一种机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手，包括基部和多个夹臂，所述夹臂在基部上相对设置；所述夹持臂包括第一转动臂、第二转动臂、夹持部；所述第一转动臂一端与所述基部的第一基点转动连接，且与所述夹持部的第一连接点转动连接；所述第二转动臂一端与所述基部的第二基点转动连接，且与所述夹持部的第二连接点转动连接；第一基点至第二基点的距离为A；第一连接点至第二连接点的距离为B；第一基点至第一连接点的距离为C；第二基点至第二连接点的距离为D；A与C之和不小于B与D之和。本实用新型专利技术机械手可以适应多种被夹持物体，提高泛用性和夹持稳定性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手


[0001]本技术涉及零售夹具
，尤其涉及一种机械手。

技术介绍

[0002]现有的机械手夹具，大多是两个夹臂铰接后通过两夹臂相互靠近实现对物体的夹持，这样的机械手夹具需要在夹臂上设置凹面才不会将物体往外挤落，但又会产生无法替换的凹面限制了机械手夹具的适用范围，泛用性低，无法通用于多种自动贩卖机的问题。
[0003]因此，需要一种泛用性更好适应多种被夹物体的夹持机械手。

技术实现思路

[0004]为了克服现有技术的上述缺点，本技术的目的是提供一种机械手，旨在解决目前的机械手夹具适用范围窄，泛用性低的问题。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种机械手，包括基部和多个夹臂，所述夹臂在基部上相对设置；
[0007]所述夹臂包括第一转动臂、第二转动臂、夹持部；
[0008]所述第一转动臂一端与所述基部的第一基点A转动连接，且与所述夹持部的第一连接点C转动连接；
[0009]所述第二转动臂一端与所述基部的第二基点B转动连接，且与所述夹持部的第二连接点D转动连接；
[0010]且AC与CD距离之和不小于AB与BD距离之和；以使多个夹臂相接近时，夹持部相比初始姿态平行或收缩/夹持部保持原有姿态或以第一连接点为基础向内收缩，以提高泛用性和夹持稳定性。
[0011]作为一种改进方案，AB距离＝CD距离，AC距离＝BD距离。以使夹持部在夹臂相接近时姿势保持不变，两夹持部相互保持平行，可适应多种直径/尺寸的被夹持物。
[0012]作为一种改进方案，所述AC与CD距离之和大于AB与BD距离之和。使夹持部在夹臂相接近时末端逐渐收拢，第二转动臂和夹持部配合，将被夹物合拢包围，避免被夹物往外滑脱。
[0013]作为一种改进方案，所述CD距离大于AB距离，且AC距离大于 BD距离。
[0014]作为一种改进方案，所述第一转动臂和/或第二转动臂上设有多个与夹持部匹配的备用连接点，以便于夹持部根据实际需要调整连接结构来适应各种被夹持物。
[0015]作为一种改进方案，所述多个夹臂在第一基点或第二基点设有互相匹配啮合的齿轮，以使多个夹臂动作同步，提高夹持可靠性并精简动力机构。
[0016]作为一种改进方案，所述多个夹臂在基部上沿同一轴线轴对称设置，以使夹臂相互接近时对被夹物构成均匀的包围夹持形态，提高对球体和圆柱体的夹持稳定性。
[0017]作为一种改进方案，所述夹持部内侧面为锯齿面，增加夹持接触面，提高夹持稳定性。
[0018]作为一种改进方案，所述夹持部内侧面设有多个凸起，增加夹持接触点，提高夹持稳定性。
[0019]作为一种改进方案，所述夹持部内侧面设有缓冲垫层，增加夹持接触点，提高夹持稳定性。
[0020]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0021]1)本技术机械手在多个夹臂相接近夹紧时，夹持部(4)保持平稳，以提高泛用性和夹持稳定性。
[0022]2)当AB距离＝CD距离，AC距离＝BD距离时，夹持部在夹臂相接近时姿势保持不变，两夹持部相互保持平行，可适应多种直径/尺寸的被夹持物。
[0023]3)当AC与CD距离之和大于AB与BD距离之和，夹持部在夹臂相接近时末端逐渐收拢，第二转动臂和夹持部配合，将被夹物合拢包围，避免被夹物往外滑脱。
[0024]4)第一转动臂和/或第二转动臂上设有多个与夹持部匹配的备用连接点，以便于夹持部根据实际需要调整连接结构来适应各种被夹持物。
[0025]5)多个夹臂在第一基点或第二基点设有互相匹配啮合的齿轮，以使多个夹臂动作同步，提高夹持可靠性并精简动力机构。
