一种用于检测不规则管道的机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，公开了一种用于检测不规则管道的机器人，包括安装有检测器的控制本体、以及一对滑轮机构，各滑轮机构包括支撑杆、第一伸缩杆、套筒、探测器、以及三组滑轮组件，各滑轮组件包括一对连接板、多个第一转轴、第一滑轮、多个第二伸缩杆、以及控制器，该控制器与探测器电性连接，该连接板上分别开设有滑道口，各第一转轴贯穿滑道口，该滑道口内还设有弹簧。通过探测器将管道内的路况信号传递给控制器，若管径变化的阈值没有超过控制器预设的阈值时，可通过挤压弹簧通过；当管径的变化超过控制器预设的阈值时，控制器控制第二伸缩杆伸缩，第二伸缩杆通过第一转轴带动滑轮伸缩，以满足通过需求，实现对不规则管径的检测。径的检测。径的检测。

【技术实现步骤摘要】
一种用于检测不规则管道的机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，更具体地说，是涉及一种用于检测不规则管道的机器人。

技术介绍

[0002]目前，我国能源产业发达，对能源安全控制与检测，是保证人民生命安全以及美好生活的前提，对于一些重要设备的能源输送管道的检测是重中之重，但是由于管道的不规则形状，使得检测管道十分困难。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种用于检测不规则管道的机器人，旨在解决现有的不规则管道检测困难的技术问题。
[0004]为达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种用于检测不规则管道的机器人，包括安装有检测器的控制本体、以及安装于所述控制本体相对两侧并可带动所述控制本体移动以使得检测器对管道进行检测的一对滑轮机构，各所述滑轮机构包括设置于所述控制本体一侧的支撑杆、安装于所述支撑杆远离所述控制本体一端的第一伸缩杆、套设于所述第一伸缩杆上的套筒、安装于所述第一伸缩杆并用于探测路况的探测器、以及可活动地呈环形间隔阵列于所述套筒上的三组滑轮组件，各所述滑轮组件包括一对呈间隔设置的连接板、安装于所述连接板上并沿所述连接板长度方向呈间隔分布的多个第一转轴、安装于所述各所述第一转轴上的第一滑轮、安装于所述套筒上并与各所述第一转轴连接的多个第二伸缩杆、以及设置于所述套筒上并用于控制各所述第二伸缩杆的伸缩的控制器，所述控制器与所述探测器电性连接，所述连接板上分别对应各所述第一转轴位置开设有滑道口，各所述第一转轴贯穿所述滑道口，所述滑道口内还设有用于抵顶所述第一转轴的弹簧。
[0005]优选地，所述第一滑轮的数量为两个，两个所述第一滑轮分别分布于所述连接板的两端，所述滑轮组件还包括安装于所述连接板上并位于两个所述第一滑轮之间的第二滑轮，所述第二滑轮的轮径小于所述第一滑轮的轮径。
[0006]优选地，所述连接板包括依次可拆卸连接的第一连接板、第二连接板、以及第三连接板，两个所述第一滑轮分别对应安装于所述第一连接板和第三连接板，所述第二滑轮安装于所述第二连接板上。
[0007]优选地，两个所述第一滑轮的轮面上分别对应设有第一红外监测器和第二红外监测器。
[0008]本方案的工作原理及有益效果在于：与现有技术相比，本专利技术的的机器人通过设置一对滑轮机构，各滑轮机构通过设置三组滑轮组件，从而可分别抵接于管道内壁上并可沿管道内壁滑行；通过探测器与控制器电性连接，从而可将管道内的路况信号传递给控制器，当探测到前方出现不同管径的管道时，若管径变化的阈值没有超过控制器预设的阈值时，此时滑轮滑动到较窄的管径处时，可通过挤压弹簧通过；当管径的变化超过控制器预设
的阈值时，此时控制器控制第二伸缩杆伸缩，第二伸缩杆通过第一转轴带动滑轮伸缩，以满足通过需求，进而可对不规则的管径进行检测。
[0009]本专利技术的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本专利技术的实践中得到教导。本专利技术的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。
附图说明
[0010]图1为本专利技术实施例提出的一种用于检测不规则管道的机器人的结构图；
[0011]图2为本专利技术实施例提出的滑轮机构的结构图；
[0012]图3为图2中A的放大结构图；
