述下楼按钮B2被按下时，所述电动机G反
转，所述履带底盘下楼。
[0013]进一步地，所述自平衡爬楼机还包括第一继电器和第二继电器，所述上楼按钮B1与所述第一继电器的线圈J1串联形成第一支路，所述下楼按钮B2与所述第二继电器的线圈J2串联形成第二支路，所述第一支路与第二支路并联，所述第一继电器的常开触点J10被配置在第一正反转模块ZF1的第一正极输入端，所述第二继电器的常开触点J20被配置在第一正反转模块ZF1的第二正极输入端，所述第一正反转模块ZF1的输出端连接所述电动机G。
[0014]进一步地，所述自平衡爬楼机还包括第三继电器，所述第三继电器的线圈J3与所述第一接近开关K1串联形成第三支路，所述第三支路与所述第一支路并联，所述第三继电器的常闭触点J30分别被配置在所述第一支路和第二支路中。
[0015]进一步地，所述自平衡爬楼机还包括第四继电器和第五继电器，所述第四继电器的线圈J4与所述第三继电器的线圈J3并联，所述第五继电器的线圈J5与所述第二接近开关K2串联形成第四支路，所述第四支路与所述第三支路并联，所述第四继电器的常开触点J40被配置在第二正反转模块ZF2的第一正极输入端，所述第五继电器的常开触点J50被配置在第二正反转模块ZF2的第二正极输入端，所述第二正反转模块ZF2的输出端连接伸缩推杆的电机S。
[0016]进一步地，所述第一正反转模块ZF1包括第七继电器、第八继电器、第九继电器和第十继电器，所述第七继电器的线圈H1的一端经所述第一继电器的常开触点J10连接电源V1的正极，所述第七继电器的线圈H1的另一端连接电源V1的负极，所述第八继电器的线圈H2与第七继电器的线圈H1并联，所述第七继电器的常开触点H10的一端连接电源V2的正极，另一端连接电动机G的正极，所述第八继电器的常开触点H20的一端连接电源V2的负极，另一端连接电动机G的负极；所述第九继电器的线圈H3的一端经所述第二继电器的常开触点J20连接电源V1的正极，所述第九继电器的线圈H3的另一端连接电源V1的负极，所述第十继电器的线圈H4与第九继电器的线圈H3并联，所述第九继电器的常开触点H30的一端连接电源V2的负极，另一端连接电动机G的正极，所述第十继电器的常开触点H40的一端连接电源V2的正极，另一端连接电动机G的负极。
[0017]进一步地，所述第二正反转模块ZF2包括第十一继电器、第十二继电器、第十三继电器和第十四继电器，所述第十一继电器的线圈H5的一端经所述第四继电器的常开触点J40连接电源V1的正极，所述第十一继电器的线圈H5的另一端连接电源V1的负极，所述第十二继电器的线圈H6与第十一继电器的线圈H5并联，所述第十一继电器的常开触点H50的一端连接电源V2的正极，另一端连接伸缩推杆的电机S的正极，所述第十二继电器的常开触点H60的一端连接电源V2的负极，另一端连接伸缩推杆的电机S的负极；所述第十三继电器的线圈H7的一端经所述第五继电器的常开触点J50连接电源V1的正极，所述第十三继电器的线圈H7的另一端连接电源V1的负极，所述第十四继电器的线圈H8与第十三继电器的线圈H7并联，所述第十三继电器的常开触点H70的一端连接电源V2的负极，另一端连接伸缩推杆的电机S的正极，所述第十四继电器的常开触点H80的一端连接电源V2的正极，另一端连接伸缩推杆的电机S的负极。
[0018]进一步地，所述重力装置为摆杆，所述摆杆的第一端与所述承载平台的底部铰接，所述摆杆的第二端可自由摆动，所述伸缩推杆的第一端与所述承载平台的前端或中部铰接，所述伸缩推杆的第二端与所述履带底盘的本体铰接，所述承载平台的后端与所述履带
底盘的本体铰接。
[0019]采用上述技术方案后，本技术提供的一种自平衡爬楼机，与现有技术相比，具有以下有益效果：
[0020]1、本技术通过设置重力装置和检测装置来检测爬楼机上下楼梯过程中承载平台的倾斜状态，并在检测到倾斜时控制伸缩推杆来推动承载平台的前端或者中部，使得承载平台调整至水平状态。如此，使得爬楼机上下楼梯时承载平台可以保持水平，承载平台上的乘坐者或者货物始终处于平稳状态，提高了乘坐者的舒适度或者货物的稳定性。
