一种视频处理方法、设备、无人机及系统技术方案

公开了一种视频处理方法，其中，该方法包括：在无人机(11)按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置在到达第一拍摄点时拍摄得到第一视频段；如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机的拍摄装置拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。此外还公开了一种视频处理设备、一种包括控制无人机拍摄装置的处理器的无人机，一种视频处理系统以及一种计算机可读存储介质，实现了结合轨迹生成的全景视频，以及从全景视频到局部视频的变换，满足用户对全景视频的自动化、智能化需求。智能化需求。智能化需求。

【技术实现步骤摘要】
一种视频处理方法、设备、无人机及系统


[0001]本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种视频处理方法、设备、无人机及系统。

技术介绍

[0002]随着计算机技术的发展以及用户的需求，类似无人机等飞行器的应用越来越广泛。能够拍摄图像或者视频的无人机主要包括云台、拍摄装置以及机体，此类无人机可以根据用户的需要拍摄各种环境图像或视频。无人机在进行拍摄工作时，云台通常挂载在无人机的下方或上方，通过云台的转动可以使云台上配置的拍摄装置拍摄到相对于无人机的不同角度的环境图像或视频。
[0003]然而，对于视频的拍摄常需要专业的拍摄设备和技术人员，因此如何更好地控制无人机拍摄视频成为研究的热点。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种视频处理方法、设备、无人机及系统，可为用户生成基于全景图像的视频。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种视频处理方法，应用于无人机中，所述无人机配置有用于拍摄视频的拍摄装置，所述方法包括：
[0006]确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点；
[0007]在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；
[0008]如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；
[0009]根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。
[0010]第二方面，本专利技术实施例提供了一种视频处理设备，包括存储器和处理器；
[0011]所述存储器，用于存储程序指令；
[0012]所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
[0013]确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点；
[0014]在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；
[0015]如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；
[0016]根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。
[0017]第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，包括：
[0018]机身；
[0019]设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
[0020]处理器，用于：
[0021]确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点；
[0022]在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；
[0023]如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；
[0024]根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。
[0025]第四方面，本专利技术实施例提供了一种视频处理系统，该系统包括：视频处理设备和无人机；
[0026]所述视频处理设备，用于确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点，发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于指示无人机按照确定的飞行轨迹进行飞行；
[0027]所述无人机，用于响应所述飞行控制指令，控制无人机按照所述飞行轨迹进行飞行并控制所述无人机上挂载的拍摄装置进行拍摄；
[0028]所述视频处理设备，还用于在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；
[0029]如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；
[0030]根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。
[0031]第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的视频处理方法。
[0032]本专利技术实施例能够在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，围绕无人机进行拍摄控制，得到第一视频段和基于全景图像的第二视频段，并自动生成最终的目标视频，从而实现结合飞行轨迹为用户生成所需的包括全景图像的环境视频，满足用户对此类视频的自动化、智能化拍摄以及处理需求。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获
得其他的附图。
[0034]图1是本专利技术实施例提供的一种飞行轨迹的示意图；
[0035]图2是本专利技术实施例提供的一种拼接算法的流程示意图；
[0036]图3是本专利技术实施例提供的一种视频生成过程的示意图；
[0037]图4是本专利技术实施例提供的一种生成全景图像的流程示意图；
[0038]图5是本专利技术实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；
[0039]图6是本专利技术实施例提供的一种视频处理方法的流程示意图；
[0040]图7是本专利技术实施例提供的另一种视频处理方法的流程示意图；
[0041]图8是本专利技术实施例提供的一种视频处理设备的结构示意图。
具体实施方式
[0042]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0043]下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0044]本专利技术实施例提供的视频处理方法可以由一种视频处理设备执行，该视频处理设备可以设置在能够拍摄视频的无人机上，也可以设置在地面端的遥控器上。该视频处理方法可以应用于基于无人本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视频处理方法，应用于无人机中，所述无人机配置有用于拍摄视频的拍摄装置，其特征在于，所述方法包括：确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点；在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄点和第二拍摄点是所述飞行轨迹上的两个位置点。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄点是根据接收到的在所述飞行轨迹上的选择操作所选取的第一位置点；所述第二拍摄点是根据接收到的在所述飞行轨迹上的选择操作所选取的第二位置点。4.根据权利要求1
