一种底盘及可移动设备制造技术

本申请涉及底盘制造技术领域，公开了一种底盘及可移动设备，底盘包括：底座；与底座铰接的第一摆臂以及连接于第一摆臂的第一转动机构；与底座铰接的第二摆臂以及连接于第二摆臂的第二转动机构；第一弹性减震器和第二弹性减震器，第一弹性减震器的两端分别铰接于第一摆臂和底座，第二弹性减震器的两端分别铰接于第二摆臂和底座，第一弹性减震器和第二弹性减震器用于当第一摆臂和/或第二摆臂相对底座转动时，产生用于使得第一摆臂和/或第二摆臂相对底座复位的作用力。本申请公开的底盘，可实现底盘结构的自调节从而实现力平衡，提高底盘整体的减振效果。体的减振效果。体的减振效果。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘及可移动设备


[0001]本申请涉及底盘制造
，特别涉及一种底盘及可移动设备。

技术介绍

[0002]机器人等可移动设备在实际运用中需要底盘稳定性好、越障能力优秀，现有的机器人等可移动设备，为了保证在移动过程中底盘的稳定性，主动轮和从动轮通常通过跷板的方式来实现联动。
[0003]然而跷板结构的稳定性差，无阻尼和弹簧结构，对地压力不足，从而使得底盘的稳定性不够高。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种底盘及可移动设备，能够实现底盘结构的自调节效果，从而提高底盘整体的减震效果。
[0005]为了达到上述目的，第一方面，本技术提供一种底盘，包括：
[0006]底座；
[0007]第一摆臂，所述第一摆臂的一端可绕第一轴线旋转地连接于所述底座；
[0008]第二摆臂，所述第二摆臂的一端可绕第二轴线旋转地连接于所述底座；
[0009]第一转动机构，所述第一转动机构连接于所述第一摆臂；
[0010]第二转动机构，所述第二转动机构连接于所述第二摆臂；
[0011]第一弹性减震器，所述第一弹性减震器的第一端可绕第三轴线旋转地连接于所述第一摆臂，所述第一弹性减震器的第二端可绕第四轴线旋转地连接于所述底座；
[0012]第二弹性减震器，所述第二弹性减震器的第一端可绕第五轴线旋转地连接于所述第二摆臂，所述第二弹性减震器的第二端可绕第一轴线旋转地连接于所述底座；
[0013]所述第一弹性减震器与所述第二弹性减震器用于当所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座转动时，产生用于使得所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座复位的作用力，其中，
[0014]所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线、所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第六轴线的延伸方向均平行于所述底座，且均垂直于所述第一转动机构与所述第二转动机构的排列方向。
[0015]上述底盘，采用了多个铰接点的结构，即第一摆臂铰接于底座，第二摆臂铰接于底座，第一弹性减震器的两端分别铰接于第一摆臂和底座，第二弹性减震器的两端分别铰接于第二摆臂和底座。上述底盘在移动过程中，当第一转动机构越障时，受到冲击力，传递到第一摆臂，第一摆臂将冲击力传递到第一弹性减震器，第一弹性减震器受力压缩并产生作用力，使得第一转动机构相对于底座复位；当第二转动机构越障时，受到冲击力，传递到第二摆臂，第二摆臂将冲击力传递到第二弹性减震器，第二弹性减震器受力压缩并产生作用力，使得第二转动机构相对底座复位。上述底盘通过设置第一弹性减震器和第二弹性减震
器，吸收底盘越障时的能量，从而使得底座振动降到最小，实现整个底盘结构稳定性的提升。
[0016]因此，本技术提供的底盘，通过设置第一摆臂、第二摆臂、第一弹性减震器、第二弹性减震器以及底座之间的铰接结构，可实现底盘结构的自调节从而实现力平衡，进而提高底盘整体的减振效果。
[0017]优选地，所述底盘还包括：
[0018]悬挂支架，所述悬挂支架连接于所述底座位于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间的部位，其中，
[0019]所述第一摆臂可绕第一轴线旋转地连接于所述悬挂支架，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或
[0020]所述第二摆臂可绕第二轴线旋转地连接于所述悬挂支架，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或
[0021]所述第一弹性减震器的第二端可绕第四轴线旋转地连接于所述悬挂支架远离所述底座的一端，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或
[0022]所述第二弹性减震器的第二端可绕第六轴线旋转地连接于所述悬挂支架远离所述底座的一端，以通过所述悬挂支架连接所述底座。
