一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人，包括：基座；机械柱，该机械柱以竖立方式立于所述基座；第一机械臂，该第一机械臂以能转动的方式与所述机械柱连接；以及第一机械手，该第一机械手以能转动的方式与所述第一机械臂连接，本实用新型专利技术提供的机器人与传统机器人的区别在于，还设置有第二机械臂与第二机械手，所述第二机械臂以能转动的方式与机械柱连接；以及第二机械手，所述第二机械手以能转动的方式与第二机械臂连接。本实用新型专利技术的机器人搬运基板时，由于具有两个机械手与机械臂，在第一位置与第二位置每次都同时有一个机械手进行抓取作业，一个机械手进行放件作业，提升生产效率。提升生产效率。提升生产效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人


[0001]本技术涉及自动控制领域，具体为一种机器人。

技术介绍

[0002]为了提高生产效率、降低人力成本、提高作业的安全性等，目前在很多行业都采用了机器人。例如，在基板加工处理的生产线上，就常常使用机器人来进行基板的搬运等作业。
[0003]在基板加工处理的生产线上使用的机器人通常包括：基座；机械柱，该机械柱以竖立方式立于所述基座上；机械臂，该机械臂以能转动的方式与所述机械柱连接；以及机械手，该机械手以能转动的方式与所述机械臂连接。现有的用于搬运基板的机器人仅有一个机械臂与机械手，机械手将工作台的基板搬运离开工作台时，会导致机械手或工作台上较长时间没有待加工基板，不利于生产效率的提升。
[0004]因此，如何提高基板加工过程中生产效率便成了亟待解决的问题。

