一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，包括底座、用于抓取圆盖塑料成型件的末端抓取机构、用于驱动末端抓取机构竖直移动的Z轴驱动机构、用于驱动Z轴驱动机构横向移动的X轴驱动机构和用于驱动X轴驱动机构纵向移动的Y轴驱动机构，Y轴驱动机构固定在底座上。本实用新型专利技术的机械臂可替代人工实现圆盖塑料成型件的抓取，自动化程度高，可提高企业的生产效率和安全性，同时降低人工成本。同时降低人工成本。同时降低人工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂


[0001]本技术涉及一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂。

技术介绍

[0002]注塑成型是将加热至熔融状态的塑料注入型腔中，待冷却固化后形成塑料制品。据专利技术人了解，国内很多中小型模具企业受规模、资金等限制，自动化水平不高，对于成型的注塑制品(如圆盖塑料成型件)仍以人工取料为主。以传统卧式注塑机为例，工作人员需要取出模具或模件，或者放入嵌件、取出注塑成型的产品时，需要越过导杆，进入大型外式注塑机进行工作，导柱不仅阻挡了工作人员的通道，而且因为导柱的干涉，导致人员及机构因为无足够的空余空间而无法进出机器的锁模区域，致使工作效率低下，增加了危险因素，同时人工成本较高，降低了企业竞争力。

