一种垄作草莓采摘机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种草莓采摘机器人，包括支撑装置及可在其上运动的移动装置、可在移动装置上滑动的采摘装置，支撑装置为移动装置跨垄运动搭建支撑平台，移动装置通过驱动车轮在支撑装置底板上跨垄前后运动，采摘装置可在支架上沿垄沟方向滑动。可替代人工采摘，省时省力，采摘装置不仅可以沿垄沟方向移动，同时能够跨垄移动，特别是在垄沟距离较长的采摘现场，可自动跨垄至下一垄沟进行采摘，以完成采摘装置横向和纵向的移动作业，从而实现垄作草莓的自动化连续采摘。莓的自动化连续采摘。莓的自动化连续采摘。

【技术实现步骤摘要】
一种垄作草莓采摘机器人


[0001]本技术属于自动化
，具体涉及一种垄作草莓采摘机器人。

技术介绍

[0002]目前，日光温室中垄作栽培的草莓采摘多依靠人工，费时费力，由于草莓生长于垄上且垄沟狭窄，因而采摘机械体必须小巧灵活，现有的平铺于地垄表面的草莓采摘机械装置，其采摘方式不能用于日光温室垄作草莓果实的采摘，即使有些采摘装置可沿垄沟方向移动作业，但也不能跨垄移动，特别是在垄沟距离较长的采摘现场，所以需要一种可跨垄移动的草莓采摘装置，以解决上述问题。

