检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请是关于一种检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质。该方法包括：通过图像采集器获取的第一移动目标，生成第一移动目标的运动轨迹；通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；根据第一移动目标的运动轨迹和第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹进行匹配；若第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹匹配成功，则融合第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹作为对移动目标的运动轨迹的检测结果。本申请提供的方案可以准确地检测出移动目标及其运动轨迹等空间信息。出移动目标及其运动轨迹等空间信息。出移动目标及其运动轨迹等空间信息。

【技术实现步骤摘要】
检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质


[0001]本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]移动目标检测是以识别物体及其空间位置为主要任务的过程，简而言之，移动目标检测要解决的是“是什么”和“在哪儿”的问题。由于“是什么”和“在哪儿”的问题对智能驾驶技术至关重要，因此，如何高效、准确地检测到移动目标一直是业界研究的热点。相关技术中，检测移动目标的方法主要通过摄像头等图像采集器件采集场景图像，然后提取场景图像中物体的特征，根据相应的算法，检出场景图像中的移动目标。然而，摄像头等图像采集器件受外界影响较大，并且其优势只在于区分目标的类别，即在解决“是什么”这一问题上存在优势，而对目标的位置、朝向等空间信息的检测不够精确。

技术实现思路

[0003]为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种检测移动目标的方法、装置和计算机可读存储介质，该技术方案能够准确地检测移动目标及其轨迹等空间信息。
[0004]本申请第一方面提供一种检测移动目标的方法，应用于在复杂道路交叉口的智慧驾驶，包括：
[0005]通过图像采集器获取的第一移动目标，生成所述第一移动目标的运动轨迹；
[0006]通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；
[0007]根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配；
[0008]若所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹匹配成功，则融合所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹作为对所述移动目标的运动轨迹的检测结果。
[0009]本申请第二方面提供一种检测移动目标的装置，应用于在复杂道路交叉口的智慧驾驶，包括：
[0010]第一生成模块，用于通过图像采集器获取的第一移动目标，生成所述第一移动目标的运动轨迹；
[0011]第二生成模块，用于通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；
[0012]匹配模块，用于根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配；
[0013]融合模块，用于若所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹
匹配成功，则融合所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹作为对所述移动目标的运动轨迹的检测结果。
[0014]本申请第三方面提供一种电子设备，包括：
[0015]处理器；以及
[0016]存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0017]本申请第四方面提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
[0018]本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：由于图像采集器对移动目标的识别即分类具有较大优势，而定位雷达对移动目标的空间信息例如轨迹的确定具有较大优势，因此，当通过图像采集器生成的第一移动目标的运动轨迹与通过定位雷达生成的第二移动目标的运动轨迹匹配成功时，融合第一移动目标的运动轨迹与第二移动目标的运动轨迹作为对移动目标的运动轨迹的检测结果，可以准确地检测出移动目标及其轨迹等空间信息。
[0019]应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
[0020]通过结合附图对本申请示例性实施方式进行更详细的描述，本申请的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本申请示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
[0021]图1是本申请实施例示出的检测移动目标的方法的流程示意图；
[0022]图2是本申请实施例示出的检测移动目标的装置的结构示意图；
[0023]图3是本申请实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0024]下面将参照附图更详细地描述本申请的实施方式。虽然附图中显示了本申请的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本申请更加透彻和完整，并且能够将本申请的范围完整地传达给本领域的技术人员。
[0025]在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
[0026]应当理解，尽管在本申请可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限
定。
[0027]前方物体“是什么”和具体“在哪儿”的问题对智能驾驶技术至关重要，因此，如何高效、准确地检测到移动目标一直是业界研究的热点。相关技术中，摄像头等图像采集器件受外界影响较大，并且其优势只在于区分目标的类别，即在解决“是什么”这一问题上存在优势，而对目标的位置、朝向等空间信息的检测不够精确。
[0028]针对上述问题，本申请实施例提供一种检测移动目标的方法，能够准确地检测出移动目标及其轨迹等空间信息。
[0029]以下结合附图详细描述本申请实施例的技术方案。
[0030]参见图1，是本申请实施例示出的检测移动目标的方法的流程示意图，该方法可应用于在复杂道路交叉口的智慧驾驶。图1示例的方法主要包括步骤S101至步骤S104，详细说明如下：
[0031]步骤S101：通过图像采集器获取的第一移动目标，生成第一移动目标的运动轨迹。
[0032]为了与后续定位雷达获取的移动目标相区别，在本申请实施例中，将摄像头等图像采集器获取的移动目标称为第一移动目标。在图像采集器采集到环境图像后，通过特征提取，并结合图像识别的算法，可以比较容易识别出环境图像中的第一移动目标。需要说明的是，在本申请实施例中，图像采集器可以与计算单元集成在一起构成路侧单元，也可以与计算单元分属不同的物理装置或者在物理上隔开、但与计算单元通过有线或者无线信道建立通信。图像采集器将采集的第一移动目标和环境信息传送至计算单元，由该计算单元按照预设算法生成第一移动目标的运动轨迹。
[0033]步骤S102：通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种检测移动目标的方法，应用于在复杂道路交叉口的智慧驾驶，其特征在于，所述方法包括：通过图像采集器获取的第一移动目标，生成所述第一移动目标的运动轨迹；通过定位雷达获取的点云数据，生成第二移动目标的运动轨迹；根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配；若所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹匹配成功，则融合所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹作为对所述移动目标的运动轨迹的检测结果。2.根据权利要求1所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配之前，所述方法还包括：将所述第一移动目标的运动轨迹转换为雷达视角下第一移动目标的俯视运动轨迹，所述雷达视角为所述定位雷达获取所述点云数据时的视角。3.根据权利要求2所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配，包括：根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配。4.根据权利要求3所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹在时空上的相似度，对所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹进行匹配，包括：根据所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹的时间戳，计算所述第一移动目标的运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹的生成时刻相似度；根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹，计算所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度和轨迹线型相似度；若所述生成时刻相似度、相对位移相似度和轨迹线型相似度分别超过第一预设阈值、第二预设阈值和第三预设阈值，则确定所述第一移动目标的俯视运动轨迹与所述第二移动目标的运动轨迹匹配成功。5.根据权利要求4所述的检测移动目标的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动目标的俯视运动轨迹和所述第二移动目标的运动轨迹，计算所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度，包括：提取所述第一移动目标的俯视运动轨迹中所述第一移动目标于预设时间段在二维平面上移动的距离；将所述第一移动目标于预设时间段在二维平面上移动的距离除以所述第一移动目标的俯视运动轨迹所属图像的尺寸，得到第一相对位移；计算所述第一相对位移与第二相对位移的比值，得到所述第一移动目标与所述第二移动目标的相对位移相似度，所述第二相对位移为所述第二移动目标的运动轨迹中所述第二移动目标于所述预设时间段在二维平面上移动的距离除以所述第二移动目标的运动轨迹
所属图像的...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏笑，郭波，张海强，李成军，
申请(专利权)人：智道网联科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：