本实用新型专利技术涉及一种适用于含有轨道的场景的外部环境检测的移动机器人，包括结构主体、动力模块、行走辅助模块、电源模块、控制模块、检测模块、人工辅助模块、轨道车壳体，所述结构主体下部内安装有动力模块，所述动力模块上面安装有行走辅助模块，且行走辅助模块呈两侧对称分布，并与动力模块连接，所述结构主体上面固定装有电源模块，所述结构主体上部位置安装控制模块，所述结构主体顶部安装有检测模块，所述人工辅助模块安装在所述结构主体下部和顶部的轨道车壳体内，所述电源模块通过控制模块连接动力模块和检测模块。本实用新型专利技术通过改变传统作业方式减少设备体积和质量，并添加辅助装置降低作业强度，同时提高作业人员的工作效率。作效率。作效率。
【技术实现步骤摘要】
适用于含有轨道场景的外部环境检测移动机器人
[0001]本技术涉及一种含轨道场景的环境检测机器人，具体涉及一种适用于含有轨道场景的外部环境监测移动机器人。
技术介绍
[0002]轨道通常应用于铁路和地铁，为保证轨道的正常使用，确保轨道使用安全是极其重要的，因此，检测轨道所处环境的相关技术便产生了。环境检测技术多依赖于三维激光扫描技术，通过扫描周围环境，复建出被测目标的三维模型及线、面、体等各种图件数据，载入轨道车，将扫描数据进行存储，并通过数据分析，检测环境中存在的缺陷，以实现安全检测的功能。
[0003]当前含有轨道场景的检测多依赖于双轨式设备，以移动扫描的方式进行检测，这种自动化设备本身存在质量大、体积大等缺陷，运输不便，无法轻易规避轨道内部传感器；而手动化设备存在无法保证匀速行驶、设备采集数据稳定性较差等问题。
技术实现思路
[0004]为解决上述技术问题，本技术提出一种适用于含有轨道场景的外部环境监测移动机器人，通过单轨运动以及自动化作业，从根本上解决质量体积大以及手动无法匀速行驶的问题，大幅减少体积和质量，为人工辅助短途运输、作业方向变换等应用场合提供极大便利，降低含轨道场景的环境检测作业强度。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种适用于含有轨道的场景的外部环境检测的移动机器人，包括结构主体、动力模块、行走辅助模块、电源模块、控制模块、检测模块、人工辅助模块、轨道车壳体，所述结构主体下部内安装有动力模块，所述动力模块上面安装有行走辅助模块，且行走辅助模块呈两侧对称分布，并与动力模块连接，所述结构主体上面固定装有电源模块，所述结构主体上部位置安装控制模块，所述结构主体顶部安装有检测模块，所述人工辅助模块安装在所述结构主体下部和顶部的轨道车壳体内，所述电源模块通过控制模块连接动力模块和检测模块。
[0006]进一步，所述轨道车壳体的前上和前下两处位置设置有照明系统。
[0007]进一步，所述动力模块包含主电机、主滚轮、行走轮架和传送机构，所述主电机安装在所述行走轮架上，所述主滚轮与所述行走轮架通过轴进行连接，所述主滚轮通过所述传送机构连接行走辅助模块。
[0008]进一步，所述行走辅助模块呈两侧对称结构，单侧结构包含推杆电机、侧轮架、顶杆、凸轮、推杆、侧轮和底轮，所述侧轮架通过轴安装在所述顶杆上，所述推杆一端连接至所述侧轮架，另一端连接至所述凸轮，所述凸轮中心轴安装在所述推杆电机上，所述侧轮通过轴垂直安装于所述侧轮架侧面，所述底轮通过轴垂直安装于所述侧轮架斜底面方向。
[0009]进一步，当作业设备进入轨道作业时，所述侧轮架由垂直轨道方向向外倾斜5
°
角，使行走模块由中心向外呈“八”字形张开。
[0010]进一步，当设备进入轨道或脱离轨道时，所述行走模块由中心向外呈“八”字形张开10
°
角转换到原始状态。
[0011]进一步，所述控制模块结构包含操作面板、操作按钮和控制组件，所述操作面板和所述操作按钮安装于所述轨道车壳体上，所述控制组件安装于所述轨道车壳体内部。
[0012]进一步，所述人工辅助模块结构包含人工辅助把手、限位块和两个辅助行走轮，所述人工辅助把手安装于所述轨道车壳体上，能进行轴向旋转，并与所述限位块配合，完成所述人工辅助把手使用角度的转换。
[0013]本技术的有益效果是：
[0014]本技术提供了一种适用于含有轨道的场景的外部环境检测的移动机器人，旨在大幅度降低含轨道环境的检测作业强度，通过单轨的自动化作业，降低检测作业过程中的人工运输设备作业强度；通过各辅助模块的使用，实现低强度、高效率的检测作业。
附图说明
[0015]图1为适用于含有轨道场景的外部环境监测移动机器人整体内部模块示意图；
