仿生机器手制造技术

本实用新型专利技术涉及仿生机器人技术领域，且公开了一种仿生机器手，括手背部件，手背部件的底部转动连接有手腕部轴承，且手背部件的背面设置有手掌部件，手掌部件的顶部转动连接有手掌四指轴承，手掌部件的左侧转动固定连接有手掌拇指轴承。该仿生机器手及其驱动控制机构，在合金手掌、合金小臂和合金肱骨的内部转动连接有活动轴承，同时在活动轴承的内部固定连接有活动电机，且活动轴承的一端缠绕有牵引线，通过内部智能控制模块对活动轴承的内部固定的电机进行控制，从而可以带动手掌和手臂开始转动和弯曲，同时在手指内部设置有牵引丝孔，从而可以通过牵引线对手指进行弯曲控制，进而可以控制仿生机器手及其驱动控制机构做出精细的动作，达到精细控制仿生机器手及其驱动控制机构的效果。制机构的效果。制机构的效果。

【技术实现步骤摘要】
仿生机器手


[0001]本技术涉及仿生机器人
，具体为一种仿生机器手及其驱动控制机构。

技术介绍

[0002]自20世纪80年代以来，随着机器人技术及相关学科的飞速发展，仿生机械手的应用领域不断扩大，由专为残障人士设计的义肢逐步发展成为具有精准抓取、多传感器数据融合、自适应误差调节等功能的机器人仿生灵巧手，可帮助代替人手实现生产生活的机械化和自动化，其极大程度的减少了危险事故的发生，提高了人们的生活质量。
[0003]目前市场上的仿生机器手虽然可以代替人手做出动作，但是通过机器手做出的动作都不够精细，不能够很好替代人手为残障人士提供帮助；为此，我们提出了一种仿生机器手及其驱动控制机构，用以解决现有仿生机器手动作不能够精细的问题。

