采掘设备的控制系统和方法技术方案

本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，其中，系统包括：第一手柄，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；第二手柄，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；分别与第一手柄和第二手柄连接的控制器，用于获取第一行走信号和第二行走信号，根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。提高巷道掘进的质量和效率。提高巷道掘进的质量和效率。

【技术实现步骤摘要】
采掘设备的控制系统和方法


[0001]本申请涉及采掘设备的自动化控制
，尤其涉及一种采掘设备的控制系统和方法。

技术介绍

[0002]由于煤矿井下情况复杂、空间狭窄、各类机械及电力设备众多，对于掘进机、连采机、梭车等井下移动采掘设备，若采掘设备的行走履带跑偏，则可能发生安全事故。因此，如何对采掘设备进行航偏控制是非常重要的。

技术实现思路

[0003]本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
[0004]本申请提出一种采掘设备的控制系统和方法，以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。
[0005]本申请第一方面实施例提出了一种采掘设备的控制系统，包括：
[0006]第一手柄，用于生成第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；
[0007]第二手柄，用于生成第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；
[0008]分别与所述第一手柄和所述第二手柄连接的控制器，用于获取所述第一行走信号和所述第二行走信号，根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。
[0009]本申请实施例的采掘设备的控制系统，通过第一手柄生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走，通过第二手柄生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；通过控制器根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走，若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。
[0010]本申请第二方面实施例提出了一种采掘设备的控制方法，包括：
[0011]获取第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；
[0012]获取第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；
[0013]根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走；
[0014]若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。
[0015]本申请实施例的采掘设备的控制方法，通过获取第一行走信号，第一行走信号用
于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。
[0016]本申请第三方面实施例提出了一种采掘设备的控制装置，包括：
[0017]获取模块，用于获取第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；
[0018]所述获取模块，还用于获取第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；
[0019]确定模块，用于根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走；
[0020]控制模块，用于若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。
[0021]本申请实施例的采掘设备的控制装置，通过获取第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；获取第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走；根据第一行走信号和第二行走信号，确定第一行走履带和第二行走履带是否同步行走；若否，则对采掘设备进行航偏控制。由此，可以实现对采掘设备进行航偏控制，避免安全事故的发生，提高巷道掘进的质量和效率。
[0022]本申请第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。
[0023]本申请第五方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。
[0024]本申请第六方面实施例提出了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品中的指令由处理器执行时，执行如本申请第二方面实施例提出的采掘设备的控制方法。
[0025]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0026]本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0027]图1为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制系统的结构示意图；
[0028]图2为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；
[0029]图3为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；
[0030]图4为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制系统的结构示意图；
[0031]图5为本申请实施例中在偏移量正常时，采掘设备的行走轨迹示意图；
[0032]图6为本申请实施例中在偏移量超限时，采掘设备的行走轨迹示意图；
[0033]图7为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制方法的流程示意图；
[0034]图8为本申请实施例所提供的另一种采掘设备的控制方法的流程示意图；
[0035]图9为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0036]下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0037]下面参考附图描述本申请实施例的采掘设备的控制系统和方法。
[0038]图1为本申请实施例所提供的一种采掘设备的控制系统的结构示意图。
[0039]如图1所示，该采掘设备的控制系统可以包括：第一手柄110、第二手柄120，以及分别与第一手柄110和第二手柄120连接的控制器130。
[0040]其中，第一手柄110，用于生成第一行走信号，第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走。
[0041]第二手柄120，用于生成第二行走信号，第二行走信号用于控制采掘设备中的第二行走履带行走。
[0042]在本申请实施例中，第一手柄110可以为左行走手柄或左遥控手柄，第二手柄120可以为右行走手柄或右遥控手柄，相应的，第一行走履带可以为采掘设备中的左行走履带，第二行走履带可以为采掘设备中的右行走履带。或者，第一手柄110可以为右行走手柄或右遥控手柄，第二手柄120可以为左行走手柄或左遥控手柄，相应的，第本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采掘设备的控制系统，其特征在于，包括：第一手柄，用于生成第一行走信号，所述第一行走信号用于控制采掘设备中的第一行走履带行走；第二手柄，用于生成第二行走信号，所述第二行走信号用于控制所述采掘设备中的第二行走履带行走；分别与所述第一手柄和所述第二手柄连接的控制器，用于获取所述第一行走信号和所述第二行走信号，根据所述第一行走信号和所述第二行走信号，确定所述第一行走履带和所述第二行走履带是否同步行走，若否，则对所述采掘设备进行航偏控制。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述控制器连接的第一变频器和第二变频器、与所述第一变频器连接的第一变频电机、与所述第一变频电机连接的第一减速器、与所述第二变频器连接的第二变频电机，以及与所述第二变频电机连接的第二减速器；所述控制器，具体用于根据所述第一行走信号确定所述第一手柄的转动角度，并根据所述第二行走信号确定所述第二手柄的转动角度，确定所述第一手柄的转动角度和所述第二手柄的转动角度之间的角度偏移量，在所述角度偏移量处于第一设定范围内时，根据所述第一行走信号确定所述第一变频器的第一参考输出频率，并根据所述第二行走信号确定所述第二变频器的第二参考输出频率；所述第一变频器，用于根据所述第一参考输出频率，控制所述第一变频电机转动，以通过所述第一变频电机驱动所述第一减速器转动，并通过所述第一减速器驱动所述第一行走履带行走；所述第二变频器，用于根据所述第二参考输出频率，控制所述第二变频电机转动，以通过所述第二变频电机驱动所述第二减速器转动，并通过所述第二减速器驱动所述第二行走履带行走；所述控制器，还用于获取所述第一变频器输出的第一实际输出频率，及所述第二变频器输出的第二实际输出频率，并确定所述第一实际输出频率和所述第二实际输出频率之间的第一频率偏移量，以及确定所述第一参考输出频率和所述第二参考输出频率之间的第二频率偏移量，根据所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量，对所述采掘设备进行航偏控制。3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制器，具体用于：调整所述第一变频器的第一参考输出频率，和/或，调整所述第二变频器的第二参考输出频率，以使所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值处于第二设定范围内。4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制器，还用于：在对所述第一变频器的第一参考输出频率进行调整后，和/或，在对所述第二变频器的第二参考输出频率进行调整后，若所述第一频率偏移量和所述第二频率偏移量之间的差值未处于所述第二设定范围内，则发送第一报警信息；其中，所述第一报警信息用于指示所述采掘设备发生故障，包括故障位置和/或故障原因。5.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦晓峰，贾运红，唐会成，任晓文，李发泉，虞飞，
申请(专利权)人：山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：