一种车辆的车队驾驶控制系统和方法，该车辆的车队驾驶控制系统包括：检测器，所述检测器被配置为根据包括在车队中的车辆的驾驶方向来检测位于前方的障碍物；处理器；以及存储器，所述存储器耦接到处理器并存储有算法，所述算法在由处理器执行时使得所述处理器：基于所述车队的驾驶速度确定包括在所述车队中的所述车辆的制动策略，并且基于所述检测器检测到的所述障碍物和所述制动策略控制所述车队的驾驶。的驾驶。的驾驶。
【技术实现步骤摘要】
车辆的车队驾驶控制系统和方法
[0001]本公开涉及车辆的车队驾驶(platoon driving)控制系统及其方法，并且更具体地，涉及自主地进行车队驾驶的车辆的紧急制动控制。
技术介绍
[0002]为了提高使用车辆的用户的安全性和便利性，将各种传感器和电子设备结合到车辆中的技术的发展正在加速。特别地，为了用户驾驶的便利性而开发的提供各种功能(例如，智能巡航控制、车道保持辅助)的系统已经被安装在车辆上。因此，已经逐步开发了所谓的自主驾驶，其中，车辆通过自身来考虑外部环境而无需驾驶员的操纵而在道路上行驶。
[0003]作为自主驾驶中的一种的车队驾驶是指，被分组为一组的多个车辆分别考虑外部环境而自主地行驶，并且在道路上行驶时彼此共享驾驶信息。
[0004]特别地，一个车队中包括引导车辆(leader vehicle)和跟随车辆(follower vehicle)。引导车辆是在车队的最前面引导该车队的车辆，而跟随车辆是跟随该引导车辆的车辆。
[0005]车队驾驶主要是通过在车道前方的引导车辆和遵循引导车辆的导引的多个车辆之间彼此通信的同时进行距离控制来实现的。通常，车队中的每个车辆都配备有多个传感器以实现单独的自主驾驶。
[0006]然而，在传统的车队驾驶中，对于前避撞(Forward Collision Avoidance，FCA)和自主紧急制动(Autonomous Emergency Brake，AEB)控制的技术没有特定的应用，在上述控制中，使用检测传感器识别在前车辆，当预计与该在前车辆碰撞时向驾驶员发出警告，并且自动启动制动器以避免碰撞或减少损坏。
[0007]另外，存在以下问题，即根据传统技术的前避撞系统在平坦的道路上被调整(tune)，而没有考虑到在倾斜的道路上制动性能改变的现象。
[0008]被描述为
技术介绍
的内容仅用于提高对本公开的背景的理解，并且不应被视为承认它们对应于本领域普通技术人员已知的现有技术。
技术实现思路
[0009]已经提出了本公开以解决该问题，并且提供一种通过将前避撞技术专门应用于车队驾驶来防止车队内碰撞的技术。
[0010]为了实现上述目的，根据本公开的车辆的车队驾驶控制系统包括检测器，该检测器配置为根据包括在车队中的车辆的驾驶方向来检测位于前方的障碍物；处理器；以及存储器，存储器耦接到处理器并存储有算法，该算法在由处理器执行时使得处理器：基于车队的驾驶速度确定包括在车队中的车辆的制动策略，并基于由检测器检测到的障碍物和制动策略控制车队的驾驶。
[0011]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器基于目标减速度确定当车辆在制动时随时间变化的速度曲线作为制动策略。
[0012]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器确定假设以预设的第一速度检测到障碍物的随时间变化的速度曲线或者当包括在车队中的车辆以预设的第二速度制动时的随时间变化的速度曲线作为制动策略。
[0013]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器基于包括在车队中的在前车辆的随时间变化的速度曲线确定在后车辆的随时间变化的速度曲线。
[0014]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器将在后车辆随时间变化的速度曲线确定为被延迟预设时间而非在前车辆随时间变化的速度曲线。
[0015]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器基于所确定的制动策略来设置包括在车队中的车辆之间的间隔距离(separation distance)，并且基于所设置的间隔距离来控制车队驾驶。
[0016]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器基于当包括在车队中的在前车辆和在后车辆在制动时车辆随时间变化的速度曲线来设置在前车辆和在后车辆之间的间隔距离。
[0017]存储器可以存储算法，该算法还可以包括在由处理器执行时还使得处理器估计车队或包括在车队中的车辆正在行驶的道路的坡度，并基于所估算的坡度确定包括在车队中的车辆的制动策略。
[0018]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器通过将根据估计的坡度得到的减速度反映到目标减速度来计算补偿减速度，并基于所计算的补偿减速度来确定当包括在车队中的车辆被制动时的随时间变化的速度曲线作为制动策略。
[0019]存储器可以存储算法，该算法在由处理器执行时还使得处理器根据在制动期间确定的制动策略来控制包括在车队中的车辆的制动设备。
[0020]为了实现上述目的，根据本公开的用于控制车辆的车队驾驶的方法包括以下步骤：基于车队的驾驶速度来确定包括在车队中的车辆的制动策略；根据包括在车队中的车辆的驾驶方向检测位于前方的障碍物；以及基于所确定的制动策略和检测到的障碍物来控制车队驾驶。
