存取车、存取系统和存取方法技术方案

本发明专利技术涉及一种存取车、存取系统和存取方法，其中存取车(10)包括车体(1)、提升机构(3)和转移机构，提升机构(3)可升降地设置于车体(1)的取货工位(101)，且被配置为相对于车体(1)下降以从货架上提取至少一层货箱(30)并带动货箱(30)相对于车体(1)升降；转移机构，动地设置于车体(1)上，并被配置为将由提升机构(3)提升的货箱(30)中的由下至上的至少一层货箱(30)从取货工位(101)转移至暂存工位(102)。本发明专利技术的存取方式更加灵活，有利于提高存取效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
存取车、存取系统和存取方法


[0001]本专利技术涉及物流
，尤其涉及一种存取车、存取系统和存取方法。

技术介绍

[0002]在自动化物流仓储领域，一种存储货箱的方式为，在货架中摆放多组层叠码放的货箱。货架的顶部布置存取车，对货箱进行存取。
[0003]相关技术中，存取车一次只能存取最上面一件货箱，且每取一件货箱，需要行走搬运，才能实现货箱的转移，存取方式不够灵活，存取效率相对较低，尤其当要存取叠放在下层的货箱时，只能通过存取车多次行走搬运，一件一件地将位于上方的货箱全部转移至其他区域，再存取暴露在上方的目标货箱，影响存取效率。
[0004]需要说明的是，公开于本专利技术
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供一种存取车、存取系统和存取方法，以提高存取效率。
[0006]根据本专利技术的一个方面，提供一种存取车，包括：
[0007]车体；
[0008]提升机构，可升降地设置于车体的取货工位，且被配置为相对于车体下降以从货架上提取至少一层货箱并带动货箱相对于车体升降；和
[0009]转移机构，可动地设置于车体上，并被配置为将由提升机构提升的货箱中的由下至上的至少一层货箱从取货工位转移至暂存工位。
[0010]在一些实施例中，转移机构包括摆动机构，摆动机构包括承托件和摆动驱动机构，承托件用于承托货箱，摆动驱动机构设置于车体上，并与承托件驱动连接以驱动承托件摆动。
[0011]在一些实施例中，摆动驱动机构包括摆动动力机构和摆杆，摆动动力机构设置于车体上，并通过摆杆与承托件驱动连接。
[0012]在一些实施例中，转移机构包括平移机构，平移机构包括：
[0013]平移板，被配置为支撑货箱；
[0014]第一传动件，设于平移板水平移动方向的两侧，且连接平移板；和
[0015]第一动力组件，驱动连接第一传动件。
[0016]在一些实施例中，第一传动件包括同步带、V型带、链条、齿条或丝杠。
[0017]在一些实施例中，第一动力组件包括：
[0018]第一轴；
[0019]第三电机，驱动连接第一轴；以及
[0020]驱动轮，设于第一轴，驱动轮与第一传动件配合，以将第三电机提供的动力传递给
平移板。
[0021]在一些实施例中，提升机构被配置为能够释放其所提升的货箱中的由下至上的至少一层货箱，转移机构被配置为接收被提升机构释放的货箱，并将接收到的货箱转移至暂存工位。
[0022]在一些实施例中，提升机构被配置为单次可提升货箱层数的最大值N大于或等于2。
[0023]在一些实施例中，提升机构包括提升单元，提升单元包括：
[0024]套筒，用于从货箱的提货孔中穿过，套筒侧壁上设有开孔；和
[0025]拨叉，设置于套筒中并与开孔一一对应，拨叉可转动地与套筒连接，以在伸出位置和收回位置之间运动，处于伸出位置时，拨叉从开孔伸出至套筒外部，并用于托住货箱，处于收回位置时，拨叉收回至套筒内部。
[0026]在一些实施例中，提升单元还包括拨叉驱动机构，拨叉驱动机构可升降地设置于套筒中，并在升降过程中驱动拨叉在伸出位置和收回位置之间转动。
[0027]在一些实施例中，拨叉驱动机构包括第一提拉件和挡块，第一提拉件可升降地设置于套筒中，挡块设置于第一提拉件上并与拨叉一一对应，挡块在随着第一提拉件上升过程中与对应的拨叉接触并驱动对应的拨叉由收回位置转动至伸出位置。
[0028]在一些实施例中，提升机构还包括提拉驱动机构，提拉驱动机构与拨叉驱动机构驱动连接，驱动拨叉驱动机构升降。
[0029]在一些实施例中，提拉驱动机构包括电磁铁和磁性件，电磁铁和磁性件中的一个设置于拨叉驱动机构的顶部，另一个布置于拨叉驱动机构顶部的上方并相对于套筒固定设置，电磁铁和磁性件吸合或分离，以驱动拨叉驱动机构升降。
[0030]在一些实施例中，提升单元还包括复位件，复位件与拨叉一一对应，并对拨叉施加使拨叉由伸出位置回到收回位置的弹性力。
[0031]在一些实施例中，提升单元包括至少两个拨叉，至少两个拨叉沿着上下方向间隔布置，位于最下方的两个拨叉之间的高度差B大于货箱的层高A。
[0032]在一些实施例中，高度差B和层高A的大小满足的关系式为：B>n*A+C，其中，n为转移机构单次需要移出货箱的层数，C为拨叉在伸出位置和收回位置之间转动时沿高度方向的位移。
