本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括托盘、导轨和锁止机构，托盘可沿导轨伸出或缩回，锁止机构包括凸轮轴和维持件，凸轮轴设置在导轨与托盘之间，凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，凸起部设置在凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离托盘的伸出方向的一侧；维持件用于向凸轮轴提供维持力，以使凸轮轴与托盘维持接触；托盘缩回时，托盘带动凸轮轴转动，使得凸起部抵接在导轨上，且凸轮轴和导轨的抵接点或凸轮轴和托盘的抵接点与凸轮轴的轴心的连线与导轨的平面法线的夹角小于凸轮轴与导轨之间的摩擦角，以使托盘与导轨相对锁止。本申请可以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。降低搬运机器人产生晃动的几率。降低搬运机器人产生晃动的几率。
【技术实现步骤摘要】
货叉组件、搬运机器人及仓储系统
[0001]本申请涉及智能仓储物流技术，尤其涉及一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统。
技术介绍
[0002]随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，智能仓储物流已经成为末端物流发展的必然趋势。其中，搬运机器人作为智能仓储物流中实现自动化搬运作业的主要设备，能够极大的减轻人类繁重的体力劳动。
[0003]在相关技术的方案中，搬运机器人可以在货架上取放货箱，搬运机器人通常包括支撑座及设置在支撑座上的货叉组件，货叉组件可相对于支撑座沿垂直方向升降，也可相对于支撑座沿水平方向伸缩，从而将目标货物从货架上取出，或者将目标货物移送至货架上。
[0004]但是，采用上述方案，当货叉组件从货架上取货时，目标货物同时会施加给货叉组件一个反向的作用力，从而导致搬运机器人产生晃动，降低了作业的稳定性。
技术实现思路
[0005]为了克服相关技术下的上述缺陷，本申请的目的在于提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，以提高货叉组件在取货时的稳定性，降低搬运机器人产生晃动的几率。
[0006]本申请一实施例提供一种货叉组件，包括托盘和导轨，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；
[0007]还包括锁止机构，所述锁止机构包括凸轮轴和维持件，所述凸轮轴设置在所述导轨与所述托盘之间，所述凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，所述凸起部设置在所述凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离所述托盘的伸出方向的一侧；所述维持件用于向所述凸轮轴提供维持力，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触；
[0008]所述托盘缩回时，所述托盘带动所述凸轮轴转动，使得所述凸起部抵接在所述导轨上，且所述凸轮轴和所述导轨的抵接点或所述凸轮轴和所述托盘的抵接点与所述凸轮轴的轴心的连线与所述导轨的平面法线的夹角小于所述凸轮轴与所述导轨之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。
[0009]如上所述的货叉组件，可选地，所述锁止机构还包括传动件，所述传动件包括凸轮连杆和解锁连杆，所述凸轮轴的端部与所述凸轮连杆的第一端固定连接，所述凸轮连杆的第二端与所述解锁连杆的第一端铰接，所述解锁连杆的第二端为自由端，所述解锁连杆的第一端和所述解锁连杆的第二端之间还设有铰接孔，销轴穿过所述铰接孔后铰接固定在所述托盘或所述导轨上；
[0010]所述解锁连杆的第二端绕所述销轴转动时可带动所述凸轮轴转动，所述维持件用于向所述解锁连杆提供所述维持力，所述解锁连杆通过所述凸轮连杆将所述维持力传递到所述凸轮轴上，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触。
[0011]如上所述的货叉组件，可选地，所述解锁连杆包括第一部分和第二部分，所述解锁
连杆的第一端设置在所述第一部分上，所述解锁连杆的第二端设置在所述第二部分上，所述第一部分倾斜于所述第二部分设置，所述铰接孔位于所述第一部分和第二部分的连接处。
[0012]如上所述的货叉组件，可选地，所述维持件为扭簧，所述扭簧包括螺旋部以及连接所述螺旋部两端的第一扭簧臂和第二扭簧臂，所述螺旋部套设在所述销轴上，所述第一扭簧臂搭在所述托盘上，所述托盘用于向所述第一扭簧臂提供支撑力，所述第二扭簧臂搭在所述解锁连杆的第二端，所述解锁连杆用于向所述第二扭簧臂提供压迫力。
[0013]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘包括托盘底壁、第一托盘侧壁和两个相对设置的第二托盘侧壁，所述第一托盘侧壁的两端分别连接一个所述第二托盘侧壁，所述托盘背离所述第一托盘侧壁的一侧形成敞口；
[0014]所述托盘底壁上设有通孔，所述托盘与所述导轨相对锁止时，所述解锁连杆的第二端至少部分穿过所述通孔。
[0015]如上所述的货叉组件，可选地，所述解锁连杆的第二端还设有滚轮安装孔，滚轮轴固定连接在所述滚轮安装孔内，所述滚轮轴背离所述解锁连杆的一端套设有滚轮，所述滚轮可绕所述滚轮轴转动；
[0016]所述托盘与所述导轨相对锁止时，所述滚轮至少部分穿过所述通孔。
[0017]如上所述的货叉组件，可选地，所述凸轮轴的轴向与所述导轨的延伸方向垂直，所述凸轮轴的两端均连接有所述传动件和维持件。
