在提高了驾驶辅助等级的车道保持行驶场景中，在需要唤起驾驶员的注意的状况时，通过降低驾驶辅助等级，督促基于适当的驾驶辅助的行驶。具备模式切换控制器(47)，该模式切换控制器(47)具有车速/车间控制功能和车道保持功能作为辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能，切换辅助本车辆在行驶中维持在车道内的车道保持辅助模式。在选择了允许驾驶员手离开方向盘(23)的“手离开模式(M1)”作为车道保持辅助模式的车道保持行驶中，判定本车辆的实际车速(VR)超过本车辆正在行驶的道路的限制速度(VL(n))的行驶条件是否成立。当判定为实际车速(VR)超过限制速度(VL(n))的行驶条件成立时，从“手离开模式(M1)”向以驾驶员将手放在方向盘(23)上为条件的“手持模式(M2)”切换。切换。切换。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】驾驶辅助方法及驾驶辅助装置
[0001]本专利技术涉及一种驾驶辅助方法及驾驶辅助装置。
技术介绍
[0002]目前，在能够实施使本车辆追随前行车辆而自动行驶的追随行驶控制的车辆中搭载的驾驶辅助装置中，限制速度获取部获取本车辆行驶的道路的限制速度。通知速度确定部基于限制速度确定通知速度。通知部在本车辆的行驶速度成为通知速度以上的情况下进行通知。已知有与追随行驶控制的非实施时相比，在追随行驶控制的实施中通知速度确定部使通知速度成为低速的装置(例如，参照专利文献1)。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2000－20898号公报
[0006]现有装置在本车辆的行驶速度成为基于限制速度的通知速度的情况下通知给驾驶员。但是，在辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助控制中，存在如下问题：伴随着提高驾驶员的驾驶操作的辅助等级的驾驶辅助高度化，仅通过简单的通知就有可能无法促使基于适当的驾驶辅助的行驶。
技术实现思路
[0007]本专利技术是着眼于上述课题而完成的，其目的在于，在提高了驾驶辅助等级的车道保持行驶场景中，当判定为需要唤起驾驶员的注意的行驶条件时，通过降低驾驶辅助等级促使基于适当的驾驶辅助的行驶。
[0008]为了实现上述目的，本公开是基于模式切换控制器的驾驶辅助方法，该模式切换控制器具有车速/车间控制功能和车道保持功能作为辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能，并切换辅助本车辆维持在车道内而行驶的车道保持辅助模式。作为车道保持辅助模式，在选择了允许驾驶员将手从方向盘离开的手离开模式(手放开模式)的车道保持行驶中，判定本车辆的实际车速超过本车辆正在行驶的道路的限制速度的行驶条件是否成立。若判定为实际车速超过限制速度的行驶条件成立，则从手离开模式向以驾驶员将手放在方向盘上为条件的手持模式切换。
[0009]专利技术效果
[0010]由于采用了上述课题解决方法，因此在提高了驾驶辅助等级的车道保持行驶场景中，当判定为需要唤起驾驶员的注意的行驶条件时，通过降低驾驶辅助等级，能够促使基于适当的驾驶辅助的行驶。
附图说明
[0011]图1是表示应用了实施例1的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置的高级驾驶辅助系统的整体系统图。
[0012]图2是表示从驾驶辅助车辆的驾驶员座椅位置观察前窗时的车室内结构的图。
[0013]图3是表示设置在驾驶辅助车辆的方向盘上的驾驶员的操作开关的放大图。
[0014]图4是表示ADAS控制单元所具有的模式切换控制器的结构的控制块图。
[0015]图5是表示由ADAS控制单元具备的模式切换控制器执行的车道保持辅助模式切换控制处理的流程的流程图。
[0016]图6是表示选择了手离开模式的本车辆的行驶状况例和手离开模式显示例的图。
[0017]图7是表示选择了手持模式的本车辆的行驶状况例和手持模式显示例的图。
[0018]图8是表示基于驾驶员操作的设定车速的变更，将车道保持辅助模式切换为手持模式时的各特性的时序图。
[0019]图9是表示基于驾驶员的加速器踏入操作，将车道保持辅助模式切换为手持模式时的各特性的时序图。
[0020]图10是表示基于本车辆行驶的道路的限制速度的变更，将车道保持辅助模式切换为手持模式时的各特性的时序图。
具体实施方式
[0021]以下，基于附图所示的实施例1说明用于实施本公开的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置的方式。
[0022]实施例1
[0023]实施例1的驾驶辅助方法及驾驶辅助装置适用于搭载了辅助驾驶员的驾驶操作的高级驾驶辅助系统ADAS(“Advanced Driver Assistance Systems”的简称)的驾驶辅助车辆。以下，将实施例1的结构分为“整体系统结构”、“模式切换控制器的控制块结构”、“车道保持辅助模式切换控制处理构成”进行说明。
[0024](整体系统结构)