[0033]在一些实施例中，提升机构包括基座和至少两个提升单元，至少两个提升单元均设置于基座上，并分别通过各自的套筒从货箱上的不同的提货孔中穿过。
[0034]在一些实施例中，存取车包括第一升降驱动机构，第一升降驱动机构包括第二提拉件和卷扬升降机构，卷扬升降机构通过第二提拉件与提升机构驱动连接，并通过驱动第二提拉件缠绕或释放，来驱动提升机构升降。
[0035]在一些实施例中，还包括设置于车体并带动车体行走的行走机构，行走机构包括两个第一轮单元和两个第二轮单元，两个第一轮单元布置于车体的沿第一方向的相对两侧，两个第二轮单元布置于车体的沿与第一方向垂直的第二方向的相对两侧，两个第一轮单元相对于两个第二轮单元可升降地设置。
[0036]在一些实施例中，行走机构还包括第二升降驱动机构，第二升降驱动机构用于驱动第一轮单元和/或第二轮单元相对于车体升降。
[0037]在一些实施例中，第二升降驱动机构包括升降动力机构、齿轮和齿条，升降动力机构与齿轮驱动连接，齿轮与齿条啮合，齿条与第一轮单元连接。
[0038]在一些实施例中，第二升降驱动机构包括连杆、摆杆和第二动力组件，连杆连接第二轮单元，摆杆连接连杆和第二动力组件，摆杆被配置为在第二动力组件的驱动下摆动，以带动连杆和第二轮单元相对于车体升降。
[0039]在一些实施例中，还包括控制器，控制器与提升机构和转移机构信号连接，控制器被配置为接收控制平台的输入指令并根据指令控制提升机构和转移机构的动作。
[0040]根据本专利技术的另一个方面，提供一种存取系统，包括货架，货架用于存储货箱，存取系统还包括上述的存取车，存取车设置于货架的顶面。
[0041]在一些实施例中，货架顶面设置有横纵交错的轨道，存取车沿着轨道行走。
[0042]在一些实施例中，轨道上设有分隔件，分隔件将轨道沿宽度方向分隔成第一轨道和第二轨道。
[0043]本专利技术还提供了一种基于上述存取车的存取方法，包括：
[0044]利用提升机构提升包括目标货箱在内的货箱；
[0045]利用转移机构将目标货箱从取货工位转移至暂存工位。
[0046]在一些实施例中，利用提升机构提升包括目标货箱在内的货箱包括：
[0047]提升机构下降，以使提升机构的提升单元的套筒从货箱的提本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种存取车(10)，其特征在于，包括：车体(1)；提升机构(3)，可升降地设置于所述车体(1)的取货工位(101)，且被配置为相对于所述车体(1)下降以从货架上提取至少一层货箱(30)并带动所述货箱(30)相对于所述车体(1)升降；和转移机构，可动地设置于所述车体(1)上，并被配置为将由所述提升机构(3)提升的所述货箱(30)中的由下至上的至少一层货箱(30)从所述取货工位(101)转移至暂存工位(102)。2.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述转移机构包括摆动机构(5)，所述摆动机构(5)包括承托件(51)和摆动驱动机构(52)，所述承托件(51)用于承托所述货箱(30)，所述摆动驱动机构(52)设置于所述车体(1)上，并与所述承托件(51)驱动连接以驱动所述承托件(51)摆动。3.根据权利要求2所述的存取车(10)，其特征在于，所述摆动驱动机构(52)包括摆动动力机构(521)和摆杆(522)，所述摆动动力机构(521)设置于所述车体(1)上，并通过所述摆杆(522)与所述承托件(51)驱动连接。4.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述转移机构包括平移机构(6)，所述平移机构(6)包括：平移板(61)，被配置为支撑所述货箱(30)；第一传动件(62)，设于所述平移板(61)水平移动方向的两侧，且连接所述平移板(61)；和第一动力组件(63)，驱动连接所述第一传动件(62)。5.根据权利要求4所述的存取车(10)，其特征在于，所述第一传动件(62)包括同步带、V型带、链条、齿条或丝杠。6.根据权利要求4所述的存取车(10)，其特征在于，所述第一动力组件(63)包括：第一轴(632)；第三电机(631)，驱动连接所述第一轴(632)；以及驱动轮(633)，设于所述第一轴(632)，所述驱动轮(633)与所述第一传动件(62)配合，以将所述第三电机(631)提供的动力传递给所述平移板(61)。7.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)被配置为能够释放其所提升的货箱(30)中的由下至上的至少一层货箱(30)，所述转移机构被配置为接收被所述提升机构(3)释放的货箱(30)，并将接收到的货箱(30)转移至所述暂存工位(102)。8.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)被配置为单次可提升货箱(30)层数的最大值N大于或等于2。9.根据权利要求1
