本实用新型专利技术公开了一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，其包括法兰底盘、第一旋转机构、第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪，所述第一旋转机构装于法兰底盘上方，所述第一旋转机构与第一机械臂连接，所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方连接，所述第二旋转机构上方与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接，所述机械爪设有抓取机构，所述抓取机构设有夹块装置，所述抓取机构设有感应管料保护装置。本技术提供一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，实现代替人工上下料操作，机械摆臂装置能批量处理、长时间不间断工作，极大的提高上下管料的效率，同时，减少人员的参与，安全性得到提高。安全性得到提高。安全性得到提高。
【技术实现步骤摘要】
一种自动上下管料装置的机械摆臂装置
[0001]本技术涉及机械摆臂
，特别是一种自动上下管料装置的机械摆臂装置。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。
[0003]尤其在工业装配领域，经常需要进行上下料工作，上下料是一项重复而繁琐的工序，传统上下料是采用人工操作，但是人工操作效率低，长时间工作容易劳累分心导致出错，而且安全性得不到保障。
技术实现思路
[0004]为了克服现有技术的上述缺点，本技术的目的是提供一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，以解决上述
技术介绍
提出的问题。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，包括法兰底盘、第一旋转机构、第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪，所述第一旋转机构装于法兰底盘上方，所述第一旋转机构与第一机械臂连接，所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方连接，所述第二旋转机构上方与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接，所述机械爪设有抓取机构，所述抓取机构设有取料夹块装置，所述取料夹块装置用于夹取和固定管料，所述取料夹块装置一侧设有半圆镂空结构，所述两个半圆镂空结构对应组合而成取料口，所述取料口旁设有感应管料保护装置，所述感应管料保护装置装于保护装置轨道上，所述感应管料保护装置用于加强固定和保护管料输送。
[0006]作为本技术的进一步改进：所述法兰底盘与第一旋转机构螺栓固定连接，所述法兰底盘为空心结构，所述空心结构用于管线走线。
[0007]作为本技术的进一步改进：所述第一旋转机构侧方与第一机械臂一端侧边铰接连接，所述第一机械臂以第一旋转机构为轴心转动，所述第一旋转机构设有转动角度限制，使第一机械臂只能在固定角度内转动。
[0008]作为本技术的进一步改进：所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方铰接连接，所述第一机械臂与第一旋转机构、第二旋转机构连接端为同一侧，所述第一机械臂内部为中空结构，所述中空结构用于控制管线走线。
[0009]作为本技术的进一步改进：所述第二旋转机构以第一机械臂为轴心转动，所述第二旋转机构上方与第二机械臂一端固定螺栓连接。
[0010]作为本技术的进一步改进：所述第二机械臂另一端与机械爪铰接连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接为母端连接。
[0011]作为本技术的进一步改进：所述机械爪与第二机械臂连接的一端为公端连
接，所述机械爪包括旋转机构、抓取机构。
[0012]作为本技术的进一步改进：所述抓取机构设有四组取料夹块装置，所述取料夹块装置每组设有6个取料口。
[0013]作为本技术的进一步改进：所述第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪通过单片机控制装置来控制，所述第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪通过控制线与单片机控制装置连接。
[0014]与现有技术相比，本技术的有益效果是：通过自动上下管料装置的机械摆臂装置实现代替人工上下料操作，机械摆臂装置能批量处理、长时间不间断工作，极大的提高上下管料的效率，同时，减少人员的参与，安全性得到提高，机械摆臂通过单片机编程控制，移动、旋转动作都经过严谨编制，相对于人工操作，更加的快速、准确，更能保证质量稳定。
