一种多无人机码垛作业方法、系统、存储介质和电子设备技术方案

本发明专利技术涉及一种多无人机码垛作业方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括：根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；控制所述数量的无人机分别识别相应待码垛货物的位置和尺寸并进行抓取，并放置于待码垛位置，直至将所述码垛作业执行完毕。能够根据需求灵活控制多个无人机执行码垛作业，且多个无人机同时执行码垛作业，提高了码垛效率，且降低了人力物力成本。力成本。力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多无人机码垛作业方法、系统、存储介质和电子设备


[0001]本专利技术涉及货物搬运
，尤其涉及一种多无人机码垛作业方法、系统、存储介质和电子设备。

技术介绍

[0002]无人机具有成本低、生存能力强、机动性能好等优点，且随着无人机技术的发展，无人机在国内外的各行业各领域当中会起到越来越重要的作用，具有广阔的应用前景，在物流、仓储等行业中，码垛等工作一直耗费大量人力，虽然存在码垛机械臂等自动化设备，但一般应用生产线，且码垛效率低，灵活度不够，成本较高。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供了一种多无人机码垛作业方法、系统、存储介质和电子设备。
[0004]本专利技术的一种多无人机码垛作业方法的技术方案如下：
[0005]根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；
[0006]控制所述数量的无人机分别识别相应待码垛货物的位置和尺寸并进行抓取，并放置于待码垛位置，直至将所述码垛作业执行完毕。
[0007]本专利技术的一种多无人机码垛作业方法的有益效果如下：
[0008]能够根据需求灵活控制多个无人机执行码垛作业，且多个无人机同时执行码垛作业，提高了码垛效率，且降低了人力物力成本。
[0009]在上述方案的基础上，本专利技术的一种多无人机码垛作业方法还可以做如下改进。
[0010]进一步，还包括：
[0011]获取所述码垛作业的整个区域的完整图像，将所述完整图像进行网格划分，得到多个子图；
[0012]从每个子图中分别选取任意一个坐标点，根据选取的所有坐标点形成导航地图；
[0013]当任一无人机发生通信故障时，使该无人机根据所述导航地图进行飞行路线的规划。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是：在任一无人机发生通信故障时，该无人机可根据导航地图进行飞行路线的规划，继续执行码垛作业，或者，降落到指定位置。
[0015]进一步，还包括：当任一无人机执行所述码垛作业时，控制该无人机对所述待码垛位置进行障碍物识别，当识别出所述待码垛位置存在障碍物时，发出警报。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是：能够及时识别出待码垛位置是否存在障碍物，若是，则发出警报，避免发生待码垛货物发生坍塌，造成事故。
[0017]进一步，还包括：
[0018]当判定任一无人机的剩余电量低于预设剩余电量阈值时，控制该无人机降落，并
控制替补无人机替代该无人机。
[0019]采用上述进一步方案的有益效果是：能够及时对剩余电量低的无人机进行替换，以保证按时完成码垛作业。
[0020]本专利技术的一种多无人机码垛作业系统的技术方案如下：
[0021]包括无人机数量计算模块和控制模块，所述无人机数量计算模块用于根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；
[0022]所述控制模块用于控制所述数量的无人机分别识别相应待码垛货物的位置和尺寸并进行抓取，并放置于待码垛位置，直至将所述码垛作业执行完毕。
[0023]本专利技术的一种多无人机码垛作业系统的有益效果如下：
[0024]能够根据需求灵活控制多个无人机执行码垛作业，且多个无人机同时执行码垛作业，提高了码垛效率，且降低了人力物力成本。
[0025]在上述方案的基础上，本专利技术的一种多无人机码垛作业系统还可以做如下改进。
[0026]进一步，还包括导航模块，所述导航模块用于：
[0027]获取所述码垛作业的整个区域的完整图像，将所述完整图像进行网格划分，得到多个子图；
[0028]从每个子图中分别选取任意一个坐标点，根据选取的所有坐标点形成导航地图；
