目标定位方法、装置、监控系统和存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质，涉及监控技术领域，可以通过二维雷达和摄像头配合实现对斜坡地形上目标的定位，降低了雷达的成本。目标定位方法，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，该方法包括：获取待定位目标对应的雷达探测坐标；确定待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；若待定位目标位于平地上，则根据平地坐标映射关系，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标；若待定位目标位于斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标。标。标。

【技术实现步骤摘要】
目标定位方法、装置、监控系统和存储介质


[0001]本申请涉及监控
，特别涉及一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质。

技术介绍

[0002]随着监控技术的发展，出现了多种传感器相互配合的监控方式，例如，通过雷达和摄像头相互配合实现对车辆或行人等目标的定位，以提高定位准确性，然而，这种方式的应用场景较为局限，不能用于斜坡地形的监控，另一种监控方式通过三维雷达坐标和摄像头的相互配合实现对目标的标定，可以用于斜坡地形的监控，然而，这需要三维雷达获取三维坐标，雷达的成本较高。

技术实现思路

[0003]本申请技术方案提供了一种目标定位方法、装置、监控系统和存储介质，可以通过二维雷达和摄像头配合实现对斜坡地形上目标的定位，降低了雷达的成本。
[0004]第一方面，本申请技术方案提供了一种目标定位方法，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，该方法包括：
[0005]获取待定位目标对应的雷达探测坐标；
[0006]确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；
[0007]若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；
[0008]若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。
[0009]第二方面，本申请技术方案还提供了一种目标定位装置，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述装置包括：
[0010]获取模块，用于获取待定位目标对应的雷达探测坐标；
[0011]确定模块，用于确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；
[0012]转换模块，用于若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；
[0013]所述转换模块还用于，若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探
测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。
[0014]第三方面，本申请技术方案还提供了一种目标定位装置，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述装置包括：
[0015]处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的方法。
[0016]第四方面，本申请技术方案还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述的方法。
[0017]第五方面，本申请技术方案还提供一种监控系统，包括：镜头方向可调的摄像头、毫米波雷达天线阵列以及上述的目标定位装置。
[0018]本申请实施例中的目标定位方法、装置、监控系统和存储介质，通过确定斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系和斜坡平面方程，即便雷达仅具有二维的探测坐标，仍然可以根据映射关系和斜坡平面方程，实现雷达坐标和摄像头坐标之间的坐标转换，从而通过二维雷达和摄像头配合实现了对斜坡地形上目标的定位，降低了雷达的成本。
附图说明
[0019]图1为本申请实施例中一种目标定位方法的流程图；
[0020]图2为本申请实施例中一种雷达天线阵列在空间坐标系中状态示意图；
[0021]图3为本申请实施例中一种摄像头在空间坐标系中的状态示意图；
[0022]图4为本申请实施例中另一种目标定位方法的流程图；
[0023]图5为本申请实施例中另一种目标定位方法的流程图；
[0024]图6为本申请实施例中另一种目标定位方法的流程图；
[0025]图7为本申请实施例中一种监控场景的地形示意图；
[0026]图8为本申请实施例中另一种监控场景的地形示意图；
[0027]图9为本申请实施例中一种目标定位装置的结构框图。
具体实施方式
[0028]本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请。
[0029]如图1、图2和图3所示，图1为本申请实施例中一种目标定位方法的流程图，图2为本申请实施例中一种雷达天线阵列在空间坐标系中状态示意图，图3为本申请实施例中一种摄像头在空间坐标系中的状态示意图，本申请实施例提供了一种目标定位方法，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，该目标定位方法包括：
