输送车系统、输送车以及控制方法技术方案

本发明专利技术涉及输送车系统、输送车以及控制方法。减少其它障碍物等的影响并且高精度地进行自身位置推断。输送车系统(100)具备多个输送车(1a～1e)和存储部(141)。多个输送车(1a～1e)分别具有激光测距传感器(13)、车上控制器(14)以及通信部(145)。存储部(141)存储环境地图(M1)。车上控制器(14)具有自身位置推断部(143)、和第一周边信息生成部(146)。自身位置推断部(143)基于本机输送车(1a)的周边信息(M2)、在现状下掌握的本机输送车(1a)的位置信息以及环境地图(M1)，来推断本机输送车(1a)的自身位置。第一周边信息生成部(146)在通过本机输送车(1a)的通信部(145)得到了补充信息(AI)的情况下，将补充信息(AI)添加到本机输送车(1a)的传感器信息(SI)，来生成本机输送车(1a)的周边信息(M2)。(1a)的周边信息(M2)。(1a)的周边信息(M2)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】输送车系统、输送车以及控制方法


[0001]本专利技术涉及输送车系统，特别是涉及具有一边推断移动区域的位置一边在移动区域行驶的多个输送车的输送车系统、包含在该输送车系统的输送车以及该输送车的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，公知有一边推断移动区域的位置一边在移动区域自主地行驶的移动体。例如，公知有使用作为实时地进行位置的推断和环境地图的制作的技术的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping：同时定位和映射)的移动体(例如参照专利文献1)。
[0003]该移动体利用SLAM，将由激光测距仪(LRF：Laser Range Finder)或者照相机等的距离计测的结果得到的局部地图与环境地图匹配，从而进行自身位置推断。
[0004]专利文献1：日本特开2014
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186694号公报
[0005]研究了在移动环境中，使将SLAM作为自身位置推断方法而使用的多个移动体自主地行驶的情况。在使多个移动体行驶的情况下，例如往往在某移动体的前方存在其它移动体或者障碍物。在这样的情况下，由于其它移动体或者障碍物的存在，LRF或者照相机的视场被遮挡，在其它移动体或者位于障碍物的后方的移动体中，有时不能得到充分的局部地图。
[0006]其结果是，在该后方的移动体中，往往自身位置的推断精度降低或者进行错误的自身位置推断。
[0007]另外，在使多个移动体自主地行驶，由特定的移动体无法得到充分的局部地图的情况下，考虑基于得到了充分的局部地图的其它移动体的推断位置、和该其它移动体与上述特定的移动体之间的相对距离，来进行上述特定的移动体的自身位置推断。在这种情况下，需要根据局部地图的状态来改变自身位置推断的方法，所以自身位置推断的处理变得复杂。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是在将SLAM用作自身位置推断方法的多个输送车的输送车系统中，减少由其它输送车以及障碍物的存在引起的影响，高精度地进行自身位置推断而不改变自身位置推断的方法。
[0009]以下，作为用于解决课题的手段对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要任意地组合。
[0010]本专利技术的一个观点的输送车系统具备多个输送车和地图数据存储部。多个输送车分别具有测距传感器、车上控制器以及通信部。地图数据存储部对存储有处于移动区域的周边物的地图数据进行存储。
[0011]上述输送车的车上控制器具有推断部、和第一周边信息生成部。推断部基于第一
周边信息、在现状下掌握的本机输送车(供上述车上控制器搭载的输送车的主体，以下相同的)的位置信息、以及地图数据，来推断本机输送车的自身位置。第一周边信息是包含由本机输送车的测距传感器取得的第一传感器信息的本机输送车的周边信息。
[0012]第一周边信息生成部，其在通过本机输送车的通信部得到了补充信息的情况下，向第一传感器信息中追加补充信息来生成第一周边信息。补充信息包含由其它输送车的测距传感器得到的第二传感器信息。
[0013]在上述输送车系统中，在本机输送车中，在通过通信部从其它输送车得到补充信息的情况下，第一周边信息生成部将由测距传感器得到的第一传感器信息追加到补充信息，来生成在本机输送车的自身位置的推断中使用的第一周边信息。
[0014]这样，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车取得的传感器信息来生成第一周边信息。第一周边信息的信息量比第一传感器信息的信息量多，所以本机输送车能够更正确地进行自身位置推断。
[0015]另外，将其它输送车具有的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，从而本机输送车即使在其周围存在包含其它输送车的不希望的障碍物，也能够减少该障碍物的存在的影响，能够正确地执行自身位置推断。这是因为即使因不希望的障碍物的存在而无法得到充分的第一传感器信息，但本机输送车将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，由此能够生成包含更多的信息的第一周边信息。