‑
8任一所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)包括提升单元(32)，所述提升单元(32)包括：套筒(321)，用于从所述货箱(30)的提货孔(30a)中穿过，所述套筒(321)侧壁上设有开孔(321b)；和拨叉(322)，设置于所述套筒(321)中并与所述开孔(321b)一一对应，所述拨叉(322)可转动地与所述套筒(321)连接，以在伸出位置和收回位置之间运动，处于所述伸出位置时，
所述拨叉(322)从所述开孔(321b)伸出至所述套筒(321)外部，并用于托住所述货箱(30)，处于所述收回位置时，所述拨叉(322)收回至所述套筒(321)内部。10.根据权利要求9所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)还包括拨叉驱动机构(324)，所述拨叉驱动机构(324)可升降地设置于所述套筒(321)中，并在升降过程中驱动所述拨叉(322)在所述伸出位置和所述收回位置之间转动。11.根据权利要求10所述的存取车(10)，其特征在于，所述拨叉驱动机构(324)包括第一提拉件(324a)和挡块(324b)，所述第一提拉件(324a)可升降地设置于所述套筒(321)中，所述挡块(324b)设置于所述第一提拉件(324a)上并与所述拨叉(322)一一对应，所述挡块(324b)在随着所述第一提拉件(324a)上升过程中与对应的所述拨叉(322)接触并驱动对应的所述拨叉(322)由所述收回位置转动至所述伸出位置。12.根据权利要求10所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)还包括提拉驱动机构(325)，所述提拉驱动机构(325)与所述拨叉驱动机构(324)驱动连接，驱动所述拨叉驱动机构(324)升降。13.根据权利要求12所述的存取车(10)，其特征在于，所述提拉驱动机构(325)包括电磁铁(325a)和磁性件(325b)，所述电磁铁(325a)和所述磁性件(325b)中的一个设置于所述拨叉驱动机构(324)的顶部，另一个布置于所述拨叉驱动机构(324)顶部的上方并相对于所述套筒(321)固定设置，所述电磁铁(325a)和所述磁性件(325b)吸合或分离，以驱动所述拨叉驱动机构(324)升降。14.根据权利要求9所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)还包括复位件(326)，所述复位件(326)与所述拨叉(322)一一对应，并对所述拨叉(322)施加使所述拨叉(322)由所述伸出位置回到所述收回位置的弹性力。15.根据权利要求9所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升单元(32)包括至少两个所述拨叉(322)，至少两个所述拨叉(322)沿着上下方向间隔布置，位于最下方的两个所述拨叉(322)之间的高度差B大于所述货箱(30)的层高A。16.根据权利要求15所述的存取车(10)，其特征在于，所述高度差B和所述层高A的大小满足的关系式为：B>n*A+C，其中，n为所述转移机构单次需要移出货箱(30)的层数，C为所述拨叉(322)在所述伸出位置和所述收回位置之间转动时沿高度方向的位移。17.根据权利要求9所述的存取车(10)，其特征在于，所述提升机构(3)包括基座(31)和至少两个所述提升单元(32)，至少两个所述提升单元(32)均设置于所述基座(31)上，并分别通过各自的套筒(321)从所述货箱(30)上的不同的提货孔(30a)中穿过。18.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，所述存取车(10)包括第一升降驱动机构(4)，所述第一升降驱动机构(4)包括第二提拉件(41)和卷扬升降机构(42)，所述卷扬升降机构(42)通过所述第二提拉件(41)与所述提升机构(3)驱动连接，并通过驱动所述第二提拉件(41)缠绕或释放，来驱动所述提升机构(3)升降。19.根据权利要求1所述的存取车(10)，其特征在于，还包括设置于所述车体(1)并带动所述车体(1)行走的行走机构(2)，所述行走机构(2)包括两个第一轮单元(21)和两个第二轮单元(22)，所述两个第一轮单元(21)布置于所述车体(1)的沿第一方向(X)的相对两侧，所述两个第二轮单元(22)布置于所述车体...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国鹏，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：