[0030]步骤101、获取待定位目标对应的雷达探测坐标；
[0031]步骤102、确定待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；
[0032]步骤103、若待定位目标位于平地上，则根据平地坐标映射关系，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；
[0033]其中，如图2所示，例如，在x、y、z三个坐标轴定义了空间坐标系，雷达探测坐标为
二维坐标，用于反映通过雷达天线探测到的与目标位置相关的两个物理量，雷达探测坐标和空间坐标具有映射关系，类似地，如图3所示，在相同的空间坐标系中，摄像头探测坐标同样和空间坐标具有映射关系。平地坐标映射关系可以包括平地雷达坐标映射关系和平地摄像头坐标映射关系，平地雷达坐标映射关系用于反映平地上雷达坐标和空间坐标之间的关系，平地摄像头映射关系用于反映平地上摄像头和空间坐标之间的关系，由于平地对应的空间坐标中的z轴坐标是确定值，因此平地摄像头坐标映射关系和平地雷达坐标映射关系可以联立可以得到平地雷达坐标映射关系，用于反映平地上雷达坐标和摄像头坐标之间的关系，对于平地上的目标，直接根据该平地坐标映射关系可以直接将雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，以便于通过雷达来辅助摄像头实现监控。
[0034]步骤104、若待定位目标位于斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，斜坡摄像头坐标映射关系用于反映斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。
[0035]其中，对于斜坡上的目标，由于斜坡对应的空间坐标中的z轴坐标是未知的，因此，需要根据斜坡平面方程、斜坡雷达坐标映射关系和斜坡摄像头坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标定位方法，其特征在于，用于毫米波雷达天线阵列和镜头方向可调的摄像头，所述方法包括：获取待定位目标对应的雷达探测坐标；确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上；若所述待定位目标位于所述平地上，则根据平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述平地坐标映射关系用于反映所述平地上的雷达探测坐标和摄像头探测坐标之间的关系；若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标，所述斜坡雷达坐标映射关系用于反映所述斜坡上的雷达探测坐标和空间坐标之间的关系，所述斜坡摄像头坐标映射关系用于反映所述斜坡上的摄像头探测坐标和空间坐标之间的关系。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述斜坡雷达坐标映射关系为：所述雷达探测坐标为(R，θ)，R为第一连线的长度，θ为第一连线与第一平面之间的夹角，所述第一连线为所述雷达天线阵列中心与所述待定位目标之间连线，所述第一平面为空间坐标系中y、z所在平面，所述雷达天线阵列的辐射面朝向为空间坐标系中的y轴方向，所述雷达天线阵列所在平面垂直于所述平地，空间坐标系中的z轴方向垂直于所述平地，所述平地的z轴坐标为0，H
R
为所述雷达天线阵列中心的高度，H
T
为目标的高度；所述斜坡摄像头坐标映射关系为：所述摄像头探测坐标为(p，t)，t为所述待定位目标底部中心时位于摄像头画面中心时摄像头的俯仰角，p为所述待定位目标底部中心位于摄像头画面中心时摄像头的水平角，H
C
为所述摄像头的高度，E为2
×
2的旋转矩阵，T为2
×
1的平移向量，α为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装时的方位角之差，Δx为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装位置的x轴坐标之差，Δy为所述雷达天线阵列和所述摄像头安装位置的y轴坐标之差。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述待定位目标位于斜坡上还是位于平地上的过程包括：确定所述斜坡和所述平地之间的交线位置；令所述待定位目标位于所述平地上，并将此时所述待定目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述令所述待定位目标位于所述平地上，并将此时所述待定目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上的过程包括：令所述斜坡雷达坐标映射关系中z＝0，并将此时所述待定目标的空间坐标作为判断坐标，根据所述判断坐标和所述交线之间的位置关系确定所述待定位目标位于所述斜坡上还是位于所述平地上；所述若所述待定位目标位于所述平地上，则根据所述平地坐标映射关系，将所述待定位目标对应的雷达探测坐标转换为摄像头探测坐标的过程包括：将所述判断坐标代入所述平地坐标映射关系中，得到所述待定位目标对应的摄像头探测坐标；所述若所述待定位目标位于所述斜坡上，则根据斜坡雷达坐标映射关系、斜坡摄像头坐标映射关系以及斜坡平面方程，将所述待定位目标对应的雷达探...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱通，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：