速度检测装置制造方法及图纸

速度检测装置包括事件感知器，距离感知器及控制器。事件感知器可以在第一时间点检测物体沿平面的第一图像帧，并且在第二时间点检测物体的第二图像帧。距离感知器可以在第一时间点检测物体沿深度方向的第一深度，其中深度方向基本上垂直于平面，并且在第二时间点检测物体沿深度方向的第二深度。控制器可以依据第一图像帧、第二图像帧、第一深度及第二深度取得沿平面的一维速度及二维速度，并依据第一深度或第二深度取得沿深度方向的三维速度。或第二深度取得沿深度方向的三维速度。或第二深度取得沿深度方向的三维速度。

【技术实现步骤摘要】
速度检测装置


[0001]本专利技术是有关于一种检测装置，且特别是有关于一种速度检测装置。

技术介绍

[0002]有许多公知用于测量物体速度的测量装置。依据公知测量方法，公知测量设备包括多普勒雷达(Doppler Radar)及激光测速仪(Laser Velocimetry)。然，多普雷达只能测量一维速度，而激光测速仪在测量时仅限于针对单个物体，且需高功率来发射激光。

技术实现思路

[0003]因此，本专利技术提出一种速度检测装置，可改善前述公知问题。
[0004]本专利技术实施例提出一种速度检测装置。速度检测装置用以检测物体的三维速度。速度检测装置包括事件感知器、距离感知器及控制器。事件感知器用以：在第一时间点检测物体沿平面的第一图像帧；以及在第二时间点检测物体沿平面的第二图像帧。距离感知器用以：在第一时间点检测物体沿深度方向的第一深度，其中深度方向实质上垂直于平面；以及在第二时间点检测物体沿深度方向的第二深度。控制器用以：依据第一图像帧及第二图像帧，取得物体沿平面的第一运动向量及第二运动向量；依据第一深度及第二深度，取得物体沿深度方向的第三维度速度；以及根据第一深度或第二深度，取得第一运动向量的第一维度速度及第二运动向量的第二维度速度。
[0005]本专利技术另实施例提出一种速度检测装置。速度检测装置用以检测物体的三维速度。速度检测装置包括第一事件感知器、第二事件感知器及控制器。第一事件感知器用以：在第一时间点沿平面检测物体的第一图像帧；以及在第二时间点沿平面检测物体的第二图像帧。第二事件感知器用以：在第三时间点沿平面检测物体的第三图像帧；以及在第四时间点沿平面检测物体的第四图像帧。控制器，用以：依据第一图像帧及第二图像帧，取得物体沿平面的第一运动向量及第二运动向量；使用立体视觉方法，依据第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧及第四图像帧，取得物体沿深度方向的第三维度速度，以及使用立体视觉方法，依据第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧及第四图像帧，取得物体沿深度方向的第三维度速度依据第一图像帧、第二图像帧、第三图像帧及第四图像帧，取得第一运动向量的第一维度速度及第二运动向量的第二维度速度。
[0006]本专利技术另实施例提出一种速度检测装置。速度检测装置用以检测物体的三维速度。速度检测装置包括第一事件感知器、第二事件感知器及控制器。第一事件感知器用以：在第一时间点检测物体沿平面的第一图像帧；以及在第二时间点检测物体沿平面的第二图像帧。第二事件感知器用以：在第一时间点检测物体沿平面的第三图像帧；以及在第二时间点检测物体沿平面的第四图像帧。控制器，用以：依据第一图像帧及第三图像帧，取得事件特征沿深度方向的第一个第三维度坐标；依据第一图像帧与第二图像帧至少一者及第一个第三维度坐标，取得事件特征沿平面的第一个第一维度坐标及第一个第二维度坐标；依据第二图像帧及第四图像帧，取得事件特征沿深度方向的第二个第三维度坐标；依据第三图
像帧与第四图像帧至少一者及第二个第三维度坐标，取得事件特征沿平面的第二个第一维度坐标及第二个第二维度坐标；以以及依据第一个第一维度坐标、第一个第二维度坐标、第一个第三维度坐标、第二个第一维度坐标、第二个第二维度坐标及第二个第三维度坐标，取得事件特征的三维速度。
附图说明
[0007]为了对本专利技术的上述及其他方面有更佳的了解，下文特举实施例，并配合所附图式详细说明如下：
[0008]图1A示出了依据本专利技术实施例的速度检测装置100的功能块示意图。
[0009]图1B示出了图1A的速度检测装置100的检测物体的事件特征的示意图。
[0010]图1C示出了在时间轴上由图1A的速度检测装置100检测的多个图像帧的示意图。