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3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取第一位置点以及第二位置点；根据所述第一位置点以及第二位置点的位置信息，确定出所述无人机的飞行轨迹；将所述第一位置点作为所述第一拍摄点，并将所述第二位置点作为所述第二拍摄点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄点和第二拍摄点是所述无人机在按照所述飞行轨迹运动的过程中的两个时间点。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置点以及第二位置点的位置信息，确定出所述无人机的飞行轨迹，包括：根据所述第一位置点及第二位置点的位置信息，按照第一轨迹生成规则，生成从所述第一拍摄点与所述第二拍摄点之间的直线轨迹；将所述直线轨迹确定为飞行轨迹。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定出所述无人机的飞行轨迹，还包括：根据所述第一位置点及第二位置点的位置信息，按照第二轨迹生成规则，生成从所述第一拍摄点与所述第二拍摄点之间的曲线轨迹；将所述曲线轨迹确定为飞行轨迹。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制无人机在所述第二拍摄点转动，包括：控制所述无人机沿顺时针方向做圆周转动，或控制所述无人机沿逆时针方向做圆周转动。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像控制所述无人机的拍摄装置拍摄环境图像得到全景图像，包括：调整所述无人机云台的俯仰角至第一俯仰角；
通过转动所述云台的偏航角，控制所述云台做圆周转动，并获取所述拍摄装置在跟随所述运动转动的过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄得到的第一环境图像；在控制所述运动转动一周后，调整所述云台的俯仰角至第二俯仰角；通过转动所述云台的偏航角，控制所述云台做圆周转动，并获取所述拍摄装置在跟随所述运动转动的过程中拍摄得到的第二环境图像；将所述第一环境图像和所述第二环境图像进行拼接处理，得到所述全景图像。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将所述第一环境图像和所述第二环境图像进行拼接处理，得到所述全景图像，包括：获取所述第一环境图像的第一特征点集合以及所述第二环境图像的第二特征点集合；根据所述第一特征点集合和所述第二特征点集合进行特征点匹配；根据所述匹配的特征点集合，确定所述第一环境图像和所述第二环境图像的拼接线；根据确定的拼接线，将所述第一环境图像和第二环境图像进行拼接处理，得到所述全景图像。11.根据权利要求1
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3或者5
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频之后，包括：如果检测到针对所述目标视频的播放指令，从所述第二视频段开始播放所述目标视频；或者，从所述第一视频段开始播放所述目标视频。12.根据权利要求1
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3或者5
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10任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频之后，还包括：如果检测到针对所述目标视频的分享操作指令，将所述目标视频进行分享。13.一种视频处理设备，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：确定所述无人机的飞行轨迹；其中，所述飞行轨迹包括第一拍摄点和第二拍摄点；在无人机按照飞行轨迹运动的过程中，控制所述无人机的拍摄装置从所述第一拍摄点到所述第二拍摄点进行拍摄得到第一视频段；如果在继续移动的过程中到达第二拍摄点，控制所述无人机停止飞行，通过控制无人机在所述第二拍摄点转动或者控制无人机的云台做圆周转动，控制所述无人机的拍摄装置在转动过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄环境图像得到全景图像，并根据所述全景图像生成第二视频段；根据所述第一视频段和第二视频段，生成目标视频。14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第一拍摄点和第二拍摄点是所述飞行轨迹上的两个位置点。15.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第一拍摄点是根据接收到的在所述飞行轨迹上的选择操作所选取的第一位置点；所述第二拍摄点是根据接收到的在所述飞行轨迹上的选择操作所选取的第二位置点。
16.根据权利要求13
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15任一项所述的设备，其特征在于，所述处理器，用于获取第一位置点以及第二位置点；根据所述第一位置点以及第二位置点的位置信息，确定出所述无人机的飞行轨迹；将所述第一位置点作为所述第一拍摄点，并将所述第二位置点作为所述第二拍摄点。17.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述第一拍摄点和第二拍摄点是所述无人机在按照所述飞行轨迹运动的过程中的两个时间点。18.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器，用于根据所述第一位置点及第二位置点的位置信息，按照第一轨迹生成规则，生成从所述第一拍摄点与所述第二拍摄点之间的直线轨迹；将所述直线轨迹确定为飞行轨迹。19.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，所述处理器，还用于根据所述第一位置点及第二位置点的位置信息，按照第二轨迹生成规则，生成从所述第一拍摄点与所述第二拍摄点之间的曲线轨迹；将所述曲线轨迹确定为飞行轨迹。20.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器，用于控制所述无人机沿顺时针方向做圆周转动，或控制所述无人机沿逆时针方向做圆周转动。21.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理器，用于调整所述无人机云台的俯仰角至第一俯仰角；通过转动所述云台的偏航角，控制所述云台做圆周转动，并获取所述拍摄装置在跟随所述运动转动的过程中由所述第一视频段的最后一个视频帧开始拍摄得到的第一环境图像；在控...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟，刘昂，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：