技术实现思路

[0003]针对上述问题，本技术提供一种垄作草莓采摘机器人。
[0004]为解决上述问题，本技术采取的技术方案为：一种垄作草莓采摘机器人，包括支撑装置及可在其上运动的移动装置、可在移动装置上滑动的采摘装置，支撑装置为移动装置跨垄运动搭建支撑平台，移动装置通过驱动车轮在支撑装置底板上跨垄前后运动，采摘装置可在支架上沿垄沟方向滑动。
[0005]所述支撑装置包括水平镜像向内设置的两个L型支撑底座Ⅰ和与支撑底座Ⅰ翻转设置的两个L型支撑底座Ⅱ，两个支撑底座Ⅰ与对应的支撑底座Ⅱ构成两组支撑平台，支撑底座Ⅰ和支撑底座Ⅱ分别设置有相互垂直的竖向立板和横向底板，底板为移动装置前后运动提供支撑平台，支撑底座Ⅰ和支撑底座Ⅱ的底板相对设置，且通过翻转支撑底座Ⅰ与支撑底座Ⅱ的底板可至同一水平位置，从而使支撑底座Ⅰ和支撑底座Ⅱ的底板交替作用于移动装置的前车轮Ⅰ和后车轮Ⅰ、前车轮Ⅱ和后车轮Ⅱ，实现移动装置跨垄运动，立板内侧水平设置有滑轨Ⅰ，可与移动装置的旋转接头滑动连接，立板外侧前后两端分别旋转连接有支撑腿，底板外侧中部旋转连接有支撑腿，用于装置的支撑。
[0006]所述移动装置包括可在支撑底座Ⅰ底板上运动的前车轮Ⅰ、后车轮Ⅰ和可在支撑底座Ⅱ底板上运动的前车轮Ⅱ、后车轮Ⅱ，且前车轮Ⅰ与前车轮Ⅱ同轴线连接，后车轮Ⅰ与后车轮Ⅱ同轴线连接，工作时，车轮交替作用在支撑底座Ⅰ和支撑底座Ⅱ构成的两组移动平台上，由前车轮Ⅰ与前车轮Ⅱ、后车轮Ⅰ与后车轮Ⅱ中部分别水平向前和向后设置有前连杆、后连杆，前连杆端部垂直于立板设置有前伸缩杆，后连杆端部垂直于立板设置有后伸缩杆，前伸缩杆两端通过电机设置有前旋转接头Ⅰ和前旋转接头Ⅱ，前旋转接头Ⅰ和前旋转接头Ⅱ与滑轨Ⅰ滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ脱离，从而实现前旋转接头沿滑轨Ⅰ滑动，同时通过控制前伸缩杆的伸缩实现前旋转接头Ⅰ和前旋转接头Ⅱ与滑轨Ⅰ的连接或脱离，后伸缩杆两端通过电机设置有后旋转接头Ⅰ和后旋转接头Ⅱ，后旋转接头Ⅰ和后旋转接头Ⅱ与滑轨Ⅰ滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ脱离，从而实现后旋转接头沿滑轨Ⅰ滑动，同时通过控制后伸缩杆的伸缩实现后旋转接头Ⅰ和后旋转接头Ⅱ与滑轨Ⅰ的连接或脱离，由前车轮Ⅰ与前车轮Ⅱ、后车轮Ⅰ与后车轮Ⅱ中部分别竖直向上设置有支撑杆，支撑杆顶端通过水平支架连接，用于
承载采摘装置。
[0007]所述采摘装置通过支架与移动装置沿垄沟方向滑动连接，实现采摘装置的滑动。
[0008]采摘装置包括控制箱、垂直于控制箱向下设置的连接杆、连接杆底部水平设置的托盘和至少一个采摘机械手，托盘用于承载草莓收纳容器，通过摄像头识别采摘目标并控制机械手动作。
[0009]所述支撑腿为可根据地形状况调节有效长度的缓冲结构，从而保持支撑装置的水平平稳，优选的，支撑腿包括大腿和与大腿通过旋转关节连接的小腿，通过旋转关节可使小腿根据地形状况调节与大腿的夹角，从而调节支撑腿的有效长度保持支撑装置的底板水平。
[0010]所述连接杆底部垂直于垄沟向前和向后分别设置一个采摘机械手，可使采摘机器人位于垄沟中作业时前后同步采摘，提高作业效率。
[0011]所述支架上沿垄沟方向设置有滑轨Ⅱ，采摘装置通过滑轨Ⅱ与支架滑动连接，用于实现采摘装置的滑动。
[0012]所述底板外侧中部旋转连接的支撑腿向前和向后对称设置，有助于支撑装置的平衡稳定。
[0013]所述小腿底部设置有滚轮，可实现支撑装置沿垄沟方向移动。
[0014]本技术提供了一种草莓采摘机器人，可替代人工采摘，省时省力，采摘装置不仅可以沿垄沟方向移动，同时能够跨垄移动，特别是在垄沟距离较长的采摘现场，可自动跨垄至下一垄沟进行采摘，以完成采摘装置横向和纵向的移动作业，从而实现垄作草莓的自动化连续采摘。
附图说明
[0015]附图1为本技术所述垄作草莓采摘机器人的结构示意图；
[0016]附图2为本技术所述移动装置的结构示意图；
[0017]附图3为本技术所述移动装置的局部示意图；
[0018]附图4为本技术所述支撑底座Ⅰ的结构示意图；
[0019]附图5为本技术所述支撑底座Ⅱ的结构示意图。
[0020]其中，1
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支撑装置，11
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支撑底座Ⅰ，12
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支撑底座Ⅱ，13
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底板，14
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立板，15
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滑轨Ⅰ，16
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支撑腿，17
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大腿，18
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旋转关节，19
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小腿，110
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滑轮，2
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移动装置，21
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前车轮Ⅰ，22
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后车轮Ⅰ，23
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前车轮Ⅱ，24
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后车轮Ⅱ，25
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前连杆，26
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后连杆，27
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前伸缩杆，28
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后伸缩杆，29
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电机，210
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前旋转接头Ⅰ，211
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前旋转接头Ⅱ，212
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后旋转接头Ⅰ，213
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后旋转接头Ⅱ，214
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支撑杆，215
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支架，216
‑
滑轨Ⅱ，3
‑
采摘装置，31
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控制箱，32
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连接杆，33
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托盘，34
‑
机械手。
具体实施方式
[0021]如图所示，一种垄作草莓采摘机器人，包括支撑装置1及可在其上运动的移动装置2、可在移动装置2上滑动的采摘装置3，支撑装置1为移动装置2跨垄运动搭建支撑平台，移动装置2通过驱动车轮在支撑装置底板13上跨垄前后运动，采摘装置3可在支架215上沿垄沟方向滑动。
[0022]所述支撑装置1包括水平镜像向内设置的两个L型支撑底座Ⅰ11和与支撑底座Ⅰ11
翻转设置的两个L型支撑底座Ⅱ12，两个支撑底座Ⅰ11与对应的支撑底座Ⅱ12构成两组支撑平台，支撑底座Ⅰ11和支撑底座Ⅱ12分别设置有相互垂直的竖向立板14和横向底板13，底板13为移动装置2前后运动提供支撑平台，支撑底座Ⅰ11和支撑底座Ⅱ12的底板13相对设置，且通过翻转支撑底座Ⅰ11与支撑底座Ⅱ12的底板13本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种垄作草莓采摘机器人，其特征在于：包括支撑装置（1）及可在其上运动的移动装置（2）、可在移动装置（2）上滑动的采摘装置（3）；所述支撑装置（1）包括水平镜像向内设置的两个L型支撑底座Ⅰ（11）和与支撑底座Ⅰ（11）翻转设置的两个L型支撑底座Ⅱ（12），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）分别设置有相互垂直的竖向立板（14）和横向底板（13），支撑底座Ⅰ（11）和支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）相对设置，且通过翻转支撑底座Ⅰ（11）与支撑底座Ⅱ（12）的底板（13）可至同一水平位置，立板（14）内侧水平设置有滑轨Ⅰ（15），立板（14）外侧前后两端分别旋转连接有支撑腿（16），底板（13）外侧中部旋转连接有支撑腿（16）；所述移动装置（2）包括可在支撑底座Ⅰ底板（13）上运动的前车轮Ⅰ（21）、后车轮Ⅰ（22）和可在支撑底座Ⅱ底板（13）上运动的前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅱ（24），且前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）同轴线连接，后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）同轴线连接，由前车轮Ⅰ（21）与前车轮Ⅱ（23）、后车轮Ⅰ（22）与后车轮Ⅱ（24）中部分别水平向前和向后设置有前连杆（25）、后连杆（26），前连杆（25）端部垂直于立板（14）设置有前伸缩杆（27），后连杆（26）端部垂直于立板（14）设置有后伸缩杆（28），前伸缩杆（27）两端通过电机（29）设置有前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211），前旋转接头Ⅰ（210）和前旋转接头Ⅱ（211）与滑轨Ⅰ（15）滑动连接且通过控制可与滑轨Ⅰ（15）脱离，后伸...

【专利技术属性】
技术研发人员：王大龙，
申请(专利权)人：山东青年政治学院，
类型：新型
国别省市：