[0021]在确定车辆的制动策略的步骤中，可以基于目标减速度将车辆制动期间随时间变化的速度曲线确定为制动策略。
[0022]在确定车辆的制动策略的步骤中，可以将假设以预设的第一速度检测到障碍物的随时间变化的速度曲线或当车辆以预设的第二速度制动时的随时间变化的速度曲线确定为制动策略。
[0023]在确定车辆的制动策略的步骤中，可以基于包括在车队中的在前车辆随时间变化的速度曲线确定在后车辆随时间变化的速度曲线。
[0024]在确定车辆的制动策略的步骤中，可以将在后车辆随时间变化的速度曲线确定为被延迟预设时间而非在前车辆随时间变化的速度曲线。
[0025]该方法还可以包括，在控制车队驾驶的步骤之前，还包括基于所确定的制动策略设置包括在车队中的车辆之间的间隔距离的步骤。在控制车队驾驶的步骤中，可以基于所设置的间隔距离来控制车队驾驶。
[0026]在设置间隔距离的步骤中，可以基于当包括在车队中的在前车辆和在后车辆在制动时车辆随时间变化的速度曲线来设置在前车辆和在后车辆之间的间隔距离。
[0027]该方法还可以包括，在确定车辆的制动策略的步骤之前，还包括估计车队或包括在车队中的车辆正在驾驶的道路的坡度的步骤。在确定车辆的制动策略的步骤中，可以基于所估计的坡度来确定包括在车队中的车辆的制动策略。
[0028]在用于确定车辆的制动策略的步骤中，通过将根据估计的坡度得到的减速度反映到目标减速度来计算补偿减速度，并且可以基于所计算的补偿减速度来确定当包括在车队中的车辆被制动时随时间变化的速度曲线作为制动策略。
[0029]在控制车队驾驶的步骤中，可以根据在制动期间确定的制动策略来控制包括在车队中的车辆的制动设备。
[0030]在根据本公开的车辆的车队驾驶控制系统及其方法中，防止了包括在车队中的车辆与障碍物之间的碰撞或包括在车队中的车辆之间的碰撞。
[0031]另外，通过检测静止状态下的障碍物，即使与障碍物的相对速度较大，也具有确保制动包括在车队中的车辆的可靠性的效果。
附图说明
[0032]图1是示出可以应用根据本公开实施例的车辆的车队驾驶控制系统的形成车本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的车队驾驶控制系统，所述系统包括：检测器，所述检测器被配置为根据包括在车队中的车辆的驾驶方向来检测位于前方的障碍物；处理器；以及存储器，所述存储器耦接到所述处理器并存储有算法，所述算法在由所述处理器执行时使得所述处理器：基于所述车队的驾驶速度确定包括在所述车队中的所述车辆的制动策略，并且基于由所述检测器检测到的所述障碍物和所述制动策略控制所述车队的驾驶。2.根据权利要求1所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器基于目标减速度确定当所述车辆在制动时随时间变化的速度曲线作为所述制动策略。3.根据权利要求2所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器确定假设以预设的第一速度检测到所述障碍物的随时间变化的速度曲线或者当包括在所述车队中的所述车辆以预设的第二速度制动时的随时间变化的速度曲线作为所述制动策略。4.根据权利要求2所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器基于包括在所述车队中的在前车辆的随时间变化的速度曲线确定在后车辆的随时间变化的速度曲线。5.根据权利要求4所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器将所述在后车辆随时间变化的所述速度曲线确定为被延迟预设时间而非所述在前车辆随时间变化的所述速度曲线。6.根据权利要求1所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器基于所确定的所述制动策略来设置包括在所述车队中的所述车辆之间的间隔距离，并且基于所设置的所述间隔距离来控制所述车队驾驶。7.根据权利要求6所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器基于当包括在所述车队中的在前车辆和在后车辆在制动时所述车辆随时间变化的速度曲线来设置所述在前车辆和所述在后车辆之间的所述间隔距离。8.根据权利要求1所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法还包括在由所述处理器执行时还使得所述处理器估计所述车队或包括在所述车队中的所述车辆正在其上驾驶的道路的坡度，并基于所估算的所述坡度确定包括在所述车队中的所述车辆的所述制动策略。9.根据权利要求8所述的车辆的车队驾驶控制系统，其中，所述存储器存储所述算法，所述算法在由所述处理器执行时还使得所述处理器通过将根据所估计的所述坡度得到的减速度反映到目标减速度来计算补偿减速度，并基于所计算的所述补偿减速度来确定当包括在所述车队中的所述车辆被制动时的随时间变化的速度曲线作为所述制动策略。10.根据权利要求1所述的车辆的...
【专利技术属性】
技术研发人员：朴胜振，
申请(专利权)人：现代摩比斯株式会社，
类型：发明
国别省市：
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