一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统技术方案

本申请涉及一种基于无人机航测技术的地形测量方法，涉及无人机航测技术领域；其包括：接收所有无人机的航测信息，计算每一航测图像的清晰度，并将航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则确定搜寻区域；基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于搜寻区域内的目标无人机的ID号；从目标无人机的所有预设点位中，确定所有待测点位，基于目标无人机当前的地理位置、目标预设点位，以及所有待测点位，确定第一待飞路线；将确定第一待飞路线发送至所述目标无人机，以使得目标无人机按照第一待飞路线进行移动，并在移动至目标预设点位，以及每一待测点位时进行拍摄。本申请具有提高无人机航测效率的效果。测效率的效果。测效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统


[0001]本申请涉及无人机航测
，尤其是涉及一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统。

技术介绍

[0002]随着城市的建设，建设者根据需要会对外进行扩建，在扩建之前需要对地形信息进行采集，由于通过人工勘察采集信息带来的人力消耗较大，所以一般会利用无人机航测系统来实现对地形进行采集。
[0003]具体地，无人机航测系统包括航测管控平台、多架无人机，以及搭载于每架无人机上的图像采集设备，航测管控平台无线通信连接于无人机内置的自动控制模块，无人机通过自动控制模块接收来自航测管控平台发出的飞行路线，并基于飞行路线进行飞行；无人机通过自动控制模块控制图像采集设备拍摄图像，无人机还通过内置的GPS模块，以用于检测无人机的位置信息；上述飞行路线上设有若干个预设点位，当无人机移动至任一预设点位时，无人机控制图像采集设备进行拍摄地形图像，未对应有地形图像的预设点位为待测点位；上述地形图像最终被无人机传送至航测管控平台，以供工作人员后期分析上述地形图像。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为发现该技术中至少存在如下问题：图像采集设备在拍摄地形图像时，由于图像采集设备搭载于无人机上，当质量轻的无人机受外力影响而晃动时，易导致所拍摄的地形图像不够清晰，进而对操作人员后期分析上述地形图像造成不便。