[0018]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘底壁朝向所述敞口的一侧设有抵接板，所述抵接板朝向背离所述第一托盘侧壁的方向延伸。
[0019]如上所述的货叉组件，可选地，所述第二托盘侧壁背离所述第一托盘侧壁的一侧还设有导向壁，所述导向壁倾斜于所述第二托盘侧壁设置，连接在所述第二托盘侧壁上的所述导向壁朝向背离另一侧的所述第二托盘侧壁的方向倾斜。
[0020]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘固定连接在托盘安装架上，所述导轨上还设有滑块，所述托盘安装架与所述滑块固定连接。
[0021]如上所述的货叉组件，可选地，所述导轨上设有两个所述滑块，位于两个所述滑块之间的所述托盘安装架上设有凸轮轴限位槽，所述凸轮轴设置在所述凸轮轴限位槽内。
[0022]如上所述的货叉组件，可选地，还包括拉簧，所述导轨靠近所述敞口的一侧设有第一拉簧固定部，所述托盘背离所述敞口的一侧设有第二拉簧固定部，所述拉簧的两端分别与所述第一拉簧固定部和第二拉簧固定部相连接。
[0023]如上所述的货叉组件，可选地，所述托盘的下方设有两个所述托盘安装架，所述托盘通过两个托盘安装架分别与两组所述导轨相连接。
[0024]本申请另一实施例提供一种搬运机器人，包括本体、升降装置和如上任一项所述的货叉组件，所述升降装置和所述货叉组件设置在所述本体上，所述升降装置连接所述货叉组件，用于驱动所述货叉组件相对于所述本体升降。
[0025]本申请再一实施例提供一种仓储系统，包括货架、如上所述的搬运机器人以及供所述搬运机器人移动的通道，所述搬运机器人移动到所述货架旁边取货时，所述搬运机器人上的托盘可伸出与所述货架抵接并相对货叉本体锁止。
[0026]本申请提供一种货叉组件、搬运机器人及仓储系统，货叉组件包括托盘、导轨和锁
止机构，托盘可沿导轨伸出或缩回，锁止机构包括凸轮轴和维持件，凸轮轴设置在导轨与托盘之间，凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，凸起部设置在凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离托盘的伸出方向的一侧；维持件用于向凸轮轴提供维持力，以使凸轮轴与托盘维持接触；托盘缩回时，托盘带动凸轮轴转动，使得凸起部抵接在导轨上，且凸轮轴和导轨的抵接点或凸轮轴和托盘的抵接点与凸轮轴的轴心的连线与导轨的平面法线的夹角小于凸轮轴与导轨之间的摩擦角，以使托盘与导轨相对锁止。本申请当托盘缩回时可带动凸轮轴转动，使得凸轮轴抵接到托盘或导轨上，并且使凸轮轴和导轨的抵接点或凸轮轴和托盘的抵接点与凸轮轴的轴心的连线与导轨的平面法线的夹角小于凸轮轴与导轨之间的摩擦角，利用摩擦自锁的原理实现托盘与导轨相对锁止，使托盘保持在该伸出长度而不可缩回；此时，可以将托盘抵接在货架上，而货架由于自身重量大或者与地面固定难以晃动，这样当货叉组件从货架上取货时，目标货物施加给货叉组件的力与货架对托盘的推力平衡，因本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种货叉组件，其特征在于，包括托盘和导轨，所述托盘可沿所述导轨伸出或缩回；还包括锁止机构，所述锁止机构包括凸轮轴和维持件，所述凸轮轴设置在所述导轨与所述托盘之间，所述凸轮轴包括凸轮轴本体和凸起部，所述凸起部设置在所述凸轮轴本体的径向方向上，且位于背离所述托盘的伸出方向的一侧；所述维持件用于向所述凸轮轴提供维持力，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触；所述托盘缩回时，所述托盘带动所述凸轮轴转动，使得所述凸起部抵接在所述导轨上，且所述凸轮轴和所述导轨的抵接点或所述凸轮轴和所述托盘的抵接点与所述凸轮轴的轴心的连线与所述导轨的平面法线的夹角小于所述凸轮轴与所述导轨之间的摩擦角，以使所述托盘与所述导轨相对锁止。2.根据权利要求1所述的货叉组件，其特征在于，所述锁止机构还包括传动件，所述传动件包括凸轮连杆和解锁连杆，所述凸轮轴的端部与所述凸轮连杆的第一端固定连接，所述凸轮连杆的第二端与所述解锁连杆的第一端铰接，所述解锁连杆的第二端为自由端，所述解锁连杆的第一端和所述解锁连杆的第二端之间还设有铰接孔，销轴穿过所述铰接孔后铰接固定在所述托盘或所述导轨上；所述解锁连杆的第二端绕所述销轴转动时可带动所述凸轮轴转动，所述维持件用于向所述解锁连杆提供所述维持力，所述解锁连杆通过所述凸轮连杆将所述维持力传递到所述凸轮轴上，以使所述凸轮轴与所述托盘维持接触。3.根据权利要求2所述的货叉组件，其特征在于，所述解锁连杆包括第一部分和第二部分，所述解锁连杆的第一端设置在所述第一部分上，所述解锁连杆的第二端设置在所述第二部分上，所述第一部分倾斜于所述第二部分设置，所述铰接孔位于所述第一部分和第二部分的连接处。4.根据权利要求3所述的货叉组件，其特征在于，所述维持件为扭簧，所述扭簧包括螺旋部以及连接所述螺旋部两端的第一扭簧臂和第二扭簧臂，所述螺旋部套设在所述销轴上，所述第一扭簧臂搭在所述托盘上，所述托盘用于向所述第一扭簧臂提供支撑力，所述第二扭簧臂搭在所述解锁连杆的第二端，所述解锁连杆用于向所述第二扭簧臂提供压迫力。5.根据权利要求4所述的货叉组件，其特征在于，所述托盘包括托盘底壁、第一托盘侧壁和两个相对设置的第二托盘侧壁，所述第一托盘侧壁的两端分别连接一个所述第二托盘侧壁，所述托盘背离所述第一托盘侧壁的一侧形成敞口；所述托盘底壁上设有通孔，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔哲，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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