技术实现思路

[0005]本技术是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种机器人，有助于提高基板加工生产效率。
[0006]为了实现上述目的，本技术提供一种机器人，所述机器人包括：基座；机械柱，该机械柱以竖立方式立于所述基座；第一机械臂，该第一机械臂以能转动的方式与所述机械柱连接；以及第一机械手，该第一机械手以能转动的方式与所述第一机械臂连接，本技术提供的机器人与传统机器人的区别在于，还设置有第二机械臂与第二机械手，所述第二机械臂以能转动的方式与机械柱连接；以及第二机械手，所述第二机械手以能转动的方式与第二机械臂连接。
[0007]下面，对本技术实施方式的机器人搬运基板的方法进行说明，以使得理解本实施例提供的机器人所提升工作效率的原理。
[0008]传统的机器人搬运基板时，仅具有一个机械手与机械臂，将基板从第一位置抓取基板后，再放入第二位置，然后从第二位置再回到第一位置继续抓取基板，在机械手从第二位置回到第一位置时，机械手上并没有基板或者其他待加工物件，而当前的生产线设计为了提升效率，同样会在第二位置传送基板等待加工物件回到第一位置，传统机器人的设计不利于生产效率提升。本技术的机器人搬运基板时，由于具有两个机械手与机械臂，在第一位置与第二位置每次都同时有一个机械手进行抓取作业，一个机械手进行放件作业，提升生产效率。
附图说明
[0009]图1为本技术的机器人的俯视图；
[0010]图2是本技术的机器人的第一侧视图，并且，实线表示第一机械手处于下降位
置的状态，虚线表示第一机械手处于上升位置的状态；
[0011]图3是本技术的机器人的第二侧视图，并且，实线表示第一机械手处于下降位置的状态，虚线表示第一机械手处于上升位置的状态。
[0012]标记符号
[0013]1、机器人；
[0014]10、基座；11、座部；12、移动台；13、旋转台；20、机械柱；21、第一立柱；22、第二立柱；23、臂支承件；30、第一机械臂；31、第一臂；32、第二臂；40、第一机械手；41、手基座；42、叉部；50、第二机械臂；60、第二机械手；
[0015]2、基板。
具体实施方式
[0016]下面，参照图1
‑
图3，对本技术的实施方式进行说明，其中，图1是示意表示本技术实施方式的机器人的俯视图。图2、图3是图1所示的机器人的侧视图，并且，实线表示第一机械手处于下降位置的状态，虚线表示第一机械手处于上升位置的状态。
[0017]此外，为了方便说明，将彼此正交的三个方向设为X方向、Y方向和Z方向，并且，将X方向的一侧设为X1，将X方向的另一侧设为X2，将Y方向的一侧设为Y1，将Y方向的另一侧设为Y2，将Z方向的一侧设为Z1，并将Z方向的另一侧设为Z2。所述X方向、Y方向和Z方向对应立体空间的左右、前后、上下延伸方向，
[0018]本实施方式的机器人1是水平多关节型工业机器人，其用于搬运作为搬运对象的基板2。
[0019]如图1
‑
图3所示，机器人1包括：基座10；机械柱20，该机械柱20以竖立方式立于基座10；第一机械臂30，该第一机械臂30以能转动的方式与机械柱20连接；以及第一机械手40，该第一机械手40以能转动的方式与第一机械臂30连接。本技术提供的机器人与传统机器人的区别在于，还设置有第二机械臂50与第二机械手60，所述第二机械臂50以能转动的方式与机械柱20连接；以及第二机械手60，所述第二机械手60以能转动的方式与第二机械臂50连接。
[0020]此处，基座10包括：基座主体；以及安装于基座主体的驱动源、轴承等基座功能部件(未图示)。具体而言，基座主体包括：座部11；移动台12，该移动台12以能相对于座部11水平移动(在图示的例子中是沿X方向移动)的方式立于移动台12；以及旋转台13，该旋转台13以能旋转(具体是能绕沿Z方向延伸的轴线旋转)的方式立于移动台12。虽未图示，但可以在将旋转台13与移动台12连接成能转动的关节部设置减速器等基座功能部件。
[0021]此外，机械柱20包括：长条状的立柱主体；以及安装于立柱主体的驱动源等机械柱功能部件(未图示)。具体而言，立柱主体整体呈沿Z方向延伸的长条状(即长度方向与Z方向一致)，包括：第一立柱21，该第一立柱21沿Z方向延伸，且其下端(Z2侧的端部)固定于旋转台13；第二立柱22，该第二立柱22沿Z方向延伸，且以能相对于第一立柱21沿Z方向移动的方式立于第一立柱21；以及臂支承件23，该臂支承件23以能相对于第二立柱22沿Z方向移动的方式立于第二立柱22。在图示的例子中，第一立柱21大致呈长方体状，具有绕其轴线排列的四个安装面，并且，第一立柱21可形成为中空状，以便在内部布设电缆等功能部件。类似地，在图示的例子中，第二立柱22大致呈长方体状，具有绕其轴线排列的四个安装面，并且，第
二立柱22可形成为中空状，以便在内部布设电缆等功能部件
[0022]此外，第一机械臂30包括：长条状的臂主体；以及安装于臂主体的驱动源、轴承等第一机械臂功能部件(未图示)。具体而言，臂主体包括：第一臂31，该第一臂31的一端以能转动的方式与臂支承件23连接，且大致在水平面内延伸；以及第二臂32，该第二臂32的一端以能转动的方式与第一臂31的另一端连接，且大致在水平面内延伸。在图示的例子中，第一臂31大致呈长方体状(两端部呈半圆柱状)，并且，第一臂31可形成为中空状，以便在内部布设电缆等功能部件。类似地，在图示的例子中，第二臂32大致呈长方体状(两端部呈半圆柱状)，并且，第二臂32可形成为中空状，以便在内部布设电缆等功能部件。并且，在图示的例子中，包括两个第一臂31和两个第二臂32，它们大致以上下对称的方式设置。虽未图示，但可以在将第一臂31与第二臂32连接成能转动的关节部设置第一机械臂功能部件。
[0023]此外，第一机械手40包括：手主体；以及安装于手主体的传感器等第一机械手功能部件(未图示)。具体而言，手主体包括：手基座41，该手基座41以能转动的方式立于第二臂32的另一端；以本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，所述机器人包括：基座(10)；机械柱(20)，该机械柱(20)以竖立方式立于基座(10)；第一机械臂(30)，该第一机械臂(30)以能转动的方式与机械柱(20)连接；以及第一机械手(40)，该第一机械手(40)以能转动的方式与第一机械臂(30)连接；其特征在于，还设置有第二机械臂(50)与第二机械手(60)，所述第二机械臂(50)以能转动的方式与机械柱(20)连接；以及第二机械手(60)，所述第二机械手(60)以能转动的方式与第二机械臂(50)连接。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，基座(10)包括：基座主体；以及安装于基座主体的驱动源、轴承。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，基座主体包括：座部(11)；移动台(12)，该移动台(12)以能相对于座部(11)水平移动的方式立于移动台(12)；以及旋转台(13)，该旋转台(13)以能旋转的方式立于移动台(12)。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，旋转台(13)与移动台(12)连接成能转动的关节部设置减速器。5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，机械柱(20)包括：长条状的立柱主体；以及安装于立柱主体的驱动源。6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述立柱主体整体呈沿Z方向延伸的长条状，包括：第一立柱(21)，该第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈德军，王爱文，蔡晓明，
申请(专利权)人：深圳莱宝高科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：