[0016]图2为适用于含有轨道场景的外部环境监测移动机器人整体示意图；
[0017]图3为动力模块结构示意图；
[0018]图4为行走辅助模块结构示意图；
[0019]图5为控制模块结构示意图；
[0020]图6为人工辅助模块结构示意图；
[0021]附图标记说明：1
‑
动力模块；2
‑
行走辅助模块；3
‑
电源模块；4
‑
结构主体；5
‑
控制模块；6
‑
检测模块；7
‑
人工辅助模块；8
‑
轨道车壳体；9
‑
照明系统；101
‑
主滚轮；102
‑
轮架；103
‑
行走轮架；104
‑
主电机；105
‑
传送机构；201
‑
推杆电机板；202
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侧轮架；203
‑
推杆；204
‑
侧轮；205
‑
底轮；206
‑
顶杆；207
‑
凸轮；501
‑
操作按钮；502
‑
操作面板；503
‑
控制组件；701
‑
人工辅助把手；702
‑
限位块；703
‑
辅助行走轮。
具体实施方式
[0022]下面结合具体实施例，进一步阐述本技术。应理解，这些实施例仅用于说明本技术而不用于限制本技术的范围。此外应理解，在阅读了本技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
[0023]本技术的目的是提供一种适用于含有轨道的场景的外部环境检测的移动机器人，旨在大幅度降低含轨道环境的检测作业强度。
[0024]结合图1、图2，本技术提供的一种适用于含有轨道的场景的外部环境检测的移动机器人，其结构包含动力模块1、行走辅助模块2、电源模块3、结构主体4、控制模块5、检测模块6、人工辅助模块7、轨道车壳体8、照明系统9；其中，动力模块1安装在结构主体4下，行走辅助模块2安装于动力模块1两侧，呈对称分布，电源模块3固定于结构主体4上，控制模块5安装在结构主体4偏上位置，检测模块6安装在结构主体4顶部，人工辅助模块7安装在结构主体4后下方，轨道车壳体8包裹各模块并安装在结构主体4上，照明系统9分布于轨道车壳体8前上和前下两处。
[0025]如图3所示，动力模块1具体结构为：主电机104安装在行走轮架103上，主滚轮101与轮架102通过轴进行连接，主滚轮101通过传送机构105传送主电机104动力进行转动。动力模块1由作业人员操作控制模块进行控制，能够实现前进、停止、后退等功能。
[0026]如图4所示，行走辅助模块2属于两侧对称结构，单侧结构包含推杆电机201、侧轮架202、顶杆206、凸轮207、推杆203、侧轮204和本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于含有轨道场景的外部环境检测移动机器人，包括结构主体、动力模块、行走辅助模块、电源模块、控制模块、检测模块、人工辅助模块、轨道车壳体，其特征在于：所述结构主体下部内安装有动力模块，所述动力模块上面安装有行走辅助模块，且行走辅助模块呈两侧对称分布，并与动力模块连接，所述结构主体上面固定装有电源模块，所述结构主体上部位置安装控制模块，所述结构主体顶部安装有检测模块，所述人工辅助模块安装在所述结构主体下部和顶部的轨道车壳体内，所述电源模块通过控制模块连接动力模块和检测模块。2.根据权利要求1所述的适用于含有轨道场景的外部环境检测移动机器人，其特征在于：所述轨道车壳体的前上和前下两处位置设置有照明系统。3.根据权利要求1所述的适用于含有轨道场景的外部环境检测移动机器人，其特征在于：所述动力模块包含主电机、主滚轮、行走轮架和传送机构，所述主电机安装在所述行走轮架上，所述主滚轮与所述行走轮架通过轴进行连接，所述主滚轮通过所述传送机构连接行走辅助模块。4.根据权利要求1所述的适用于含有轨道场景的外部环境检测移动机器人，其特征在于：所述行走辅助模块呈两侧对称结构，单侧结构包含推杆电机、侧轮架、顶杆、凸轮、推杆、侧轮和底轮，所述侧轮架通过轴安装在所述顶杆上，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王平，周梅杰，许惠，
申请(专利权)人：上海机器人产业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：
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