一种巡检机器人制造技术

本实用新型专利技术适用于机器人技术领域，公开了一种巡检机器人，其包括移动平台；机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构；设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台上固定设置有拾音器。采用本申请技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务，同时能节省执行机构、拾音器占用空间，便于安装与拆卸。便于安装与拆卸。便于安装与拆卸。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种巡检机器人。

技术介绍

[0002]随着我国电网系统的完善，变电站、电力线的覆盖面越来越广泛，为了保障电力的正常供应，通常需要定期对变电站以及电力线路进行巡检，以及时发现电网系统中出现的故障或隐患。
[0003]在传统的电厂巡检工作中，巡检人员需要定期做大量的巡检工作，以采集大量的设备运行数据。这样就给电厂巡检带来了一定困难，日常的维护工作也给巡检工作人员造成很大的工作负担。此种人工巡检作业方式，劳动强度大，并且巡检效率低下，检测质量分散。
[0004]为改善电厂巡检方式，利用机器人技术，开发电厂智能巡检机器人产品已经成为一个大的趋势。巡检机器人可以通过声音采集器采集获得的数据来分析确定设备的运行情况。但是由于设备型号大小不一，使得拾音器在工作时不能完全采集到设备的声音，因此干扰到工作人员对设备是否有故障的判断。

技术实现思路

[0005]本申请的目的在于提供一种巡检机器人，以解决
技术介绍
中提到的至少一个技术问题。
[0006]具体的，本申请的第一方面，提供了一种巡检机器人，包括：
[0007]移动平台，
[0008]机械臂，所述机械臂设置于所述移动平台上，且其远离移动平台的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；
[0009]设置于第一竖直转动机构的执行机构；
[0010]设置于第二竖直转动机构的载物台，所述载物台上固定设置有拾音器。
[0011]采用上述技术方案，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，实现相对独立的转动，便于各自执行独立任务，同时能节省执行机构、拾音器占用空间，便于安装与拆卸。
[0012]优选地，所述移动平台包括驱动装置、控制装置，所述驱动装置用于驱动所述移动平台移动，所述控制装置用于控制所述移动平台移动的速度。
[0013]优选地，所述移动平台包括自动导引车、防撞凸缘，所述防撞凸缘设置于所述自动导引车四周。
[0014]优选地，所述自动导引车设置有防撞垫、限位连接件，所述限位连接件贯穿设置于防撞凸缘的两侧，所述防撞垫的至少一端与限位连接件固定连接。
[0015]优选地，所述机械臂包括设置在移动平台上端面的凸台、第一臂、第二臂，所述凸
台远离移动平台的一端通过转动机构与第一臂转动连接，所述第一臂远离凸台的一端通过转动机构与第二臂转动连接。
[0016]优选地，所述载物台包括第一板、第二板、铰链机构，所述第一板与第二板通过铰链机构活动连接；所述拾音器固定设置于所述第一板上。
[0017]优选地，所述第二板与所述第二竖直转动机构固定连接。
[0018]优选地，所述铰链机构包括弹性连接件、第一安装座、第二安装座，第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆；所述第一连杆一端与第一安装座转动连接，另一端与第二连杆通过第一转轴转动连接，所述第二连杆另一端与第二安装座转动连接；所述第三连杆一端与第二安装座转动连接，另一端与第四连杆转动连接，所述第四连杆另一端与第一安装座转动连接；所述第三连杆与第四连杆连接处设置有延伸板，所述延伸板与弹性连接件一端通过第二转轴转动连接，所述弹性连接件另一端与第一转轴转动连接；所述第一连杆通过第三转轴与所述第三连杆转动连接。
[0019]优选地，所述铰链机构包括第一安装板、第二安装板，所述第一安装座可以通过第一安装板设置在第二板上，所述第二安装座可以通过第二安装板设置在第一板上。
[0020]优选地，所述第二安装板、第一安装板上可以分别设置第一壳体、第二壳体，所述铰链机构设置在第一壳体、第二壳体形成的空间内。
[0021]综上所述，本申请具有以下有益效果：
[0022]1、本申请所提供的巡检机器人，通过将执行机构、拾音器分别设置在第一水平转动机构的相对两面，并能实现相对独立的转动，便于在执行各自独立的任务，同时能够节省执行机构、拾音器占用的空间，便于安装与拆卸。
附图说明
[0023]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0024]图1是本申请巡检机器人一种实施方式的立体装配示意图；
[0025]图2是图1中B处的局部放大示意图；
[0026]图3是图1中A处的局部放大示意图；；
[0027]图4是第一板处于第二位置时的示意图；
[0028]图5是图4另一视角的视图。
[0029]图6是本申请巡检机器人另一种实施方式的立体装配示意图；
[0030]附图标号说明：
[0031]1、移动平台；11、自动导引车；111、防撞凸缘；112、防撞垫；113、限位连接件；1131、竖直安装板；1132、水平限位板；114、活动间隙；12、集成机构；2、机械臂；201、第一水平转动机构；202、第一竖直转动机构；203、第二竖直转动机构；21、凸台；22、第一臂；23、第二臂；3、执行机构；4、载物台；41、第一板；42、第二板；43、铰链机构；431、弹性连接件；432、第一安装板；433、第二安装板；434、第一安装座；435、第二安装座；436、第一连杆；437、第二连杆；438、第三连杆；439、第四连杆；44、第一壳体；45、第二壳体；；5、拾音器；6、雷达承载台；7、激
光雷达。
具体实施方式
[0032]这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
[0033]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0034]为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
[0035]在工厂、电厂等工作场景，往往需要机器人对现场环境进行巡检，并在发现异常情况时进行报警、甚至异常处理。机器人在巡检时，需要对现场的环境声音进行采集，以初步判断设备的运行状态。
[0036]因此如图1所示，本技术的一些实施例中，提供了一种巡检机器人，包括：移动平台1；机械臂2，该机械臂2设置于所述移动平台1上，且其远本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，其特征在于，包括：移动平台(1)，机械臂(2)，所述机械臂(2)设置于所述移动平台(1)上，且其远离移动平台(1)的一端设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构相对的两端分别设置第一竖直转动机构、第二竖直转动机构；设置于第一竖直转动机构的执行机构(3)；设置于第二竖直转动机构的载物台(4)，所述载物台(4)上设置有拾音器(5)。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述移动平台(1)包括驱动装置、控制装置，所述驱动装置用于驱动所述移动平台移动，所述控制装置用于控制所述移动平台移动的速度。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述移动平台(1)包括自动导引车(11)、防撞凸缘(111)，所述防撞凸缘(111)设置于所述自动导引车(11)四周。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述自动导引车(11)设置有防撞垫(112)、限位连接件(113)，所述限位连接件(113)贯穿设置于防撞凸缘(111)的两侧，所述防撞垫(112)的至少一端与限位连接件(113)固定连接。5.根据权利要求4所述的巡检机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括设置在移动平台上端面的凸台(21)、第一臂(22)、第二臂(23)，所述凸台(21)远离移动平台(1)的一端通过转动机构与第一臂(22)转动连接，所述第一臂(22)远离凸台(21)的一端通过转动机构与第二臂(23)转动连接。6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述载物台(4)包括第一板(41)、第二板(42)、铰链机构(43)，所述第一板(41)与第二板(42)通过铰链机构(43)活动连接；所述拾音器固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王雅宾，褚孝国，罗凯，赵霞，田宏哲，常青松，徐硕，张岩，
申请(专利权)人：北京华能新锐控制技术有限公司，
类型：新型
国别省市：