一种管道维修巡查机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种管道维修巡查机器人，包括机体，所述机体上设置有多组支撑机构，每组所述支撑机构的端部设置有一组行走机构，且多组行走机构行走于被检管道的内壁上，所述机体上设置有旋转调节机构，所述旋转调节机构上连接有扫描装置，本实用新型专利技术采用可调节的支撑机构，能够实现装置的折叠与展开，方便对其进行携带，具有较好的灵活性，利用支撑机构不同的展开状态，使其适合不同管径管道的检测，配合使用行走机构，使装置于管道中行走；利用旋转调节机构带动扫描装置进行圆周运动，进而对管道的内壁进行多方位检测，从而提高装置的检测效果，故具有较好的实用性。故具有较好的实用性。故具有较好的实用性。

【技术实现步骤摘要】
一种管道维修巡查机器人


[0001]本技术涉及石油管道维护设备
，尤其涉及一种管道维修巡查机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的逐步发展，人们对安全生产越来越重视，由于石油行业特殊性，如何实现安全高效的生产成为了众多企业所需要面对的难题，在石油开采单位和石油加工企业当中，石油输送管道分布广、数量多、距离长，有的管道还铺设在跨桥、跨河等人员难以进入的区域，因此给巡检带来了巨大的困难，因此，管道巡检机器人成为众多企业的首选。现有的巡检机器人种类繁多，例如，申请日为2020.05.19，公开号为CN212510534U，技术名称为“一种管道维修巡查机器人”的中国专利中，也公开了一种新型的管道巡查机器人，但是，前述装置只能对位于地势平坦或较低区域的管道进行检测，适用范围较小，且不方便携带，不便于在地理位置较差的区域进行使用，故灵活性较差，实用性不强。

