多轴联动的焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多轴联动的焊接机器人，它包括焊枪、焊接机械手、焊接移动装置、工作台和工作台动作装置；其中，所述工作台上适于放置工件，所述工作台连接在所述工作台动作装置上；所述工作台动作装置适于动作以带动所述工作台至少绕X轴和Z轴旋转；所述焊枪连接在所述焊接机械手上；所述焊接机械手连接在所述焊接移动装置上，所述焊接机械手适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台上的工件；所述焊接移动装置适于动作以带动所述焊接机械手至少沿X向、Y向和Z向移动。本实用新型专利技术能够避免出现焊接死角，避免工件的多次安装，能够提高焊接精度和质量，提高焊接效率。提高焊接效率。提高焊接效率。

【技术实现步骤摘要】
多轴联动的焊接机器人


[0001]本技术涉及一种多轴联动的焊接机器人。

技术介绍

[0002]目前，焊接在工业生产中的应用非常普遍，在焊接较大的工件时，如果采用人工焊接将十分困难，因此较大的工件通常采用焊接设备来进行焊接。但是，现有的焊接设备不够灵活，经常会遇到焊接死角，导致工件无法一次焊接完成，工件需要经过多次安装，影响了焊接的精度和质量，降低了焊接效率。

技术实现思路

[0003]本技术所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多轴联动的焊接机器人，它能够避免出现焊接死角，避免工件的多次安装，能够提高焊接精度和质量，提高焊接效率。
[0004]为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种多轴联动的焊接机器人，它包括焊枪、焊接机械手、焊接移动装置、工作台和工作台动作装置；其中，
[0005]所述工作台上适于放置工件，所述工作台连接在所述工作台动作装置上；
[0006]所述工作台动作装置适于动作以带动所述工作台至少绕X轴和Z轴旋转；
[0007]所述焊枪连接在所述焊接机械手上；
[0008]所述焊接机械手连接在所述焊接移动装置上，所述焊接机械手适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台上的工件；
[0009]所述焊接移动装置适于动作以带动所述焊接机械手至少沿X向、Y向和Z向移动。
[0010]进一步提供一种所述工作台动作装置的具体结构，所述工作台动作装置包括支撑座、旋转座、第一驱动装置和第二驱动装置；其中，
[0011]所述工作台绕Z轴旋转连接在所述旋转座上；
[0012]所述第一驱动装置安装在所述旋转座上、与所述工作台相连并适于动作以驱动所述工作台绕Z轴旋转；
[0013]所述旋转座绕X轴旋转连接在所述支撑座上；
[0014]所述第二驱动装置安装在所述支撑座上、与所述旋转座相连并适于动作以驱动所述旋转座和工作台绕X轴旋转。
[0015]进一步提供一种所述第一驱动装置和第二驱动装置的具体结构，所述第一驱动装置包括第一电机、第一主动齿轮和第一从动齿轮；其中，
[0016]所述第一从动齿轮连接在所述工作台上；
[0017]所述第一主动齿轮连接在所述第一电机的输出轴上并与所述第一从动齿轮啮合；
[0018]所述第一电机连接在所述旋转座上并适于动作以驱动所述第一主动齿轮旋转，进而带动第一从动齿轮和所述工作台旋转；
[0019]所述第二驱动装置包括第二电机、第二主动齿轮和第二从动齿轮；其中，
[0020]所述第二从动齿轮连接在所述旋转座上；
[0021]所述第二主动齿轮连接在所述第二电机的输出轴上并与所述第二从动齿轮啮合；
[0022]所述第二电机连接在所述支撑座上并适于动作以驱动所述第二主动齿轮旋转，进而带动第二从动齿轮和所述旋转座旋转。
[0023]进一步提供一种所述支撑座的具体结构，所述支撑座包括左支座和右支座；其中，
[0024]所述旋转座的左端部旋转连接在所述左支座上；
[0025]所述旋转座的右端部旋转连接在所述右支座上；
[0026]所述左支座、右支座和所述旋转座中分别设有适于排布导线的排线通道。
[0027]进一步，所述左支座、右支座和所述旋转座上还分别设有与所述排线通道连通的安装检修口。
[0028]进一步提供一种所述焊接移动装置的具体结构，所述焊接移动装置包括底座、X向滑座、Y向滑座、Z向滑座、X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置；其中，
[0029]所述X向滑座沿X向滑动连接在所述底座上；
[0030]所述X向驱动装置连接在所述底座和所述X向滑座之间并适于动作以驱动所述X向滑座相对所述底座滑动；
[0031]所述Y向滑座沿Y向滑动连接在所述X向滑座上；
[0032]所述Y向驱动装置连接在所述X向滑座和所述Y向滑座之间并适于动作以驱动所述Y向滑座相对所述X向滑座滑动；
[0033]所述Z向滑座沿Z向滑动连接在所述Y向滑座上；
[0034]所述Z向驱动装置连接在所述Y向滑座和所述Z向滑座之间并适于动作以驱动所述Z向滑座相对所述Y向滑座滑动；
[0035]所述焊接机械手连接在所述Z向滑座上。
[0036]进一步提供一种所述X向驱动装置、Y向驱动装置和Z向驱动装置的具体结构，所述X向驱动装置包括X向电机、X向齿轮和X向齿条；其中，
[0037]所述X向齿条连接在所述底座上；
[0038]所述X向齿轮连接在所述X向电机的输出轴上并与所述X向齿条啮合；
[0039]所述X向电机连接在所述X向滑座上，并适于动作以驱动所述X向齿轮旋转；
[0040]所述Y向驱动装置包括Y向电机、Y向齿轮和Y向齿条；其中，
[0041]所述Y向齿条连接在所述X向滑座上；
