路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请适用于无人船控制技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。通过上述方法，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于无人船控制
，尤其涉及一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]由于海上环境复杂多变，无人船无法与基站或者母船长时间保持通信连接。因此，在通信中断情况下，需要无人船自动返回基站或母船。
[0003]现有的无人船自动返航技术中，通常令无人船沿原路返航或沿历史轨迹返航。无人船从基站或母船前往任务点的过程中，需要对经过的区域进行扫描。若无人船在通信中断的情况下沿原路返航，则需要对经过的区域重新进行一次扫描，导致返航效率较低。无人船沿历史轨迹返航的过程，若基站或母船的位置发生了变化，则无人船无法准确搜索出返航到基站或母船的路径，导致返航任务失败。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以有效提高无人船返航的效率及返航的成功率。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：
[0006]获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；
[0007]生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；
[0008]根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。
[0009]通过本申请实施例中的方法，当无人船在通信中断的情况下返航时，无需对周围区域重新进行一次扫描，而是通过获取历史航行区域的方式规划路线，有效提高了返航效率。另外，在本申请实施例中，先规划多个第一目标区域之间的第一路径，即确定历史航行区域之间的最短路径，再根据第一路径确定从路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径，有效避免了沿着历史航迹直接搜索路径规划起点到路径规划终点之间的最短路径而导致的返航路线准确性较差的问题，有效提高了返航的成功率。
[0010]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：
[0011]计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；
[0012]根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径。
[0013]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述第一目标区域中包括多个历史航迹点；
[0014]所述计算区域距离，包括：
[0015]对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；
[0016]将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。
[0017]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：
[0018]对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；
[0019]从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；
[0020]将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；
[0021]对所述第四目标区域进行标记；
[0022]若存在未标记的所述第一目标区域，则继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域；
[0023]若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。
[0024]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标区域，包括：
[0025]从未标记的所述第一目标区域中获取第五目标区域，所述第五目标区域与任意一个已标记的所述第一目标区域相邻；
[0026]将与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第五目标区域确定为所述第四目标区域。
[0027]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一路径确定第二路径，包括：
[0028]从所述多个第一目标区域中确定出与所述路径规划起点距离最近的第六目标区域，以及与所述路径规划终点距离最近的第七目标区域；
[0029]将所述第一路径中用于连接所述第六目标区域和所述第七目标区域的最短路径确定为第四路径；
[0030]确定第五路径和第六路径，所述第五路径为所述路径规划起点到所述第六目标区域之间的最短路径，所述第六路径为所述路径规划终点到所述第七目标区域之间的最短路径；
[0031]根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径。
[0032]在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径确定所述第二路径，包括：
[0033]根据预设的搜索距离分别获取所述第四路径、所述第五路径和所述第六路径中的轨迹采样点；
[0034]根据所述轨迹采样点搜索出所述第二路径。
[0035]第二方面，本申请实施例提供了一种路径规划装置，包括：
[0036]获取单元，用于获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；
[0037]生成单元，用于生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；
[0038]规划单元，用于根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。
[0039]第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。
[0040]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。
[0041]第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的路径规划方法。
[0042]可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
[0043]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取多个第一目标区域，所述第一目标区域为从路径规划起点到路径规划终点之间的预设范围内的历史航行区域；生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，所述第一路径表示将所述多个第一目标区域连接在一起的最短路径；根据所述第一路径确定第二路径，所述第二路径为从所述路径规划起点到所述路径规划终点之间的最短路径。2.如权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述生成所述多个第一目标区域之间的第一路径，包括：计算区域距离，所述区域距离为每两个相邻的第一目标区域之间的最短路径的长度；根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径。3.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述第一目标区域中包括多个历史航迹点；所述计算区域距离，包括：对于每个第一航迹点，计算所述第一航迹点与每个第二航迹点之间的航迹点距离，所述第一航迹点为第二目标区域中的历史航迹点，所述第二航迹点为第三目标区域中的历史航迹点，所述第二目标区域和所述第三目标区域为任意两个相邻的第一目标区域；将最小的航迹点距离确定为所述第二目标区域和所述第三目标区域之间的所述区域距离。4.如权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述区域距离生成所述多个第一目标区域之间的所述第一路径，包括：对所述多个第一目标区域中的任意一个第一目标区域进行标记；从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的第四目标区域；将已标记的所述第一目标区域与所述第四目标区域之间的最短路径确定为第三路径；对所述第四目标区域进行标记；若存在未标记的所述第一目标区域，则继续根据所述区域距离从未标记的所述第一目标区域中确定出所述第四目标区域；若不存在未标记的所述第一目标区域，则根据所述第三路径生成所述第一路径。5.如权利要求4所述的路径规划方法，其特征在于，所述继续从未标记的所述第一目标区域中确定出与已标记的所述第一目标区域的所述区域距离最小的所述第四目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：张伟斌，潘伟灿，邝广绅，曾宏，侯俊兆，
申请(专利权)人：珠海云洲智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：