[0029]当任一无人机发生通信故障时，使该无人机根据所述导航地图进行飞行路线的规划。
[0030]采用上述进一步方案的有益效果是：在任一无人机发生通信故障时，该无人机可根据导航地图进行飞行路线的规划，继续执行码垛作业，或者，降落到指定位置。
[0031]进一步，还包括警报模块，所述警报模块用于：当任一无人机执行所述码垛作业时，控制该无人机对所述待码垛位置进行障碍物识别，当识别出所述待码垛位置存在障碍物时，发出警报。
[0032]采用上述进一步方案的有益效果是：能够及时识别出待码垛位置是否存在障碍物，若是，则发出警报，避免发生待码垛货物发生坍塌，造成事故。
[0033]进一步，所述控制模块还用于：当判定任一无人机的剩余电量低于预设剩余电量阈值时，控制该无人机降落，并控制替补无人机替代该无人机。
[0034]采用上述进一步方案的有益效果是：能够及时对剩余电量低的无人机进行替换，以保证按时完成码垛作业。
[0035]本专利技术的一种存储介质，所述存储介质中存储有指令，当计算机读取所述指令时，使所述计算机执行上述任一项所述的一种多无人机码垛作业方法。
[0036]本专利技术的一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述的一种多无人机码垛作业方法的步骤。
附图说明
[0037]图1为本专利技术实施例的一种多无人机码垛作业方法的流程示意图；
[0038]图2为本专利技术实施例的一种多无人机码垛作业系统的结构示意图；
具体实施方式
[0039]如图1所示，本专利技术实施例的一种多无人机码垛作业方法，包括如下步骤：
[0040]S1、根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；具体地：
[0041]例如，计划完成时长为120分钟，待码垛货物的数量为1000件，根据待码垛位置以及待码垛货物的当前位置得到待码垛位置与待码垛货物的当前位置之间距离，并根据无人机的飞行速度，可计算出一个无人机搬运一次待码垛货物的时长，例如，一个无人搬运一次待码垛货物的时长为2分钟，若保证在1小时内完成码垛作业，则根据第一公式计算出用于执行所述码垛作业的无人机的最少数量N
′
，第一公式为：其中，T表示计划完成时长，M表示待码垛货物的数量，t表示一个无人搬运一次待码垛货物的时长，在该实施例中，T＝120分钟，M＝1000，t＝2分钟，带入第一公式得到：N
′
≥16.67，采用进一位取整，得到N
′
＝17，即执行这次码垛作业最少需要17个无人机，才能保证在计划完成时长即120分钟内完成。
[0042]那么：
[0043]1)可将用于执行所述码垛作业的无人机的最少数量N
′
作为用于执行所述码垛作业的无人机的数量；
[0044]2)在实际码垛作业时，为防止无人机的意外损坏或电量不足等本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多无人机码垛作业方法，其特征在于，包括：根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；控制所述数量的无人机分别识别相应待码垛货物的位置和尺寸并进行抓取，并放置于待码垛位置，直至将所述码垛作业执行完毕。2.根据权利要求1所述的一种多无人机码垛作业方法，其特征在于，还包括：获取所述码垛作业的整个区域的完整图像，将所述完整图像进行网格划分，得到多个子图；从每个子图中分别选取任意一个坐标点，根据选取的所有坐标点形成导航地图；当任一无人机发生通信故障时，使该无人机根据所述导航地图进行飞行路线的规划。3.根据权利要求1或2所述的一种多无人机码垛作业方法，其特征在于，还包括：当任一无人机执行所述码垛作业时，控制该无人机对所述待码垛位置进行障碍物识别，当识别出所述待码垛位置存在障碍物时，发出警报。4.根据权利要求1或2所述的一种多无人机码垛作业方法，其特征在于，还包括：当判定任一无人机的剩余电量低于预设剩余电量阈值时，控制该无人机降落，并控制替补无人机替代该无人机。5.一种多无人机码垛作业系统，其特征在于，包括无人机数量计算模块和控制模块，所述无人机数量计算模块用于根据码垛作业的计划完成时长、待码垛货物的数量、待码垛位置以及所有待码垛货物的当前位置，得到用于执行所述码垛作业的无人机的数量；所述控制模块用...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳焕印，
申请(专利权)人：中国科学院地理科学与资源研究所，
类型：发明
国别省市：