[0021]2、本技术通过设置两个接近开关，分别在上下楼梯过程中和上下楼梯结束时对承载平台进行水平调整，整个调节过程都是自动进行，无需手动操作，方便、智能。
[0022]3、本技术通过设置第三继电器，在爬楼机上本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自平衡爬楼机，包括由电动机G驱动的履带底盘(1)和承载平台(2)，其特征在于，还包括：伸缩推杆(3)，所述伸缩推杆(3)的第一端连接所述承载平台(2)的前端或中部，所述伸缩推杆(3)的第二端连接所述履带底盘(1)的本体，所述承载平台(2)的后端与所述履带底盘(1)的本体转动连接；重力装置(4)，所述重力装置(4)的第一端活动连接于所述承载平台(2)的底部，所述重力装置(4)的第二端可在重力作用下自由摆动；检测装置(5)，所述检测装置(5)被配置在所述承载平台(2)的底部，用于检测与重力装置(4)的相对位置，所述爬楼机上下楼梯时，检测装置(5)检测到与重力装置(4)的相对位置发生改变，所述伸缩推杆(3)的第一端伸长以调节承载平台(2)至水平状态。2.根据权利要求1所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述检测装置(5)为接近开关，所述接近开关被固定在所述重力装置(4)的侧方。3.根据权利要求2所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述检测装置(5)为第一接近开关K1，所述自平衡爬楼机还包括第二接近开关K2，所述第一接近开关K1和第二接近开关K2分别被配置在所述重力装置(4)的两侧，其中，所述第一接近开关K1被配置在所述重力装置(4)和承载平台(2)的前端之间，在爬楼机上下楼梯时，重力装置(4)朝向所述第一接近开关K1运动使得所述第一接近开关K1动作，所述伸缩推杆(3)的第一端伸长以调节承载平台(2)至水平状态，在爬楼机上下楼梯结束时，重力装置(4)朝向所述第二接近开关K2运动使得所述第二接近开关K2动作，所述伸缩推杆(3)的第一端收缩以调节承载平台(2)至水平状态。4.据权利要求3所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述自平衡爬楼机包括上楼按钮B1和下楼按钮B2，所述上楼按钮B1被按下时，所述电动机G正转，所述履带底盘(1)上楼，所述下楼按钮B2被按下时，所述电动机G反转，所述履带底盘(1)下楼。5.据权利要求4所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述自平衡爬楼机还包括第一继电器和第二继电器，所述上楼按钮B1与所述第一继电器的线圈J1串联形成第一支路，所述下楼按钮B2与所述第二继电器的线圈J2串联形成第二支路，所述第一支路与第二支路并联，所述第一继电器的常开触点J10被配置在第一正反转模块ZF1的第一正极输入端，所述第二继电器的常开触点J20被配置在第一正反转模块ZF1的第二正极输入端，所述第一正反转模块ZF1的输出端连接所述电动机G。6.据权利要求5所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述自平衡爬楼机还包括第三继电器，所述第三继电器的线圈J3与所述第一接近开关K1串联形成第三支路，所述第三支路与所述第一支路并联，所述第三继电器的常闭触点J30分别被配置在所述第一支路和第二支路中。7.据权利要求6所述的一种自平衡爬楼机，其特征在于，所述自平衡爬楼机还包括第四继电器和第五继电器，所述第四继电器的线圈J4...

【专利技术属性】
技术研发人员：景龙，
申请(专利权)人：景龙，
类型：新型
国别省市：