一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，第一传动轮与第二传动轮之间通过第一同步带连接，第二传动轮与第三传动轮之间通过第二同步带连接，第二传动轴的左端依次与减速机和步进电机相连，其右侧机架上安装有检测模块，检测模块的右侧设有电池组，第一传动轴的左端连接有侧磁轮一，其右端依次连接有中间磁轮一和侧磁轮二，侧磁轮一、第一传动轮、中间磁轮一、侧磁轮二之间的连接轴上套设有弹簧，第三传动轴的右端连接有中间磁轮二，本实用新型专利技术整体结构简单，协调紧凑，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，可控性强且简单易操作，吸附性强，可靠性高，能够适应不同的作业曲面，越障能力好，工作效率高，成本低。成本低。成本低。

【技术实现步骤摘要】
一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，很多情况下，人类适应不了的环境以及完成不了的任务，需要由一些特殊的机器人来完成。例如，以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落事件将会给当事人与企业造成严重的后果。因此，急需开发一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人以解决上述技术问题。
[0003]有鉴于此，特提出本技术。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，整体结构简单，协调紧凑，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，可控性强且简单易操作，吸附性强，可靠性高，能够在检测焊缝表层缺陷中代替传统的人工作业，并能够适应不同的作业曲面，越障能力好，工作效率高，成本低，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。
[0005]为了实现上述目的，本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，包括机架，所述机架内侧由前至后依次架设有第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴，所述第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴上分别固接有第一传动轮，第二传动轮和第三传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮之间通过第一同步带连接，所述第二传动轮与第三传动轮之间通过第二同步带连接，所述第二传动轴的左端依次与减速机和步进电机相连，所述步进电机由控制模块驱动，所述第二传动轴的右侧机架上安装有检测模块，所述检测模块的右侧设有电池组，所述第一传动轴的左端连接有侧磁轮一，其右端依次连接有中间磁轮一和侧磁轮二，所述侧磁轮一、第一传动轮、中间磁轮一、侧磁轮二之间的连接轴上套设有弹簧，所述第三传动轴的右端连接有中间磁轮二。
[0006]优选地，所述侧磁轮一与侧磁轮二结构相同，由同步带，同步带轮侧板一，径向充磁磁铁，同步带轮侧板二，光杆轴套依次组装而成。
[0007]优选地，所述中间磁轮一与中间磁轮二结构相同，由轮胎固定件，磁铁固定件一，轴向充磁磁铁一，轮毂，轴向充磁磁铁二，同步带，磁铁固定件二依次组装而成。
[0008]优选地，所述机架呈U型，由两侧垂直设置的钢板通过中间水平设置的若干钢条采用螺钉连接而成。
[0009]优选地，所述检测模块包括测厚仪和编码器，所述编码器为双编码器。
[0010]优选地，所述步进电机固定于机架左侧的密闭空间内。
[0011]本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，具有如下有益效果。
[0012]1.本技术整体结构简单，协调紧凑，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，可控性强且简单易操作，吸附性强，可靠性高，能够在检测焊缝表层缺陷中代替传统的人工作业，并能够适应不同的作业曲面，越障能力好，工作效率高，成本低，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。
[0013]2.本技术中间磁轮的设置可以减少磁力损失，中间磁轮的轮胎固定件具有一定的弧度，可以有效适应不同管径，轴向充磁磁铁一和轴向充磁磁铁二汇集磁感线减少，从而减少了磁力损失。磁轮式爬壁机器人的两侧设有可伸缩的侧磁轮一和侧磁轮二，可以适应不同水冷壁管径的工作，并且使得侧磁轮可以更好地固定在水冷壁上，以达到安全吸附、稳定运动的目的，本技术采用四个磁轮同时运动的驱动结构，使得磁轮式爬壁机器人工作更加方便，能够更好地保持稳定姿态，从而代替了人工自动检测。
附图说明
