货叉组件、搬运机器人及仓储系统技术方案

本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有货叉臂和导轨，货叉臂可向开口伸出或缩回，导轨的延伸方向与货叉臂的伸缩方向平行；导轨上安装有托盘，托盘可沿导轨伸出或缩回；锁止机构包括伸缩件和控制器，伸缩件安装在托盘上，且可随托盘一起伸出或缩回；控制器连接伸缩件，控制器用于在托盘伸出预设长度时控制伸缩件锁定，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。的几率。的几率。

【技术实现步骤摘要】
货叉组件、搬运机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及智能仓储物流技术，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。

技术介绍

[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货物，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。
[0004]但是，采用相关技术的方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。

技术实现思路

[0005]为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。
[0006]本申请一实施例提供一种货叉组件，包括：
[0007]货叉本体，所述货叉本体具有开口；
[0008]安装在所述货叉本体内的货叉臂和导轨，所述货叉臂可向所述开口伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；
[0009]安装在所述导轨上的托盘，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；
[0010]锁止机构，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0011]如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件为液压缸，所述控制器为液压阀，所述锁止机构还包括液压泵和液压管路，所述液压泵设置在所述液压管路的一端，所述液压缸设置在所述液压管路的另一端，所述液压阀设置在所述液压管路上。
[0012]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘伸出预设长度时，所述控制器控制所述液压管路封闭，所述伸缩件锁定，已使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0013]如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件为气压缸，所述控制器为气压阀，所述锁止机构还包括气源和气压管路，所述气源设置在所述气压管路的一端，所述气压缸设置在所述气压管路的另一端，所述气压阀设置在所述气压管路上。
[0014]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内设有第一固定座，所述托盘上设有第二固定座，所述伸缩件延伸方向的两端分别与所述第一固定座和第二固定座铰接连接。
[0015]如上所述的货叉组件，可选地，所述第一固定座内设有第一铰接轴，所述第二固定
座内设有第二铰接轴，所述伸缩件延伸方向的两端均设有铰接轴孔，所述伸缩件通过两个所述铰接轴孔分别连接在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。
[0016]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体包括货叉底壁、第一货叉侧壁和两个相对设置的第二货叉侧壁，所述第一货叉侧壁的两端分别连接一个所述第二货叉侧壁，所述开口与所述第一货叉侧壁相对；
[0017]所述货叉臂设置在所述第二货叉侧壁上，所述货叉臂远离所述第一货叉侧壁的一端设有手指；
[0018]所述导轨设置在所述货叉底壁上，所述托盘位于两个所述货叉臂之间。
[0019]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘包括托盘底壁、第一托盘侧壁和两个相对设置的第二托盘侧壁，所述第一托盘侧壁的两端分别连接一个所述第二托盘侧壁，所述托盘背离所述第一托盘侧壁的一侧形成敞口。
[0020]如上所述的货叉组件，可选地，所述伸缩件位于所述货叉底壁和托盘底壁之间，所述第一固定座设置在所述货叉底壁上，所述第二固定座设置在所述托盘底壁上。
[0021]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘底壁朝向所述敞口的一侧设有抵接板，所述抵接板朝向背离所述第一托盘侧壁的方向延伸。
[0022]如上所述的货叉组件，可选地，所述第二托盘侧壁背离所述第一托盘侧壁的一侧还设有导向壁，所述导向壁倾斜于所述第二托盘侧壁设置，连接在所述第二托盘侧壁上的所述导向壁朝向背离另一侧的所述第二托盘侧壁的方向倾斜。
[0023]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘固定连接在托盘安装架上，所述导轨上还设有滑块，所述托盘安装架与所述滑块固定连接。
[0024]如上所述的货叉组件，可选地，所述货叉本体内设有两组所述导轨，所述托盘通过两个托盘安装架分别与两组所述导轨相连接。
[0025]如上所述的货叉组件，可选地，还包括拉簧，所述导轨靠近所述开口的一侧设有第一拉簧固定部，所述托盘背离所述开口的一侧设有第二拉簧固定部，所述拉簧的两端分别与所述第一拉簧固定部和第二拉簧固定部相连接。
[0026]本申请另一实施例提供一种搬运机器人，包括支撑座、升降装置和如上任一项所述的货叉组件，所述升降装置和所述货叉组件设置在所述支撑座上，所述升降装置连接所述货叉组件，用于驱动所述货叉组件相对于所述支撑座升降。
[0027]本申请再一实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。
[0028]本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括货叉本体和锁止机构，货叉本体具有开口；货叉本体内安装有货叉臂和导轨，货叉臂可向开口伸出或缩回，导轨的延伸方向与货叉臂的伸缩方向平行；导轨上安装有托盘，托盘可沿导轨伸出或缩回；锁止机构包括伸缩件和控制器，伸缩件安装在托盘上，且可随托盘一起伸出或缩回；控制器连接伸缩件，控制器用于在托盘伸出预设长度时控制伸缩件锁定，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以在托盘伸出预设长度后，利用控制器将伸缩件锁定，使得托盘与导轨相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加
给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因此搬运机器人不会产生晃动，从而提高了取货时的稳定性。
附图说明
[0029]为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0030]图1为相关技术中搬运机器人取货时的受力分析图；
[0031]图2为本申请一实施例提供的搬运机器人取货时的受力分析图；
[0032]图3为本申请一实施例提供的货叉组件的爆炸视图；
[0033]图4为本申请一实施例提供的货叉组件的俯视图；
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种货叉组件，其特征在于，包括：货叉本体，所述货叉本体具有开口；安装在所述货叉本体内的货叉臂和导轨，所述货叉臂可向所述开口伸出或缩回，所述导轨的延伸方向与所述货叉臂的伸缩方向平行；安装在所述导轨上的托盘，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；锁止机构，所述锁止机构包括伸缩件和控制器，所述伸缩件安装在所述托盘上，且可随所述托盘一起伸出或缩回；所述控制器连接所述伸缩件，所述控制器用于在所述托盘伸出预设长度时控制所述伸缩件锁定，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩件为液压缸，所述控制器为液压阀，所述锁止机构还包括液压泵和液压管路，所述液压泵设置在所述液压管路的一端，所述液压缸设置在所述液压管路的另一端，所述液压阀设置在所述液压管路上。3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘伸出预设长度时，所述控制器控制所述液压管路封闭，所述伸缩件锁定，已使所述托盘与所述导轨相对锁止。4.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述伸缩件为气压缸，所述控制器为气压阀，所述锁止机构还包括气源和气压管路，所述气源设置在所述气压管路的一端，所述气压缸设置在所述气压管路的另一端，所述气压阀设置在所述气压管路上。5.根据权利要求2或4所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体内设有第一固定座，所述托盘上设有第二固定座，所述伸缩件延伸方向的两端分别与所述第一固定座和第二固定座铰接连接。6.根据权利要求5所述的货叉组件，其特征在于，所述第一固定座内设有第一铰接轴，所述第二固定座内设有第二铰接轴，所述伸缩件延伸方向的两端均设有铰接轴孔，所述伸缩件通过两个所述铰接轴孔分别连接在所述第一铰接轴和第二铰接轴上。7.根据权利要求6所述的货叉组件，其特征在于，所述货叉本体包括货叉底壁、第一货叉侧壁和两个相对设置的第二货叉侧壁，所述第一货叉侧壁的两端分别连接一个所述第二货叉侧壁，所述开口与所述第一货叉侧壁相对；所述货叉臂设置在所述第二货叉侧壁上，所述货叉臂远离所述第一货叉侧壁的一端设有手指；所述导轨设...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，高明，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：