附图说明
[0015]图1为本技术的结构示意图。
[0016]图2为本技术抓取机构结构示意图。
具体实施方式
[0017]现结合附图说明与实施例对本技术进一步说明：如图1、图2所示，本技术实施方式公开的一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，包括法兰底盘1、第一旋转机构2、第一机械臂3、第二旋转机构4、第二机械臂5和机械爪6，所述第一旋转机构2装于法兰底盘1上方，所述第一旋转机构2与第一机械臂3连接，所述第一机械臂3另一端与第二旋转机构4侧方连接，所述第二旋转机构4上方与第二机械臂5连接，所述第二机械臂5另一端与机械爪6连接，所述机械爪6设有抓取机构61，所述抓取机构61设有取料夹块装置7，所述取料夹块装置7用于夹取和固定管料，所述取料夹块装置7一侧设有半圆镂空结构，所述两个半圆镂空结构对应组合而成取料口8，所述取料口8旁设有感应管料保护装置9，所述感应管料保护装置9装于保护装置轨道91上，所述感应管料保护装置9用于加强固定和保护管料输送。
[0018]所述法兰底盘1与第一旋转机构2螺栓固定连接，所述法兰底盘1为空心结构，所述空心结构用于管线走线。
[0019]所述第一旋转机构2侧方与第一机械臂3一端侧边铰接连接，所述第一机械臂3以第一旋转机构2为轴心转动，所述第一旋转机构2设有转动角度限制，使第一机械臂3只能在固定角度内转动。
[0020]所述第一机械臂3另一端与第二旋转机构4侧方铰接连接，所述第一机械臂3与第一旋转机构2、第二旋转机构4连接端为同一侧，所述第一机械臂3内部为中空结构，所述中空结构用于控制管线走线。
[0021]所述第二旋转机构4以第一机械臂3为轴心转动，所述第二旋转机构4上方与第二机械臂5一端固定螺栓连接。
[0022]所述第二机械臂5另一端与机械爪6铰接连接，所述第二机械臂5另一端与机械爪6连接为母端连接。
[0023]所述机械爪6与第二机械臂5连接的一端为公端连接，所述机械爪6包括旋转机构62、抓取机构61，所述机械爪6以机械爪6与第二机械臂5连接处为轴心，机械爪6绕轴心转
动，所述旋转机构62能够360
°
转动。
[0024]所述抓取机构61设有四组取料夹块装置7，所述取料夹块装置7每组设有6个取料口8。
[0025]为了保护管料在移动中不会脱落，所述取料夹块装置7夹紧管料，所述感应管料保护装置9感应管料的位置，并移动到管料位置与管料接触、固定。
[0026]所述第一机械臂3、第二旋转机构4、第二机械臂5和机械爪6通过单片机控制装置来控制，所述第一机械臂3、第二旋转机构4、第二机械臂5和机械爪6通过控制线与单片机控制装置连接。
[0027]所述机械爪6和抓取机构61设有其它不同样式替换，用于不同场景,满足不同的上下料操作需要。
[0028]本技术的工作原理：通过单片机控制装置制定自动上下管料的程序，控制上下管料设备，自动理管装置把管料整理好以后，单片机给机械摆臂信号，操作机械摆臂的第一旋转机构2、第一机械臂3、第二旋转机构4、第二机械臂5和机械爪6进行动作，其中，第一旋转机构2以水平面转动，第一机械臂3以第一旋转机构2为轴中旋转，第二旋转机构4以第一机械臂3为轴心旋转，机械爪6在与第二机械臂5连接处可上下转动，机械臂根据信号移动和转动到设定位置，并用机械爪6的抓取机构61抓取管料，把管料移动到下一工序的位置，完成上下料工作。
[0029]本技术的主要功能：提供一种自动上下管料装置的机本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，其特征在于，包括法兰底盘、第一旋转机构、第一机械臂、第二旋转机构、第二机械臂和机械爪，所述第一旋转机构装于法兰底盘上方，所述第一旋转机构与第一机械臂连接，所述第一机械臂另一端与第二旋转机构侧方连接，所述第二旋转机构上方与第二机械臂连接，所述第二机械臂另一端与机械爪连接，所述机械爪设有抓取机构，所述抓取机构设有取料夹块装置，所述取料夹块装置用于夹取和固定管料，所述取料夹块装置一侧设有半圆镂空结构，所述两个半圆镂空结构对应组合而成取料口，所述取料口旁设有感应管料保护装置，所述感应管料保护装置装于保护装置轨道上，所述感应管料保护装置用于加强固定和保护管料输送。2.根据权利要求1所述的一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，其特征在于，所述法兰底盘与第一旋转机构螺栓固定连接，所述法兰底盘为空心结构。3.根据权利要求1所述的一种自动上下管料装置的机械摆臂装置，其特征在于，所述第一旋转机构侧方与第一机械臂一端侧边铰接连接，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡新祥，
申请(专利权)人：广州新祥机械设备有限公司，
类型：新型
国别省市：
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