一种手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种手术机器人，其包括台车，其内部具有一容置空间；调节臂，其一端连接于所述容置空间内壁、另一端用于连接导航设备，且所述调节臂具备收纳所述导航设备于所述容置空间内的第一状态及移动并支撑所述导航设备于所述容置空间外的第二状态；机械臂，其安装于所述台车并与所述调节臂错位布置。本实用新型专利技术一方面通过将调节臂与机械臂集成到同一台车上，减少了整体设备的空间占用，提高了手术室内有限空间的利用率；另一方面在台车上布置一用于收纳调节臂和导航设备的容置空间，可在配准完成后通过调节臂将导航设备一起收纳至容置空间，避免了调节臂和导航设备占据空间而影响其他设备以及操作人员的操作。间而影响其他设备以及操作人员的操作。间而影响其他设备以及操作人员的操作。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人


[0001]本技术涉及手术机器人
，尤其涉及一种手术机器人。

技术介绍

[0002]在利用手术机器人给患者做手术的过程中，需要经常使用导航设备配准机器人和患者之间的相对位置，以保证手术机器人在患者正确的部位进行手术。
[0003]目前，例如CN108210062A中提供的踝关节融合手术机器人，其导航设备都是安装在一个小车上，并通过一些机械设备调整导航设备的位置和姿态，而手术机器人则安装在另一个可以移动的小车上，其导致安装导航设备和手术机器人的小车都需要占据一定的空间，不利于手术室有限资源的充分利用，也不利于工作人员寻求更好的位置手术。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要提供一种手术机器人，解决现有技术中手术室内有限空间的利用率低、手术位置受限的问题。
[0005]本技术提供一种手术机器人，包括：
[0006]台车，其内部具有一容置空间；
[0007]调节臂，其一端连接于容置空间内壁、另一端用于连接导航设备，且调节臂具备收纳导航设备于容置空间内的第一状态及移动并支撑导航设备于容置空间外的第二状态；
[0008]机械臂，其安装于台车并与调节臂错位布置。
[0009]可选的，调节臂包括依次首尾连接的多个活动关节，多个活动关节至少包括一伸缩关节、一折叠关节以及一旋转关节。
[0010]可选的，伸缩关节的固定端内置于容置空间、活动端至少部分能够伸长至容置空间外，折叠关节一端用于连接导航设备、另一端通过旋转关节与伸缩关节的活动端旋转连接。
[0011]可选的，伸缩关节为一升降机构，其固定端固定于容置空间底部、升降端与旋转关节连接。
[0012]可选的，旋转关节为一旋转座，其可转动安装于伸缩关节的活动端，且旋转座的转动轴平行于伸缩关节的伸缩方向。
[0013]可选的，折叠关节包括依次首尾连接的至少两个折叠杆，且位于首端的折叠杆连接于旋转关节、位于末端的折叠杆与导航设备连接；其中，每一折叠杆能够相对其相邻的折叠杆转动，位于首端的折叠杆能够相对旋转关节转动。
[0014]可选的，折叠杆包括左连接块、右连接块、上盖板、下盖板和气弹簧，左连接块和右连接块平行布置，上盖板和下盖板平行设置，且上盖板和下盖板均一端铰接于左连接块、另一端铰接于右连接块，气弹簧一端连接于左连接块或右连接块、另一端连接于上盖板或下半盖；其中，位于首端的折叠杆的左连接块固定连接于旋转关节，相邻两个折叠杆的左连接块和右连接块固定连接为一体，位于末端的折叠杆的右连接块与导航设备连接。
[0015]可选的，多个活动关节还包括微调关节，导航设备通过微调关节与折叠关节活动连接，微调关节至少具备调节导航设备相对折叠关节末端转动的两个转动调节轴，且两个转动调节轴垂直设置。
[0016]可选的，微调关节包括基座、偏航部及俯仰部，基座固定连接于折叠关节末端，偏航部可转动安装于基座且能够相对基座转动，俯仰部铰接于偏航部且能够相对偏航部转动；其中，偏航部相对基座的旋转轴垂直于俯仰部相对偏航部的旋转轴。
[0017]可选的，机械臂安装于台车的前端顶部，容置空间位于台车的后端。
[0018]本技术的有益效果为：
[0019]本技术一方面通过将用于安装导航设备的调节臂与用于安装手术器械的机械臂集成到同一台车上，减少了整体设备的空间占用，提高了手术室内有限空间的利用率；另一方面在台车上布置一用于收纳调节臂和导航设备的容置空间，使得当需要配准机器人和患者之间的相对位置时，可通过调节臂将导航设备移动并支撑于容置空间外的设定位置以进行配准，手术完成后可通过调节臂将导航设备一起收纳至容置空间，其避免了调节臂和导航设备占据空间而影响其他设备，有利于增加其他设备及操作人员的手术操作空间，同时将调节臂与机械臂错位布置也避免了展开状态的调节臂与机械臂之间产生干涉，有利于提高调节臂和机械臂调整的便利性。
附图说明
[0020]为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0021]图1是本技术提供的实施例一中的手术机器人处于收纳状态的结构示意图；
[0022]图2是本技术提供的实施例一中的手术机器人处于展开状态的结构示意图；
[0023]图3是本技术提供的实施例一中的折叠臂的结构示意图；
[0024]图4是本技术提供的实施例一中的偏航关节的结构示意图；
[0025]其中：1
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台车，11
‑
中空车体，111
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容置空间，12
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车轮，2
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调节臂，21