技术实现思路

[0004]（一）解决的技术问题
[0005]针对现有技术的不足，本技术提供了一种仿生机器手及其驱动控制机构，具备动作精细化的优点，解决了上述
技术介绍
中提到的的现有仿生机器手动作不能够精细的问题。
[0006]（二）技术方案
[0007]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生机器手及其驱动控制机构，包括手背部件，所述手背部件的底部转动连接有手腕部轴承，且所述手背部件的背面设置有手掌部件，所述手掌部件的顶部转动连接有手掌四指轴承，所述手掌部件的左侧转动固定连接有手掌拇指轴承，所述手掌拇指轴承的顶部转动连接有大拇指部件，所述手背部件的顶部转动连接有食指部件，且所述食指部件的右侧设置有中指部件，所述中指部件的右侧设置有无名指部件，且所述无名指部件的右侧设置有小拇指部件，所述手掌部件的底部转动连接有手臂手掌驱动部件，所述手掌部件的内部转动连接有手掌大拇指轴承一，且所述手掌大拇指轴承一的左侧设置有手掌大拇指轴承二，所述手掌部件的内部转动连接有手背大拇指轴承一，且所述手背大拇指轴承一的右侧设置有手背大拇指轴承二。
[0008]所述大拇指部件包括大拇指与手掌连接指节，所述与手掌连接指节的内部开设有大拇指固定螺丝孔，且所述与手掌连接指节的顶部开设有大拇指中节牵引丝孔，且所述大拇指中节牵引丝孔的顶部转动连接有大拇指中节，所述大拇指中节的内部开设有手指节部插销孔，且所述大拇指中节的顶部转动连接有大拇指手指末节，所述大拇指手指末节的内部开设有大拇指末节牵引丝孔，所述大拇指手指末节的内部开设有弹簧槽，且所述弹簧槽的内部固定连接有弹簧，所述大拇指手指末节的内部设置有手指节末关键部件。
[0009]所述手臂手掌驱动部件包括小臂骨和肱骨，且小臂骨靠近手掌部件的内部转动连接有手臂正轴承一和手臂背轴承一，所述手臂正轴承一的右侧设置有手臂正轴承二，所述
手臂背轴承一的左侧设置有手臂背轴承二，小臂骨远离手掌部件的内部转动连接有小臂骨背轴承一和小臂骨正轴承一，所述小臂骨背轴承一的右侧设置有小臂骨背轴承二，所述小臂骨正轴承一的左侧设置有小臂骨正轴承二，肱骨的内部转动连接有肱骨背轴承一和肱骨正轴承一，所述肱骨背轴承一的右侧设置有肱骨背轴承二，所述肱骨正轴承一的右侧设置有肱骨正轴承二。
[0010]优选的，所述手掌部件的外表面固定连接有合金手掌，且合金手掌的内部开设有手掌固定螺丝孔。
[0011]优选的，合金手掌的底部转动连接有合金小臂骨，且合金小臂骨的底部转动连接有合金肱骨。
[0012]优选的，所述大拇指固定螺丝孔的数量为若干个，且若干个所述大拇指固定螺丝孔的内部螺纹连接有固定螺丝。
[0013]优选的，所述手指节末关键部件包括指节连杆，所述大拇指手指末节、大拇指中节和与手掌连接指节的连接处与指节连杆转动连接，且所述指节连杆的外表面与手指节部插销孔的内部转动连接。
[0014]优选的，所述弹簧靠近大拇指部件的一侧与弹簧槽的槽壁固定连接，且所述弹簧远离弹簧槽的一侧固定连接有封闭块。
[0015]一种仿生机器手及其驱动控制机构的大拇指部件，所述大拇指部件包括大拇指与手掌连接指节，所述与手掌连接指节的内部开设有大拇指固定螺丝孔，且所述与手掌连接指节的顶部开设有大拇指中节牵引丝孔，且所述大拇指中节牵引丝孔的顶部转动连接有大拇指中节，所述大拇指中节的内部开设有手指节部插销孔，且所述大拇指中节的顶部转动连接有大拇指手指末节，所述大拇指手指末节的内部开设有大拇指末节牵引丝孔，所述大拇指手指末节的内部开设有弹簧槽，且所述弹簧槽的内部固定连接有弹簧，所述大拇指手指末节的内部设置有手指节末关键部件。
[0016]一种仿生机器手及其驱动控制机构的手臂手掌驱动部件，所述手臂手掌驱动部件包括小臂骨和肱骨，且小臂骨靠近手掌部件的内部转动连接有手臂正轴承一和手臂背轴承一，所述手臂正轴承一的右侧设置有手臂正轴承二，所述手臂背轴承一的左侧设置有手臂背轴承二，小臂骨远离手掌部件的内部转动连接有小臂骨背轴承一和小臂骨正轴承一，所述小臂骨背轴承一的右侧设置有小臂骨背轴承二，所述小臂骨正轴承一的左侧设置有小臂骨正轴承二，肱骨的内部转动连接有肱骨背轴承一和肱骨正轴承一，所述肱骨背轴承一的右侧设置有肱骨背轴承二，所述肱骨正轴承一的右侧设置有肱骨正轴承二。
[0017]一种仿生机器手及其驱动控制机构的大拇指驱动部件，大拇指驱动部件包括手掌大拇指轴承一，和转动连接于手掌部件内部的手掌大拇指轴承一，以及转动连接于手掌部件内部的手背大拇指轴承一，且所述手掌大拇指轴承一的左侧设置有手掌大拇指轴承二，且所述手背大拇指轴承一的右侧设置有手背大拇指轴承二。
[0018]与现有技术相比，本技术提供了一种仿生机器手及其驱动控制机构，具备以下有益效果：
[0019]1、该仿生机器手及其驱动控制机构，通过设置有手指牵引丝孔、轴承和牵引线等装置，具体为在合金手掌、合金小臂和合金肱骨的内部转动连接有活动轴承，同时在活动轴承的内部固定连接有活动电机，且活动轴承的一端缠绕有牵引线，通过内部智能控制模块
对活动轴承的内部固定的电机进行控制，从而可以带动手掌和手臂开始转动和弯曲，同时在手指内部设置有牵引丝孔，从而可以通过牵引线对手指进行弯曲控制，进而可以控制仿生机器手做出精细的动作，达到精细控制仿生机器手仿生机器手及其驱动控制机构的效果，从而解决了上述
技术介绍
中提到的现有仿生机器手仿生机器手及其驱动控制机构动作不能够精细的问题。
[0020]2、该仿生机器手及其驱动控制机构，通过手掌大拇指轴承、手背大拇指轴承和牵拉线之间相互配合，可以精细化的做出大拇指运动的动作，同理在对手掌上的手指进行精细化操作的时候，可以仿照控制大拇指运动的操作对手指转动轴承进行控制，从而达到对手掌顶部手指精细化操作的效果。
[0021]3、该仿生机器手及其驱动控制机构，通过设置有手臂转动轴承、手掌转动轴承和肱骨转动轴承等装置，具体为通过，同时通过手臂正轴承一、手臂正轴承二、手臂背轴承一、手臂背轴承二之间相互配合可以精细化地做出手掌连接处运动的动作。同时通过肱骨背轴承一、肱骨背轴承二、小臂骨背轴承一、小臂骨背轴承二、小臂正轴承一、小臂骨正轴承二、肱骨正本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器手，包括手背部件（1），其特征在于：所述手背部件（1）的底部转动连接有手腕部轴承（2），且所述手背部件（1）的背面设置有手掌部件（4），所述手掌部件（4）的顶部转动连接有手掌四指轴承（3），所述手掌部件（4）的左侧转动固定连接有手掌拇指轴承（5），所述手掌拇指轴承（5）的顶部转动连接有大拇指部件（14），所述手背部件（1）的顶部转动连接有食指部件（15），且所述食指部件（15）的右侧设置有中指部件（17），所述中指部件（17）的右侧设置有无名指部件（18），且所述无名指部件（18）的右侧设置有小拇指部件（16），所述手掌部件（4）的底部转动连接有手臂手掌驱动部件，所述手掌部件（4）的内部转动连接有手掌大拇指轴承一（68），且所述手掌大拇指轴承一（68）的左侧设置有手掌大拇指轴承二（69），所述手掌部件（4）的内部转动连接有手背大拇指轴承一（70），且所述手背大拇指轴承一（70）的右侧设置有手背大拇指轴承二（72）；所述大拇指部件（14）包括大拇指与手掌连接指节（13），所述与手掌连接指节（13）的内部开设有大拇指固定螺丝孔（6），且所述与手掌连接指节（13）的顶部开设有大拇指中节牵引丝孔（19），且所述大拇指中节牵引丝孔（19）的顶部转动连接有大拇指中节（21），所述大拇指中节（21）的内部开设有手指节部插销孔（11），且所述大拇指中节（21）的顶部转动连接有大拇指手指末节（8），所述大拇指手指末节（8）的内部开设有大拇指末节牵引丝孔（12），所述大拇指手指末节（8）的内部开设有弹簧槽（7），且所述弹簧槽（7）的内部固定连接有弹簧（20），所述大拇指手指末节（8）的内部设置有手指节末关键部件（10）；所述手臂手掌驱动部...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪学分，
申请(专利权)人：倪学分，
类型：新型
国别省市：