[0023]可选的，当所述第一摆臂连接于所述悬挂支架、且所述第二摆臂连接于所述悬挂支架时，所述第一轴线与所述第二轴线重合，和/或
[0024]当所述第一弹性减震器的第二端连接于所述悬挂支架、且所述第二弹性减震器的第二端连接于所述悬挂支架时，所述第四轴线与所述第六轴线重合。
[0025]优选地，所述底盘还包括：
[0026]连杆摆臂，所述连杆摆臂的中部可绕第七轴线旋转地连接于所述底座位于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间的部位，所述第七轴线的延伸方向平行于所述底座，且垂直于所述第一转动机构与所述第二转动机构的排列方向；
[0027]所述第一弹性减震器的第二端可绕第四轴线旋转地连接于所述连杆摆臂的第一端，以通过所述连杆摆臂连接所述底座；
[0028]所述第二弹性减震器的第二端可绕第六轴线旋转地连接于所述连杆摆臂的第二端，以通过所述连杆摆臂连接所述底座。
[0029]优选地，所述第一摆臂连接所述底座的一端、所述第二摆臂连接所述底座的一端位于所述第一转动机构与所述第二转动机构之间。
[0030]优选地，所述底盘还包括：
[0031]用于限定所述第一弹性减震器的压缩形变行程的第一限位装置，和/或
[0032]用于限定所述第一弹性减震器的压缩形变行程的第二限位装置。
[0033]优选地，所述第一弹性减震器包括弹簧，和/或，所述第二弹性减震器包括弹簧。
[0034]优选地，所述底盘还包括：
[0035]独立悬挂的第三转动机构，所述第三转动机构连接于所述底座。
[0036]第二方面，本技术还提供一种可移动设备，包括如上述任一项所述的底盘。
[0037]优选地，所述可移动设备为机器人。
附图说明
[0038]图1为本技术中底盘的一种剖面结构示意图；
[0039]图2为本技术中底盘的一种侧面结构示意图；
[0040]图3为本技术中底盘的一种整体结构示意图；
[0041]图4为本技术中底盘的一种后视结构示意图；
[0042]图5为本技术中底盘的一种俯视结构示意图；
[0043]图6为本技术中底盘的一种结构示意简图。
[0044]图中：
[0045]10
‑
底座；20
‑
第一摆臂；30
‑
第二摆臂；40
‑
第一转动机构；50
‑
第二转动机构；60
‑
连杆摆臂；70
‑
第一弹性减震器；80
‑
第二弹性减震器；90
‑
悬挂支架；100
‑
第一限位装置；110
‑
第二限位装置；120
‑
第三转动机构。
具体实施方式
[0046]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[004本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种底盘，其特征在于，包括：底座；第一摆臂，所述第一摆臂的一端可绕第一轴线旋转地连接于所述底座；第二摆臂，所述第二摆臂的一端可绕第二轴线旋转地连接于所述底座；第一转动机构，所述第一转动机构连接于所述第一摆臂；第二转动机构，所述第二转动机构连接于所述第二摆臂；第一弹性减震器，所述第一弹性减震器的第一端可绕第三轴线旋转地连接于所述第一摆臂，所述第一弹性减震器的第二端可绕第四轴线旋转地连接于所述底座；第二弹性减震器，所述第二弹性减震器的第一端可绕第五轴线旋转地连接于所述第二摆臂，所述第二弹性减震器的第二端可绕第六轴线旋转地连接于所述底座；所述第一弹性减震器与所述第二弹性减震器用于当所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座转动时，产生用于使得所述第一摆臂和/或所述第二摆臂相对所述底座复位的作用力，其中，所述第一轴线、所述第二轴线、所述第三轴线、所述第四轴线、所述第五轴线以及所述第六轴线的延伸方向均平行于所述底座，且均垂直于所述第一转动机构与所述第二转动机构的排列方向。2.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，还包括：悬挂支架，所述悬挂支架连接于所述底座位于所述第一转动机构和所述第二转动机构之间的部位，其中，所述第一摆臂可绕第一轴线旋转地连接于所述悬挂支架，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或所述第二摆臂可绕第二轴线旋转地连接于所述悬挂支架，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或所述第一弹性减震器的第二端可绕第四轴线旋转地连接于所述悬挂支架远离所述底座的一端，以通过所述悬挂支架连接所述底座，和/或所述第二弹性减震器的第二端可绕第六轴线旋转地连接于所述悬挂支架远离所述底座的一端，以通过所述悬挂支架连接所述底座。3.根据权利要求2所述的底盘，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宇诚，张士鹏，吴二兵，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：新型
国别省市：