[0042]所述Y向齿轮连接在所述Y向电机的输出轴上并与所述Y向齿条啮合；
[0043]所述Y向电机连接在所述Y向滑座上，并适于动作以驱动所述Y向齿轮旋转；
[0044]所述Z向驱动装置包括Z向电机、Z向齿轮和Z向齿条；其中，
[0045]所述Z向齿条连接在所述Y向滑座上；
[0046]所述Z向齿轮连接在所述Z向电机的输出轴上并与所述Z向齿条啮合；
[0047]所述Z向电机连接在所述Z向滑座上，并适于动作以驱动所述Z向齿轮旋转。
[0048]进一步为了冷却所述焊枪，所述多轴联动的焊接机器人还包括冷却液箱、冷却泵和回流管；其中，
[0049]所述焊枪中设有冷却通道；
[0050]所述冷却液箱连接在所述Y向滑座上，所述冷却液箱中装有冷却液；
[0051]所述冷却泵的入口通过管路与所述冷却液箱连通，所述冷却泵的出口通过管路与所述焊枪中的冷却通道连通，所述冷却泵适于将所述冷却液箱中的冷却液泵送至所述冷却通道中；
[0052]所述回流管的一端部与所述冷却通道连通，所述回流管的另一端部与所述冷却液箱连通，以便所述回流管将冷却通道中的冷却到导流至所述冷却液箱中。
[0053]进一步，所述多轴联动的焊接机器人还包括焊丝筒和送丝机构；其中，
[0054]所述焊丝筒连接在所述X向滑座上，所述焊丝筒中装有焊丝；
[0055]所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒，并穿过所述送丝机构后连接至所述焊枪上；
[0056]所述送丝机构连接在所述焊接机械手上，并适于动作以向所述焊枪输送所述焊丝。
[0057]进一步为了防止焊丝被折弯，所述Z向滑座上还连接有平衡器；
[0058]所述焊丝的一端伸出所述焊丝筒后穿过并连接在所述平衡器上然后连接至所述焊枪上。
[0059]采用了上述技术方案后，所述工作台动作装置能够带动所述工作台和位于所述工作台上的工件绕X轴和Z轴旋转，所述焊接移动装置能够带动所述焊接机械手沿X向、Y向和Z向移动，所述焊接机械手还能够带动所述焊枪移动和转动本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴联动的焊接机器人，其特征在于，它包括焊枪、焊接机械手（1）、焊接移动装置（100）、工作台（2）和工作台动作装置（200）；其中，所述工作台（2）上适于放置工件，所述工作台（2）连接在所述工作台动作装置（200）上；所述工作台动作装置（200）适于动作以带动所述工作台（2）至少绕X轴和Z轴旋转；所述焊枪连接在所述焊接机械手（1）上；所述焊接机械手（1）连接在所述焊接移动装置（100）上，所述焊接机械手（1）适于动作以带动所述焊枪移动以焊接所述工作台（2）上的工件；所述焊接移动装置（100）适于动作以带动所述焊接机械手（1）至少沿X向、Y向和Z向移动。2.根据权利要求1所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述工作台动作装置（200）包括支撑座（3）、旋转座（4）、第一驱动装置和第二驱动装置；其中，所述工作台（2）绕Z轴旋转连接在所述旋转座（4）上；所述第一驱动装置安装在所述旋转座（4）上、与所述工作台（2）相连并适于动作以驱动所述工作台（2）绕Z轴旋转；所述旋转座（4）绕X轴旋转连接在所述支撑座（3）上；所述第二驱动装置安装在所述支撑座（3）上、与所述旋转座（4）相连并适于动作以驱动所述旋转座（4）和工作台（2）绕X轴旋转。3.根据权利要求2所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一电机（5）、第一主动齿轮（6）和第一从动齿轮；其中，所述第一从动齿轮连接在所述工作台（2）上；所述第一主动齿轮（6）连接在所述第一电机（5）的输出轴上并与所述第一从动齿轮啮合；所述第一电机（5）连接在所述旋转座（4）上并适于动作以驱动所述第一主动齿轮（6）旋转，进而带动第一从动齿轮和所述工作台（2）旋转；所述第二驱动装置包括第二电机（7）、第二主动齿轮和第二从动齿轮（8）；其中，所述第二从动齿轮（8）连接在所述旋转座（4）上；所述第二主动齿轮连接在所述第二电机（7）的输出轴上并与所述第二从动齿轮（8）啮合；所述第二电机（7）连接在所述支撑座（3）上并适于动作以驱动所述第二主动齿轮旋转，进而带动第二从动齿轮（8）和所述旋转座（4）旋转。4.根据权利要求2所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述支撑座（3）包括左支座（9）和右支座（10）；其中，所述旋转座（4）的左端部旋转连接在所述左支座（9）上；所述旋转座（4）的右端部旋转连接在所述右支座（10）上；所述左支座（9）、右支座（10）和所述旋转座（4）中分别设有适于排布导线的排线通道（11）。5.根据权利要求4所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述左支座（9）、右支座（10）和所述旋转座（4）上还分别设有与所述排线通道（11）连通的安装检修口（12）。6.根据权利要求1所述的多轴联动的焊接机器人，其特征在于，所述焊接移动装置
（100）包括底座（13）、X向滑座（14）、Y向滑座（15）、Z向滑座（16）、X向驱动装置、Y向驱动装置、Z向驱动装置；其中，所述X向滑座（14）沿X...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢凯，陆小阳，
申请(专利权)人：常州凯特工业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：