[0014]图1为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的立体图；
[0015]图2为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的俯视图；
[0016]图3为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的侧视图；
[0017]图4为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的侧磁轮一(二)的分解结构示意图。
[0018]图5为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的中间磁轮一(二)的分解结构示意图。
[0019]图中：
[0020]1.侧磁轮一 101.同步带 102.同步带轮侧板一 103.径向充磁磁铁 104.同步带轮侧板二 105.光杆轴套 2.侧磁轮二 3.中间磁轮一 301.轮胎固定件 302.磁铁固定件一 303.轴向充磁磁铁一 304.轮毂 305.轴向充磁磁铁二 306.同步带 307.磁铁固定件二 4.中间磁轮二 5.步进电机 6.减速机 7.机架 8.检测模块 9.电池组 10.第一同步带 11.第二同步带 12.弹簧 13.第一传动轴 14.第二传动轴 15.第三传动轴 16.第一传动轮 17.第二传动轮 18.第三传动轮。
具体实施方式
[0021]下面结合具体实施例和附图对本技术做进一步说明，以助于理解本技术的内容。
[0022]如图1
‑
3所示，分别为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的立体图，俯视图和侧视图。该用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人包括机架7，所述机架7内侧由前至后依次架设有第一传动轴13，第二传动轴14和第三传动轴15，所述第一传动轴13，第二传动轴14和第三传动轴15上分别固接有第一传动轮16，第二传动轮17
和第三传动轮18，所述第一传动轮16与第二传动轮17之间通过第一同步带10连接，所述第二传动轮17与第三传动轮18之间通过第二同步带11连接，所述第二传动轴14的左端依次与减速机6和步进电机5相连，所述步进电机5固定于机架7左侧的密闭空间内，由控制模块驱动，所述第二传动轴14的右侧机架7上安装有检测模块8，所述检测模块8包括测厚仪和编码器，所述测厚仪用来测量材料及物体厚度，以及了解材料的厚薄规格，各点均匀度和材料腐蚀、磨损程度，并以电讯号的形式输出。所述编码器为双编码器。检测模块8最大的优点是可以随意更换成其他的检测模块，且拆卸方便，结构简单，以此适应不同情况下的水冷壁检测。所述检测模块8的右侧设有电池组9，所述第一传动轴13的左端连接有侧磁轮一1，其右端依次连接有中间磁轮一3和侧磁轮二2，所述侧磁轮一1、第一传动轮16、中间磁轮一3、侧磁轮二2之间的连接轴上套设有弹簧12，所述第三传动轴15的右端连接有中间磁轮二4。
[0023]如图4
‑
5所示，分别为本技术提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人的侧磁轮一(二)的分解结构示意图以及中间磁轮一(二)的分解结构示意图。所述侧磁轮一1与侧磁轮二2结构相同，由同步带101，同步带轮侧板一102，径向充磁磁铁103，同步带轮侧板二104，光杆轴套105依次组装而成。所述中间磁轮一3与中间磁轮二4结构相同，由轮胎固定本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，包括机架，所述机架内侧由前至后依次架设有第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴，所述第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴上分别固接有第一传动轮，第二传动轮和第三传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮之间通过第一同步带连接，所述第二传动轮与第三传动轮之间通过第二同步带连接，所述第二传动轴的左端依次与减速机和步进电机相连，所述步进电机由控制模块驱动，所述第二传动轴的右侧机架上安装有检测模块，所述检测模块的右侧设有电池组，所述第一传动轴的左端连接有侧磁轮一，其右端依次连接有中间磁轮一和侧磁轮二，所述侧磁轮一、第一传动轮、中间磁轮一、侧磁轮二之间的连接轴上套设有弹簧，所述第三传动轴的右端连接有中间磁轮二。2.根据权利要求1所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述侧磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍立强，杨磊，黄艳萍，
申请(专利权)人：彼合彼方机器人天津有限公司，
类型：新型
国别省市：