[0016]第一周边信息生成部也可以基于本机输送车的位置信息和其它输送车的位置信息，将补充信息追加到第一传感器信息。由此能够基于本机输送车和其它输送车的位置关系，生成更正确的第一周边信息。
[0017]第一周边信息生成部也可以使补充信息偏移本机输送车的位置信息与其它输送车的位置信息的差量之后，将补充信息追加到第一传感器信息。由此，能够生成更正确的第一周边信息。
[0018]多个输送车也可以相互直接通信。在该情况下，其它输送车的位置信息也可以与补充信息一起通过通信部而被从其它输送车取得。由此，能够不经由上位控制器等其它装置而得到其它输送车的位置信息，所以能够减轻该其它装置(上位控制器)的负荷。另外，输送车彼此通过直接通信而取得其它输送车的位置信息，从而能够减少用于取得该位置信息的通信损失。
[0019]其它输送车的位置信息也可以基于由本机输送车的测距传感器得到的信息而被掌握。由此，不需要从其它输送车接收该其它输送车的位置信息。
[0020]第一周边信息生成部也可以从基于特定信息而确定出的其它输送车取得补充信息。特定信息是用于确定输送车的信息。即、特定信息是用于表示输送车的特征的信息、用于识别输送车的信息、用于确定输送车的条件等，能够为了确定其它输送车而使用的信息。
[0021]第一周边信息生成部若确定了基于特定信息而确定出的其它输送车，则从该其它输送车取得补充信息，所以在由于第一传感器信息不充分而本机输送车成为异常(例如异常停止)之前，能够将补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息。其结果是，能够减少在本机输送车中产生异常(异常停止)的可能性。
[0022]输送车也可以还具备拍摄本机输送车的行驶方向前方的拍摄部。在该情况下，特定信息是由拍摄部拍摄到的其它输送车的外观信息。由此，能够根据其它输送车的外观，更
正确地确定其它输送车。
[0023]上述输送车系统也可以还具备上位控制器。上位控制器将输送指令分配给多个输送车。在该情况下，特定信息是与上位控制器基于输送指令，掌握存在于本机输送车的输送路径附近的其它输送车有关的信息。由此，能够从由上位控制器上确定出的其它输送车取得补充信息。
[0024]特定信息也可以是与处于能够通过通信部进行通信的范围内的其它输送车有关的信息。由此，从限定的范围内的其它输送车取得补充信息，能够减少通信部的通信负荷。
[0025]第一周边信息生成部也可以从所有的其它输送车取得补充信息。由此，从所有的其它输送车取得补充信息，所以能够将更多的补充信息追加到本机输送车的第一传感器信息，能够进行更正确的位置推断。
[0026]第一周边信息生成部也可以在通过本机输送车的通信部未得到补充信息的情况下，将第一传感器信息作为第一周边信息。
[0027]由此，本机输送车即使在无法得到其它输送车具有的补充信息的情况下，也能够比较第一周边信息与地图数据来进行位置推断。即、本机输送车无论是否取得补充信息，都能够使自身位置推断方法相同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种输送车系统，其具备：多个输送车，其具有测距传感器、车上控制器以及通信部，并在移动区域行驶；以及地图数据存储部，其对存储有处于上述移动区域的周边物的地图数据进行存储，上述车上控制器具有：推断部，其基于包含由本机输送车的上述测距传感器取得的第一传感器信息的第一周边信息、在现状下掌握的上述本机输送车的位置信息、以及上述地图数据，来推断上述本机输送车的自身位置；以及第一周边信息生成部，其在通过上述本机输送车的上述通信部得到了包含由其它输送车的上述测距传感器得到的第二传感器信息的补充信息的情况下，向上述第一传感器信息中追加上述补充信息来生成上述第一周边信息。2.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，上述第一周边信息生成部基于上述本机输送车的位置信息和上述其它输送车的位置信息，将上述补充信息追加到上述第一传感器信息。3.根据权利要求2所述的输送车系统，其中，上述第一周边信息生成部使上述补充信息偏移上述本机输送车的位置信息与上述其它输送车的位置信息的差量之后，将该补充信息追加到上述第一传感器信息。4.根据权利要求2所述的输送车系统，其中，上述多个输送车相互直接通信，上述其它输送车的位置信息与上述补充信息一起通过上述通信部而被从上述其它输送车取得。5.根据权利要求2所述的输送车系统，其中，上述其它输送车的位置信息基于由上述本机输送车的上述测距传感器得到的信息而被掌握。6.根据权利要求1所述的输送车系统，其中，上述第一周边信息生成部从基于确定上述输送车的特定信息而确定出的上述其它输送车取得上述补充信息。7.根据权利要求6所述的输送车系统，其中，上述输送车还具备拍摄本机输送车的行驶方向前方的拍摄部，上述特定信息是由上述拍摄部拍摄出的上述其它输送车的外观信息。8.根据权利要求6所述的输送车系统，其中，还具备将输送指令分配给上述多个输送车的上位控制器，上述特定信息是与上述上位控制器基于上述输送指令掌握...

【专利技术属性】
技术研发人员：松本雅昭，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：