[0026]6)作为一种改进方案，所述多个夹臂在基部上沿同一轴线轴对称设置，以使夹臂相互接近时对被夹物构成均匀的包围夹持形态，提高对球体和圆柱体的夹持稳定性。
[0027]7)夹持部内侧面为锯齿面/设有多个凸起/设有缓冲垫层，增加夹持接触面积，提高夹持稳定性。
附图说明
[0028]图1为本技术一种机械手的立体图。
[0029]图2为本技术一种机械手的局部剖视图。
[0030]图3
‑
6为本技术一种机械手的动作原理结构简图。
[0031]其中，1：基部；2：第一转动臂；3：第二转动臂；4：夹持部； 5：备用连接点；6：齿轮；7：被夹物；8：缓冲垫层；A：第一基点； B：第二基点；C：第一连接点；D：第二连接点。
具体实施方式
[0032]现结合附图说明与实施例对本技术进一步说明：
[0033]实施案例一：
[0034]如附图1和2所示，一种机械手，包括基部和多个夹臂，所述夹臂在基部上相对设置；
[0035]所述夹臂包括第一转动臂、第二转动臂、夹持部；
[0036]所述第一转动臂一端与所述基部的第一基点A转动连接，且与所述夹持部的第一连接点C转动连接；
[0037]所述第二转动臂一端与所述基部的第二基点B转动连接，且与所述夹持部的第二连接点D转动连接；
[0038]且AC与CD距离之和不小于AB与BD距离之和；
[0039]以使多个夹臂相接近时，夹持部保持原有姿态或以第一连接点为基础向内收缩，
以提高泛用性和夹持稳定性。
[0040]所述第一转动臂和/或第二转动臂上设有多个与夹持部匹配的备用连接点，以便于夹持部根据实际需要调整连接结构来适应各种被夹持物。
[0041]所述多个夹臂在第一基点或第二基点设有互相匹配啮合的齿轮，以使多个夹臂动作同步，提高夹持可靠性并精简动力机构。
[0042]所述多个夹臂在基部上沿同一轴线轴对称设置，以使夹臂相互接近时对被夹物构成均匀的包围夹持形态，提高对球体和圆柱体的夹持稳定性。
[0043]所述夹持部内侧面为锯齿面，增加夹持接触面，提高夹持稳定性。
[0044]所述夹持部内侧面设有多个凸起，增加夹持接触点，提高夹持稳定性。
[0045]所述夹持部内侧面设有缓冲垫层，增加夹持接触点，提高夹持稳定性。
[0046]其工作原理如下：
[0047]如附图3和4所示，当AB距离＝CD距离，AC距离＝BD距离时，夹持部4在夹臂相接近时姿势保持不变，两夹持部4相互保持平行，将被夹物7夹持在中间。
[0048]如附图5和6所示，当AC与CD距离之和大于AB与BD距离之和时，夹持部4在夹臂相接近时末端逐渐收拢，第二转动臂3和夹持部4配合，将被夹物7合拢包围，避免被夹物7往外滑脱。
[0049]综上，本领域的普通技术人员阅读本技术文件后，根据本技术的技术方案和技术构思无需创造性脑力劳动而作出其他各种相应的变换方案，均属于本技术所保护的范围。
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手，包括基部(1)和多个夹臂，所述夹臂在基部(1)上相对设置；所述夹臂包括第一转动臂(2)、第二转动臂(3)、夹持部(4)；所述第一转动臂(2)一端与所述基部(1)的第一基点(A)转动连接，且与所述夹持部(4)的第一连接点(C)转动连接；所述第二转动臂(3)一端与所述基部(1)的第二基点(B)转动连接，且与所述夹持部(4)的第二连接点(D)转动连接；且AC与CD距离之和不小于AB与BD距离之和；以使多个夹臂相接近时，夹持部(4)保持平稳，以提高泛用性和夹持稳定性。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，AB距离＝CD距离，AC距离＝BD距离，以使多个夹臂相接近时，夹持部(4)保持平行，以适应各种尺寸的被夹持物。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述AC与CD距离之和大于AB与BD距离之和，以使多个夹臂相接近时，夹持部(4)在夹臂相接近时末端逐渐收拢，第二转动臂和夹持部配合，将被夹物合拢包围，避免被夹物往外滑脱。4.如权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述CD距离大于AB距...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈水广，
申请(专利权)人：广州明立智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：