技术实现思路

[0003]本技术的主要目的是解决现有技术中所存在的问题，提供一种管道维修巡查机器人。
[0004]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案是：一种管道维修巡查机器人，包括机体，所述机体上设置有多组支撑机构，每组所述支撑机构的端部设置有一组行走机构，且多组行走机构行走于被检管道的内壁上，所述机体上设置有旋转调节机构，所述旋转调节机构上连接有扫描装置。
[0005]进一步地，所述支撑机构包括支撑气缸和连杆，所述支撑气缸铰接于机体上，其活塞杆输出端铰接于连杆上，所述连杆的一端铰接于机体上，其另一端与行走机构相连接。
[0006]进一步地，所述行走机构包括辊架、保护壳、驱动电机、传动组件和滚轮，所述辊架连接于连杆的端部，所述保护壳连接于辊架上，所述驱动电机连接于保护壳上，所述传动组件的输入端连接于驱动电机的输出端，所述滚轮与传动组件的输出端相连接。
[0007]进一步地，所述传动组件包括第一锥齿轮、第二锥齿轮和转轴，所述第一锥齿轮固定套设于驱动电机的输出端，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮相啮合，且该第二锥齿轮固定套设于转轴上，所述转轴转动设置于辊架上，且该转轴固定穿设于滚轮内部。
[0008]进一步地，所述滚轮沿其圆弧形曲面设置均匀涂设有防滑层。
[0009]进一步地，所述旋转调节机构包括调节电机、调节齿轮、齿圈、环形件和轴承，所述机体内部设置有容置腔，所述调节电机设置于容置腔的内壁上，所述调节齿轮与调节电机的输出端固定相连接，且该调节齿轮与齿圈相内啮合，所述齿圈相配合嵌设于环形件的内壁上，所述环形件和轴承均套设于机体上，所述轴承相配合嵌设于环形件的弧形内壁上。
[0010]进一步地，所述机体上还设置有调节臂，所述调节臂的端部设置有监控相机。
[0011]进一步地，所述调节臂包括旋转电机、转台、调节气缸和伸缩杆件，所述机体的端
部设置有空腔，所述旋转电机连接于空腔的内壁上，所述转台连接于旋转电机的输出端，所述调节气缸和伸缩杆件均铰接于转台上，且该活塞杆的输出端铰接于伸缩杆件上，所述伸缩杆件的端部与监控相机相连接。
[0012]进一步地，所述伸缩杆件包括套管、弹簧、调节杆和锁紧螺栓，所述套管的端部铰接于转台上，所述弹簧设置于套管内，其两端分别与调节杆的一端和套管的内壁相连接，所述调节杆穿设于套管内，且另一端与监控相机相连接，所述锁紧螺栓旋配于套管上，并由该锁紧螺栓对调节杆进行锁紧固定。
[0013]进一步地，所述机体的端部设置有照明灯。
[0014]本技术具有的优点和积极效果是：本技术结构新颖，使用方便，利用可调节的支撑机构能够实现装置的折叠与展开，方便对其进行携带和转移，提高装置的灵活性，通过调节支撑机构的展开状态，使其能够通过行走机构行走于不同管径的石油管道；利用旋转调节机构，能够带动与其相连接的扫描装置进行圆周运动，进而对被检管道的内壁进行多方位检测，提高装置的检测效果；同时，机体的端部设置有调节臂和监控相机，能够调节监控相机的监控角度，以便外部人员能够对被检管道的内部进行实时监控，故具有较好的实用性。
附图说明
[0015]图1是本技术的立体结构示意图；
[0016]图2是支撑机构和行走机构之间的连接结构示意图；
[0017]图3是行走机构的结构示意图(其中对保护壳进行了剖视)；
[0018]图4是旋转调节机构的结构示意图；
[0019]图5是调节臂的结构示意图；
[0020]图6是支撑气缸、调节气缸、驱动电机、调节电机、旋转电机、扫描装置、监控相机和照明灯与控制器之间的电性控制关系框图。
[0021]图中：机体1，支撑机构2，支撑气缸21，连杆22，行走机构3，辊架31，保护壳32，驱动电机33，传动组件34，第一锥齿轮341，第二锥齿轮342，转轴343，滚轮35，旋转调节机构4，调节电机41，调节齿轮42，齿圈43，环形件44，轴承45，扫描装置5，调节臂6，旋转电机61，转台62，调节气缸63，伸缩杆件64，套管641，弹簧642，调节杆643，锁紧螺栓644，监控相机7，照明灯8。
具体实施方式
[0022]为了更好的理解本技术，下面结合具体实施例和附图对本技术进行进一步的描述。
[0023]如图1所示，一种管道维修巡查机器人，包括机体1，机体1上设置有多组支撑机构2，每组支撑机构2的端部设置有一组行走机构3，且多组行走机构3行走于被检管道的内壁上，机体1上设置有旋转调节机构4，旋转调节机构4上连接有扫描装置5，利用可调节的支撑机构2，能够使装置能够行走于不同管径中的管道内，提高装置的适用范围，且在使用完毕后，能够对装置进行折叠收纳，方便携带与转移，具有较好的灵活性；且扫描装置5与旋转调节机构4相连接，利用旋转调节机构4来调节使扫描装置5检测位置，使其能够于管道内部进
行圆周运动，从而实现多方位检测，提高装置的检测效果。
[0024]如图2所示，支撑机构2包括支撑气缸21和连杆22，支撑气缸21铰接于机体1上，其活塞杆输出端铰接于连杆22上，连杆22的一端铰接于机体1上，其另一端与行走机构3相连接，通过控制支撑气缸21活塞杆的伸出长度，使其带动连杆22沿其与机体1相铰接的部位进行转动，直至使行走机构3抵靠于管道内壁上，从而使装置适应不同直径的管道，当需要对装置进行携带时，控制支撑气缸21的活塞杆长度，直至使支撑气缸21和连杆22逐渐靠近机体1，从而完成对装置的折叠收纳。
[0025]如图3所示，行走机构3包括辊架31、保护壳32、驱动电机33、传动组件34和滚轮35，辊架31连接于连杆22的端部，保护壳32连接于辊架31上，驱动电机33连接于保护壳32上，传动组件34的输入端连接于驱动电机33的输出端，滚轮35与传动组件34的输出端相连接，传动组件34包括第一锥齿轮341、第二锥齿轮342和转轴343，第一锥齿轮341固定套设于驱动电机33的输出端，第二锥齿轮342与第一锥齿轮341相啮合，且该第二锥齿轮342固定套设于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种管道维修巡查机器人，包括机体(1)，其特征在于：所述机体(1)上设置有多组支撑机构(2)，每组所述支撑机构(2)的端部设置有一组行走机构(3)，且多组行走机构(3)行走于被检管道的内壁上，所述机体(1)上设置有旋转调节机构(4)，所述旋转调节机构(4)上连接有扫描装置(5)。2.根据权利要求1所述的一种管道维修巡查机器人，其特征在于：所述支撑机构(2)包括支撑气缸(21)和连杆(22)，所述支撑气缸(21)铰接于机体(1)上，其活塞杆输出端铰接于连杆(22)上，所述连杆(22)的一端铰接于机体(1)上，其另一端与行走机构(3)相连接。3.根据权利要求2所述的一种管道维修巡查机器人，其特征在于：所述行走机构(3)包括辊架(31)、保护壳(32)、驱动电机(33)、传动组件(34)和滚轮(35)，所述辊架(31)连接于连杆(22)的端部，所述保护壳(32)连接于辊架(31)上，所述驱动电机(33)连接于保护壳(32)上，所述传动组件(34)的输入端连接于驱动电机(33)的输出端，所述滚轮(35)与传动组件(34)的输出端相连接。4.根据权利要求3所述的一种管道维修巡查机器人，其特征在于：所述传动组件(34)包括第一锥齿轮(341)、第二锥齿轮(342)和转轴(343)，所述第一锥齿轮(341)固定套设于驱动电机(33)的输出端，所述第二锥齿轮(342)与第一锥齿轮(341)相啮合，且该第二锥齿轮(342)固定套设于转轴(343)上，所述转轴(343)转动设置于辊架(31)上，且该转轴(343)固定穿设于滚轮(35)内部。5.根据权利要求3或4中任意一项所述的一种管道维修巡查机器人，其特征在于：所述滚轮(35)沿其圆弧形曲面设置均匀涂设有防滑层。6.根据权利要求1所述的一种管道维修巡查机器人，其特征在于：所述旋转调节机构(4)包括调节电机(41)、调...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁观世，陈健，汪杰，
申请(专利权)人：天津油立方科技有限公司，
类型：新型
国别省市：