[0025]图1表示应用了实施例1的驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置的高级驾驶辅助系统。图2表示从驾驶辅助车辆的驾驶员座椅位置观察前窗时的车室内结构。图3表示设置在驾驶辅助车辆的方向盘上的驾驶员的操作开关。以下，基于图1～图3说明整体系统结构。
[0026]高级驾驶辅助系统ADAS是具有车速/车间控制功能、车道保持功能的系统。而且，如图1所示，具备：车载传感器1、地图数据存储部2、外部数据通信器3、ADAS控制单元4、促动器5、HMI设备6、导航系统7、操作开关8、控制信息传感器组9。另外，“HMI”是“人机界面：Human Machine Interface”的简称。
[0027]车载传感器1具有：摄像机11、雷达12、GPS13和车载数据通信器14。由车载传感器1获取的传感器信息被输出到ADAS控制单元4。
[0028]摄像机11是实现根据图像数据获取本车道、相邻车道、本车辆周围车辆以及本车辆周围行人等本车辆的周围信息的功能的本车辆周围识别传感器。作为摄像机11，构成为组合前方识别摄像机、后方识别摄像机、右方识别摄像机、左方识别摄像机等，具有全景监控功能。在该摄像机11中可检测出本车辆行驶道路上物体、车道、本车辆行驶道路外物体(道路构造物、前行车辆、后续车辆、对向车辆、周围车辆、行人、自行车、两轮车)、本车辆行驶道路(道路白线、道路边界、停止线、人行横道)、道路标识(限制速度)等。
[0029]雷达12是实现检测本车辆周围的物体的存在的功能，并且实现检测距本车辆周围
的物体的距离的功能的测距传感器。在此，“雷达12”是指包括使用电波的雷达、使用光的激光雷达、使用超声波的声纳的总称。在该雷达12中可检测本车辆行驶道路上物体、本车辆行驶道路外物体(道路构造物、前行车辆、后续车辆、对向车辆、周围车辆、行人、自行车、两轮车)等的位置，并且可检测距各物体的距离。
[0030]GPS13具有GNSS天线13a，是通过利用卫星通信检测停车中/行驶中的本车辆位置(纬度、经度)的本车辆位置传感器。另外，“GNSS”是“Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统”的简称，“GPS”是“Global Positioning System：全球定位系统”的简称。
[0031]车载数据通信器14是通过经由收发天线3a、14a与外部数据通信器3之间进行无线通信，从外部获取无法由车载传感器1或地图数据获取的信息的外部数据传感器。在此，“外部数据通信器3”例如是搭载于在本车辆周边行驶的其他车辆上的数据通信器的情况下，能够在本车辆与其他车辆之间进行车车间通信，通过请求获取其他车辆所保有的各种信息中的本车辆所需的信息。另外，“外部数据通信器3”例如是设置在基础设施中的数据通信器的情况下，能够在本车辆与基础设施之间进行基础通信，通过请求获取本车辆所需的信息。例如，在保存在地图数据存储部2中的地图数据中存在不足的信息或从地图数据变更的信息的情况下，能够补充本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种驾驶辅助方法，是基于模式切换控制器的驾驶辅助方法，该模式切换控制器具有车速/车间控制功能和车道保持功能，作为辅助驾驶员的驾驶操作的驾驶辅助功能，并切换辅助本车辆在行驶中维持在车道内的车道保持辅助模式，所述驾驶辅助方法的特征在于，作为所述车速/车间控制功能，具有在检测出本车辆正在行驶的道路的限制速度的情况下，将在车速控制中使用的设定车速改写为所述限制速度的功能，作为所述车道保持辅助模式，在选择了允许驾驶员将手从方向盘离开的手离开模式的车道保持行驶中，判定本车辆的实际车速超过所述本车辆正在行驶的道路的限制速度的行驶条件是否成立，若判定为所述实际车速超过所述限制速度的行驶条件成立，则从所述手离开模式向以驾驶员将手放在方向盘上为条件的手持模式切换。2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，在选择了所述手离开模式的车道保持行驶中，判断驾驶员是否进行了使所述设定车速高于所述限制速度的设定车速变更操作，若判断为驾驶员进行了提高所述设定车速的操作，并且判断为所述实际车速上升到在所述限制车速上加上误差量之后的车速判定值以上，则从所述手离开模式向所述手持模式切换。3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，在选择了所述手离开模式的车道保持行驶中，判断驾驶员是否进行了加速器踏入操作，若判断为驾驶员进行了加速器踏入操作，则要求驾驶员把持方向盘，若确认到驾驶员把持了方向盘，则从所述手离开模式向所述手持模式切换。4.如权利要求3所述的驾驶辅助方法，其特征在于，在选择了所述手离开模式的车道保持行驶中，在驾驶员进行了加速器踏入操作的情...
【专利技术属性】
技术研发人员：伊东敦，中村昌平，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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