一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备制造方法及图纸

本申请公开了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。高了首层集装箱定位的精确度。高了首层集装箱定位的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备


[0001]本申请涉及堆场定位
，具体涉及一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备。

技术介绍

[0002]目前，在集装箱码头堆场中，集装箱经常被叠放在一起存放。在叠放集装箱时，需要将上层集装箱与下层集装箱对齐，否则可能导致集装箱堆倒塌。但是，在叠放首层的集装箱时，因首层无参照物，导致首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，解决了首层的集装箱分布不均匀且首层集装箱定位不精准的问题。
[0004]根据本申请的一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位方法，包括：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。
[0005]在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第一定位块的第一距离差；获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第二定位块的第二距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第一距离差与所述第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。
[0006]在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第一距离差减去所述第二距离差得到第一差值；以及若所述第一差值大于所述差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第一定位块移动。
[0007]在一实施例中，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第二距离差减去所述第一距离差得到第二差值；以及若所述第二差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第二定位块移动。
[0008]在一实施例中，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第三定位块和所述第四定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第三定位块的第三距离差；其中，所述第二边与所述第一边位于相对位置；获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第四定位块的第四距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第三距离差和所述第四距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第三距离差与所述第四距离差之间的差值小于第二预设差值阈值。
[0009]在一实施例中，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第一定位块、所述第二定位块、所述第三定位块以及所述第四定位块依次设置于所述定位区域的四个角，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取吊具的第三边上的预设点相对于所述第一定位块的第五距离差；其中，所述第三边的长度大于或者等于所述第一边；获取吊具的第四边上的预设点相对于所述第四定位块的第六距离差；其中，所述第四边与所述第三边位于相对位置；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第五距离差和所述第六距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第五距离差与所述第六距离差之间的差值小于第三预设差值阈值。
[0010]根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位装置，包括：获取模块，用于获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；调整模块，用于根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。
[0011]根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备的堆场定位系统，包括：吊具本体，所述吊具本体上设有多个传感器，所述传感器用于识别所述吊具本体分别相对于第一定位块、第二定位块、第三定位块以及第四定位块的偏移距离；控制器，所述控制器与所述吊具、所述多个传感器连接，所述控制器用于：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。
[0012]在一实施例中，所述多个传感器包括激光扫描仪和/或摄像头。
[0013]根据本申请的另一个方面，提供了一种起重设备，其特征在于，包括：起重设备本体；以及如上述的起重设备的堆场定位系统，所述起重设备的堆场定位系统设置于所述起重设备本体上。
[0014]本申请提供的一种起重设备的堆场定位方法、装置、系统及起重设备，获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，以及根据位置偏差，调整吊具的位置以使吊具的中心与定位区域的中心重合，其中，定位区域为方形区域，第一定位机构和第二定位机构构成方形区域平行的两边。通过吊具分别分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差，调整吊具的位置以使吊具可以准确的放置首层集装箱，且提高了首层集装箱定位的精确度。
附图说明
[0015]通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
[0016]图1是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。
[0017]图2是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。
[0018]图3是本申请一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。
[0019]图4是本申请另一示例性实施例提供的调整吊具方法的流程示意图。
[0020]图5是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。
[0021]图6是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位方法的流程示意图。
[0022]图7是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。
[0023]图8是本申请另一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位装置的结构示意图。
[0024]图9是本申请一示例性实施例提供的起重设备的堆场定位系统的结构示意图。
[0025]图10是本申请一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
[0026]下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种起重设备的堆场定位方法，其特征在于，包括：获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差；以及根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置以使所述吊具的中心与定位区域的中心重合；其中，所述定位区域为方形区域，所述第一定位机构和所述第二定位机构构成所述方形区域平行的两边。2.根据权利要求1所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述第一定位机构包括第一定位块和第二定位块，所述第一定位块和所述第二定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第一定位块的第一距离差；获取所述吊具的第一边上的预设点与所述第二定位块的第二距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第一距离差与所述第二距离差之间的差值小于第一预设差值阈值。3.根据权利要求2所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第一距离差减去所述第二距离差得到第一差值；以及若所述第一差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第一定位块移动。4.根据权利要求3所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述根据所述第一距离差和所述第二距离差，调整所述吊具的位置包括：计算所述第二距离差减去所述第一距离差得到第二差值；以及若所述第二差值大于所述第一预设差值阈值，则调整所述吊具向靠近所述第二定位块移动。5.根据权利要求1所述的起重设备的堆场定位方法，其特征在于，所述第二定位机构包括第三定位块和第四定位块，所述第三定位块和所述第四定位块相对设置，其中，所述获取吊具分别相对于第一定位机构和第二定位机构的位置偏差包括：获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第三定位块的第三距离差；其中，所述第二边与所述第一边位于相对位置；获取所述吊具的第二边上的预设点与所述第四定位块的第四距离差；所述根据所述位置偏差，调整所述吊具的位置包括：根据所述第三距离差和所述第四距离差，调整所述吊具的位置，以使得所述第三距离差与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：余磊，王艳宾，王君雄，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：