技术实现思路

[0003]本技术提出一种可提高工作效率和安全性的用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂。
[0004]本技术所采用的技术方案为：
[0005]一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，包括底座、用于抓取圆盖塑料成型件的末端抓取机构、用于驱动所述末端抓取机构竖直移动的Z轴驱动机构、用于驱动所述Z轴驱动机构横向移动的X轴驱动机构和用于驱动所述X轴驱动机构纵向移动的Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构固定在所述底座上。
[0006]进一步地，所述末端抓取机构包括第二气缸、第一末端机架、左钳板和右钳板，所述第一末端机架呈倒U形，所述第二气缸固定在所述第一末端机架上端，所述第二气缸的气缸杆向下穿出所述第一末端机架，所述左钳板和所述右钳板各自的中间位置分别铰接在所述第一末端机架左右侧底部，所述左钳板和所述右钳板各自的上端分别通过销轴与所述气缸杆末端铰接，所述第二气缸与所述Z轴驱动机构相固定。
[0007]进一步地，两钳板相对侧为与圆盖塑料成型件适配的弧形结构。
[0008]进一步地，所述Z轴驱动机构包括方形框架和第一气缸，所述方形框架与所述X轴驱动机构相固连，所述第一气缸固定在所述方形框架顶部，所述第一气缸的伸缩杆向下穿过所述方形框架，所述伸缩杆末端与所述第二气缸固定连接。
[0009]进一步地，所述Y轴驱动机构包括第一电机箱和齿条；所述X轴驱动机构包括第二电机箱、同步带、连接板和连接块；
[0010]所述第一电机箱固定设置在所述底座上，所述第一电机箱内设置有第一电机，所述第一电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第一齿轮；所述第一电机箱顶部设置有两道纵向导轨，所述第二电机箱底部设置有与纵向导轨数量相等且一一对应匹配的纵向槽，所述第二电机箱与所述第一电机箱滑动配合；所述第二电机箱左侧固定有横向连接块，所述横向连接块底部垂直固定有竖向连接杆，所述齿条设置在所述第一电机箱顶部左侧且与所
述第一齿轮啮合，所述竖向连接杆底部与所述齿条顶部固定连接；
[0011]所述第二电机箱右侧固定有横向导轨，所述连接块左侧一体固定有工字滑块，所述横向导轨上开设有与所述工字滑块相适配的槽，所述工字滑块可横向滑动地设置在所述横向导轨上，所述第一气缸的伸缩杆穿过所述连接块；所述第二电机箱内设置有第二电机，所述第二电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第二齿轮，所述横向导轨顶部右侧固定有可转动的第三齿轮，所述同步带套接在第二、第三齿轮上；所述连接板固定在所述同步带外侧，且所述连接板与所述方形框架固定连接。
[0012]进一步地，所述末端抓取机构包括第二末端机架和U形板，所述第二末端机架左右侧开槽并设置有微型电机，微型电机输出轴末端固定有第四齿轮，所述U形板两直段外侧设置有与第四齿轮相适配的齿，所述第二末端机架内还开设有供所述U形板上下移动的容置腔；两微型电机驱动所述U形板上下移动，所述第二末端机架与所述Z轴驱动机构相固定。
[0013]进一步地，所述第二末端机架底部中间位置固定有与圆盖塑料成型件相适配的胶垫。
[0014]进一步地，所述Z轴驱动机构包括方形框架和第一气缸，所述方形框架与所述X轴驱动机构相固连，所述第一气缸固定在所述方形框架顶部，所述第一气缸的伸缩杆向下穿过所述方形框架，所述伸缩杆末端与所述第二末端机架固定连接。
[0015]进一步地，所述Y轴驱动机构包括第一电机箱和齿条；所述X轴驱动机构包括第二电机箱、同步带、连接板和连接块；
[0016]所述第一电机箱固定设置在所述底座上，所述第一电机箱内设置有第一电机，所述第一电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第一齿轮；所述第一电机箱顶部设置有两道纵向导轨，所述第二电机箱底部设置有与纵向导轨数量相等且一一对应匹配的纵向槽，所述第二电机箱与所述第一电机箱滑动配合；所述第二电机箱左侧固定有横向连接块，所述横向连接块底部垂直固定有竖向连接杆，所述齿条设置在所述第一电机箱顶部左侧且与所述第一齿轮啮合，所述竖向连接杆底部与所述齿条顶部固定连接；
[0017]所述第二电机箱右侧固定有横向导轨，所述连接块左侧一体固定有工字滑块，所述横向导轨上开设有与所述工字滑块相适配的槽，所述工字滑块可横向滑动地设置在所述横向导轨上，所述第一气缸的伸缩杆穿过所述连接块；所述第二电机箱内设置有第二电机，所述第二电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第二齿轮，所述横向导轨顶部右侧固定有可转动的第三齿轮，所述同步带套接在第二、第三齿轮上；所述连接板固定在所述同步带外侧，且所述连接板与所述方形框架固定连接。
[0018]本技术的有益效果是：
[0019]本技术的机械臂可替代人工实现圆盖塑料成型件的抓取，自动化程度高，可提高企业的生产效率和安全性，同时降低人工成本。
附图说明
[0020]图1为机械臂的结构示意图；
[0021]图2为第一齿轮与齿条的配合结构示意图；
[0022]图3为Z轴驱动机构的结构示意图；
[0023]图4为图3的左视图；
[0024]图5为实施例一中，末端抓取机构的结构示意图；
[0025]图6为同步带的结构示意图；
[0026]图7为实施例二中，末端抓取机构的结构示意图；
[0027]图8为图7的侧视图；
[0028]附图标记：1
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底座，2
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第一电机箱，3
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纵向导轨，4
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第二电机箱，5
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横向连接块，6
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竖向连接杆，7
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齿条，8
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横向导轨，9
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同步带，10
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连接板，11
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Z轴驱动机构，12
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第一齿轮，13
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方形框架，14
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连接块，15
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第一气缸，16
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第二气缸，17
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工字滑块，18
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伸缩杆，19
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气缸杆，20
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第一末端机架，21
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左钳板，22
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右钳板，23
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...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，其特征在于，包括底座(1)、用于抓取圆盖塑料成型件的末端抓取机构、用于驱动所述末端抓取机构竖直移动的Z轴驱动机构(11)、用于驱动Z轴驱动机构(11)横向移动的X轴驱动机构和用于驱动所述X轴驱动机构纵向移动的Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构固定在底座(1)上。2.根据权利要求1所述的用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，其特征在于，所述末端抓取机构包括第二气缸(16)、第一末端机架(20)、左钳板(21)和右钳板(22)，第一末端机架(20)呈倒U形，第二气缸(16)固定在第一末端机架(20)上端，第二气缸(16)的气缸杆(19)向下穿出第一末端机架(20)，左钳板(21)和右钳板(22)各自的中间位置分别铰接在第一末端机架(20)左右侧底部，左钳板(21)和右钳板(22)各自的上端分别通过销轴(23)与气缸杆(19)末端铰接，第二气缸(16)与Z轴驱动机构(11)相固定。3.根据权利要求2所述的用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，其特征在于，两钳板相对侧为与圆盖塑料成型件适配的弧形结构。4.根据权利要求2所述的用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，其特征在于，Z轴驱动机构(11)包括方形框架(13)和第一气缸(15)，方形框架(13)与所述X轴驱动机构相固连，第一气缸(15)固定在方形框架(13)顶部，第一气缸(15)的伸缩杆(18)向下穿过方形框架(13)，伸缩杆(18)末端与第二气缸(16)固定连接。5.根据权利要求4所述的用于圆盖塑料成型件抓取的机械臂，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括第一电机箱(2)和齿条(7)；所述X轴驱动机构包括第二电机箱(4)、同步带(9)、连接板(10)和连接块(14)；第一电机箱(2)固定设置在底座(1)上，第一电机箱(2)内设置有第一电机，所述第一电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第一齿轮(12)；第一电机箱(2)顶部设置有两道纵向导轨(3)，第二电机箱(4)底部设置有与纵向导轨(3)数量相等且一一对应匹配的纵向槽，第二电机箱(4)与第一电机箱(2)滑动配合；第二电机箱(4)左侧固定有横向连接块(5)，横向连接块(5)底部垂直固定有竖向连接杆(6)，齿条(7)设置在第一电机箱(2)顶部左侧且与第一齿轮(12)啮合，竖向连接杆(6)底部与齿条(7)顶部固定连接；第二电机箱(4)右侧固定有横向导轨(8)，连接块(14)左侧一体固定有工字滑块(17)，横向导轨(8)上开设有与工字滑块(17)相适配的槽，工字滑块(17)可横向滑动地设置在横向导轨(8)上，第一气缸(15)的伸缩杆(18)穿过连接块(14)；第二电机箱(4)内设置有第二电机，所述第二电机的输出轴朝上，输出轴端部固定有第二齿轮(24)，横向导轨(8)顶部右...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆子欣，张铖泓，吴梦陵，张珑，贾盼盼，滕跃，潘龙，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：