[0013]图4为本专利技术实施例提出的连接板的结构图。
[0014]附图中标记如下：
[0015]1‑
控制本体；
[0016]2‑
滑轮机构；21
‑
支撑杆；22
‑
第一伸缩杆；23
‑
套筒；24
‑
探测器；25
‑
滑轮组件；251
‑
连接板；2511
‑
第一连接板；2512
‑
第二连接板；2513
‑
第三连接板；252
‑
第一转轴；253
‑
第一滑轮；254
‑
第二伸缩杆；255
‑
滑道口；256
‑
弹簧；257
‑
第二滑轮；258
‑
第二转轴；259
‑
第三伸缩杆；
[0017]3‑
第一红外监测器；
[0018]4‑
第二红外监测器。
具体实施方式
[0019]下面通过具体实施方式进一步详细说明：
[0020]如图1～4所示，本实施例提出了一种用于检测不规则管道的机器人，包括安装有检测器的控制本体1，该控制本体1的两侧安装有可一对滑轮机构2，该滑轮机构2可带动该控制本体1移动并使得检测器对管道进行检测，具体地，各滑轮组件2包括支撑杆21，该支撑杆21设置于控制本体1的一侧，该支撑杆2远离控制本体1的一端安装有第一伸缩杆22，该第一伸缩杆22上套有套筒23，且该第一伸缩杆22安装有用于探测路况的探测器24，该套筒23上设有三组滑轮组件25，三组滑轮组件25可活动地呈环形间隔阵列于套筒23上，各滑轮组件25包括一对间隔设置的连接板251，该连接板251沿其长度放下那个呈间隔分布有多个第一转轴252，各第一转轴252上安装有第一滑轮253，该套筒23上安装有多个第二伸缩杆254，各第二伸缩杆254分别对应与第一转轴252连接，此外，该套筒23上还设有用于控制该第二伸缩杆254伸缩的控制器，该控制器与探测器24电性连接，该连接板251上分别开对应该第一转轴252位置开设有滑到口255，各第一转轴252贯穿该滑道口255，该滑道口255内还设有用于抵顶该第一转轴252的弹簧256。通过设置一对滑轮机构2，各滑轮机构2通过设置三组滑轮组件25，从而可分别抵接于管道内壁上并可沿管道内壁滑行；通过探测器24与控制器电性连接，从而可将管道内的路况信号传递给控制器，当探测到前方出现不同管径的管道时，若管径变化的阈值没有超过控制器预设的阈值时，此时滑轮机构2滑动到较窄的管径处时，可通过挤压弹簧256通过；当管径的变化超过控制器预设的阈值时，此时控制器控制第
二伸缩杆254伸缩，第二伸缩杆254通过第一转轴252带动滑轮伸缩，以满足通过需求，进而可对不规则的管径进行检测。
[0021]在本专利技术中，该机器人的工作原理如下：
[0022]当机器人进入待检测的管道内，通过各滑轮机构2的三组滑轮组件25沿管道内壁移动，在移动的过程中，该检测器可对管道内壁进行实时检测，与此同时，该探测器24可将管道内的路况信号传递给控制器，当探测器24探测到管道内壁发生变化时，即管径逐渐变小时，此时若管径变化的阈值没有超过控制器预设的阈值时，当滑轮滑动到较窄的管径处时，滑轮挤压弹簧256可顺利通过较窄的管径；当管道的内径进一步变小而超过了控制器预设的阈值时，此时，控制器控制第二伸缩杆254伸缩，第二伸缩杆254带动第一转轴252升降，第一转轴252带动第一滑本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测不规则管道的机器人，其特征在于：包括安装有检测器的控制本体、以及安装于所述控制本体相对两侧并可带动所述控制本体移动以使得检测器对管道进行检测的一对滑轮机构，各所述滑轮机构包括设置于所述控制本体一侧的支撑杆、安装于所述支撑杆远离所述控制本体一端的第一伸缩杆、套设于所述第一伸缩杆上的套筒、安装于所述第一伸缩杆并用于探测路况的探测器、以及可活动地呈环形间隔阵列于所述套筒上的三组滑轮组件，各所述滑轮组件包括一对呈间隔设置的连接板、安装于所述连接板上并沿所述连接板长度方向呈间隔分布的多个第一转轴、安装于所述各所述第一转轴上的第一滑轮、安装于所述套筒上并与各所述第一转轴连接的多个第二伸缩杆、以及设置于所述套筒上并用于控制各所述第二伸缩杆的伸缩的控制器，所述控制器与所述探测器电性连接，所述连接板上分别对应各所述第一转轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈贞洪，龚燕，
申请(专利权)人：龚燕，
类型：发明
国别省市：