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伸缩关节，211
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底座，212
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驱动件，213
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筒体，214
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滑杆，22
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折叠关节，221
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折叠杆，2211
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连接块，2212
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上盖板，2213
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下盖板，2214
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气弹簧，23
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旋转关节，24
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微调关节，241
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基座，242
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偏航部，243
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俯仰部，3
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机械臂，4
‑
导航设备。
具体实施方式
[0026]下面结合附图来具体描述本技术的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本技术的实施例一起用于阐释本技术的原理，并非用于限定本技术的范围。
[0027]如图1、图2所示，本技术的实施例提供一种手术机器人，其包括台车1、调节臂2和机械臂3，该机械臂3安装在台车1上，该机械臂3的末端可用于安装手术器械以进行手术操作，调节臂2一端连接于台车1内、另一端用于连接一导航设备4，且调节臂2至少具备收纳导航设备4于台车1内的第一状态及移动并支撑导航设备于台车1内外的第二状态。
[0028]更具体的，本实施例台车1包括中空车体11和车轮12，车轮12转动连接于中空车体11的底部，从而方便台车1的移动。中空车体11内形成一容置空间111，容置空间111具有一外界连通的开口，开口开设在中空车体11的顶部，调节臂2一端连接于容置空间111内、另一端用于连接一导航设备4，导航设备4能够从中空车体11的顶部伸出，方便于同样位于顶部的机械臂3进行配合。本申请实施例中，所述中空车体11包括数个侧壁、下壁及上壁。所述数个侧壁、下壁及上壁共同围形成所述容置空间111。
[0029]实际手术操作过程中，当需要配准机器人和患者之间的相对位置时，可将调节臂2调整至第二状态以支撑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人，其特征在于，包括：台车，其内部具有一容置空间；调节臂，其一端连接于所述容置空间内壁、另一端用于连接导航设备，且所述调节臂具备收纳所述导航设备于所述容置空间内的第一状态及移动并支撑所述导航设备于所述容置空间外的第二状态；机械臂，其安装于所述台车并与所述调节臂错位布置。2.如权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述调节臂包括依次首尾连接的多个活动关节，多个所述活动关节至少包括一伸缩关节、一折叠关节以及一旋转关节。3.如权利要求2所述的手术机器人，其特征在于，所述伸缩关节的固定端内置于所述容置空间、活动端至少部分能够伸长至所述容置空间外，所述折叠关节一端用于连接所述导航设备、另一端通过所述旋转关节与所述伸缩关节的活动端旋转连接。4.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述伸缩关节为一升降机构，其固定端固定于所述容置空间底部、升降端与所述旋转关节连接。5.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述旋转关节为一旋转座，其可转动安装于所述伸缩关节的活动端，且所述旋转座的转动轴平行于或垂直于所述伸缩关节的伸缩方向。6.如权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述折叠关节包括依次首尾连接的至少两个折叠杆，且位于首端的折叠杆连接于所述旋转关节、位于末端的折叠杆与所述导航设备连接；其中，每一所述折叠杆能够相对其相邻的折叠杆转动，位于首端的折叠...

【专利技术属性】
技术研发人员：成建平，
申请(专利权)人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：