技术实现思路

[0005]为了改善因所拍摄的地形图像不够清晰进而操作人员后期分析上述地形图像造成不便的技术问题，本申请提供一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统。
[0006]第一方面，本申请提供的一种基于无人机航测技术的地形测量方法，采用如下的技术方案：一种基于无人机航测技术的地形测量方法，包括：接收所有无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的ID号；计算每一所述航测图像的清晰度，并将所述航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，所述位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的ID号；从所述目标无人机对应的的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于所述目标无人机当前的地理位置、所述目标预设点位，以及所有所述
待测点位，生成经过所述目标预设点位的第一待飞路线；将所述第一待飞路线发送至所述目标无人机，以使得所述目标无人机按照第一待飞路线进行移动，并在移动至所述目标预设点位，以及每一待测点位时进行拍摄。
[0007]可选的，所述方法还包括：根据无人机的所有预设点位，以及定时接收的无人机的地理位置，计算无人机距离预设点位的距离值，并在所述距离值等于预定距离值时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到所述增拍信息时进行拍摄；接收无人机发出的响应信息，并将所述响应信息中的增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中，所述响应信息至少包括增拍图像、对应的预设点位；所述若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域，包括：若目标航测图像清晰度小于预设清晰度，则计算所述目标预设点位对应的增拍图像的清晰度；若所述增拍图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。
[0008]可选的，所述位置信息还包括无人机的飞行速度，所述方法还包括：定时记录无人机的已飞时长，并基于无人机预设的续航时长，定时更新无人机的剩余续航时长；所述基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，包括：根据定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机，若所述目标无人机数量唯一，则确定所述目标无人机的ID号；若所述搜寻区域内存在多个目标无人机，则确定每一所述目标无人机对应的所有待测点位，再根据每一所述目标无人机对应的所有待测点位、对应的当前位置信息、对应的当前飞行速度、以及目标预设点位，确定经过所述目标预设点位的第二待飞路线；计算第二待飞路线对应的待飞时长，将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的ID号。
[0009]可选的，所述将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于剩余续航时长的目标无人机的ID号，包括：将所述待飞时长与当前剩余续航时长进行比对；若存在数量上唯一的目标无人机的待飞时长小于预设时长，则确定所述目标无人机的ID号；若存在多个目标无人机的待飞时长小于预设时长，则基于目标无人机的地理位置，确定距离所述目标预设点位最近的目标无人机的ID号。
[0010]可选的，所述基于定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，还包括：若所述搜寻区域内未存在待飞时长小于预设时长的目标无人机，则增大预设距离，直至所述搜寻区域内存在待飞时长小于预设时长的目标无人机。
[0011]可选的，所述基于定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标
无人机的ID号，还包括：若所述搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，则确定每一所述无人机的所有待测点位，并根据每一所述无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，绘制初始待飞路线；确定每一无人机的续航状态，所述续航状态用于表明对应的无人机续航能力能否支持对待测点位进行拍摄；显示每一无人机的位置、对应的初始待飞路线、对应的续航状态，以及所述搜寻区域；接收操作人员发出的选择指令，确定所述选择指令对应的目标无人机的ID号。
[0012]可选的，所述确定每一无人机的续航状态，包括：根据每一所述无人机的当前位置、每一所述无人机对应的所有待测点位，以及所述目标预设点位，确定每一所述无人机经过所述目标预设点位的第三待飞路线；根据定时接收的飞行速度，计算完成所述初始待飞路线的飞行所需的初始时长，以及完成所述第四待飞路线所需的预估时长；比对初始时长和预估时长，根据比对结果确定所述无人机的续航状态。
[0013]第二方面，本申请提供的一种基于无人机的地形航测装置，包括：图像处理模块，用于接收无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的ID号；还用于计算所述航测图像的清晰度，并将所述航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；搜寻区域确定模块，用于在目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；无人机ID确定模块，用于基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，所述位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的ID号；待飞路线确定模块，用于从所述目标无人机的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于所述目标无人机当前的地理位置、所述目标预设点位，以及所有所述待测点位，确定经过所述目标预设点位的第一待飞路线；待飞路线处理模块本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机航测技术的地形测量方法，其特征在于：所述方法包括：接收所有无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的ID号；计算每一所述航测图像的清晰度，并将所述航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以所述目标航测图像对应的目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，所述位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的ID号；从所述目标无人机对应的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于所述目标无人机当前的地理位置、所述目标预设点位，以及所有所述待测点位，生成经过所述目标预设点位的第一待飞路线；将所述第一待飞路线发送至所述目标无人机，以使得所述目标无人机按照第一待飞路线进行航测。2.根据权利要求1所述的基于无人机航测技术的地形测量方法，其特征在于：所述方法还包括：根据无人机的所有预设点位，以及定时接收的无人机的地理位置，计算无人机距离预设点位的距离值，并在所述距离值等于预定距离值时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到所述增拍信息时进行拍摄；接收无人机发出的响应信息，并将所述响应信息中的增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中，所述响应信息至少包括增拍图像、对应的预设点位；所述若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域，包括：若目标航测图像清晰度小于预设清晰度，则计算所述目标预设点位对应的增拍图像的清晰度；若所述增拍图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。3.根据权利要求1所述的基于无人机航测技术的地形测量方法，其特征在于：所述位置信息还包括无人机的飞行速度，所述方法还包括：定时记录无人机的已飞时长，并基于无人机预设的续航时长，定时更新无人机的剩余续航时长；所述基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的ID号，包括：根据定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机，若所述目标无人机数量唯一，则确定所述目标无人机的ID号；若所述搜寻区域内存在多个目标无人机，则确定每一所述目标无人机对应的所有待测点位，再根据每一所述目标无人机对应的所有待测点位、对应的当前位置信息、对应的当前飞行速度、以及目标预设点位，确定经过所述目标预设点位的第二待飞路线；计算第二待飞路线对应的待飞时长，将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的ID号。
4.根据权利要求3所述的基于无人机航测技术的地形测量方法，其特征在于：所述将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于剩余续航时长的目标无人机的ID号，包括：将所述待飞时长与当前剩余续航时长进行比对；若存在数量上唯一的目标无人机的待飞时长小于预设时长，则确定所述目标无人机的ID号；若存在多个目标无人机的待飞时长小于预设时长，则基于目标无人机的地理位置，确定距离所述目标预设点位最近的目标无人机的ID号。5.根据权利要求3所述的基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟文俊，曾滔，吴少平，吴俊杰，
申请(专利权)人：深圳市中正测绘科技有限公司，
类型：发明
国别省市：