[0011]图1D示出了图1A的事件感知器110的取样时间与距离感知器120的取样时间是相异的示意图。
[0012]图2A示出了由速度检测装置100检测到的第一图像帧F1中的多个第一事件特征E
1,t1
至E
5,t1
的示意图。
[0013]图2B示出了由速度检测装置100检测到的第二图像帧F2中的多个第二事件特征E
1,t2
至E
5,t2
的示意图。
[0014]图2C示出了图2B的第二事件特征E
1,t1
至E
5,t1
的多个第三维度速度V
1z,t2
至V
5z,t2
的示意图。
[0015]图3A示出了依据另一实施例的速度检测装置200的功能块示意图。
[0016]图3B示出了由图3A的速度检测装置200检测到的沿时间轴的多个图像帧的示意图。
具体实施方式
[0017]以下公开用于阐述本专利技术的几个实施例。这些实施例仅出于详细说明的目的，而非用以限制本专利技术保护范围。
[0018]请参照图1A～图1D，图1A示出了依据本专利技术实施例的速度检测装置100的功能块示意图，图1B示出了图1A的速度检测装置100的检测物体的事件特征(event feature)的示意图，图1C示出了在时间轴上由图1A的速度检测装置100检测的多个图像帧的示意图，而图1D示出了图1A的事件感知器110的取样时间与距离感知器120的取样时间是相异的示意图。
[0019]速度检测装置100可以设置在可移动设备上，例如运输工具(例如，车辆、飞机、无人机等)等上，且速度检测装置100可以检测(或测量)相对于可移动设备的相对速度。在另一个实施例中，速度检测装置100可以设置在固定装置上，且速度检测装置100可检测相对于固定装置的绝对速度。
[0020]速度检测装置100包括事件感知器110、距离感知器120及控制器130。事件感知器110、距离感知器120与控制器130中至少二者可以整合为单一组件，或件事件感知器110与距离感知器120的至少一个可整合到控制器130中。另外，事件感知器110、距离感知器120及控制器130可以是采用半导体工艺所形成的实体电路结构(例如，芯片)。
[0021]事件感知器110可感知物体的运动。物体是例如车辆、生物体或任何待检测物。事
件感知器110例如是成像感知器，且包括多个像素(pixel)(未示出了)，其中仅感测亮度的变化(称为“事件(event)”)的像素向控制器130输出信号，而其它传感器110未检测到亮度变化的像素则不向控制器130输出任何信号，如此使事件感知器110产生省电优点。另外，事件感知器110的取样时间属于微秒(microsecond)级，因此事件感知器110可以以高的时间分辨率(temporal resolution)感测对象的运动轨迹(motion trajectory)。
[0022]如图1B及图1C所示，事件感知器110用以在多个不同时间沿着平面P(例如，x
‑
y平面)检测物体的多个图像帧。以其中二图像帧为例，事件感知器110用以：(1)在第一时间点(时间点)t1检测物体沿平面本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种速度检测装置，用以检测物体的三维速度，包括：事件感知器，用以：在第一时间点检测该物体沿平面的第一图像帧；及在第二时间点检测该物体沿该平面的第二图像帧；距离感知器，用以：在该第一时间点沿深度方向检测该物体的第一深度，其中该深度方向实质上垂直于该平面；及在该第二时间点沿该深度方向检测该物体的第二深度；控制器，用以：依据该第一图像帧及该第二图像帧，取得该物体沿该平面的第一运动向量及第二运动向量；依据该第一深度及该第二深度，取得该物体沿该深度方向的第三维度速度；及根据该第一深度或该第二深度，取得该第一运动向量的第一维度速度及该第二运动向量的第二维度速度。2.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第一运动向量实质上垂直于该第二运动向量。3.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第一图像帧包括多个第一事件特征，且该第二图像帧包括多个第二事件特征，且该控制器还用以：取得所述多个第一事件特征的第一几何中心；取得所述多个第二事件特征的第二几何中心；以及依据该第一几何中心及该第二几何中心，取得该物体沿该平面的该第一运动向量及该第二运动向量。4.根据权利要求3所述的速度检测装置，其中该控制器还用以：根据该第一几何中心与该第二几何中心，取得该物体沿该深度方向的第三维度速度。5.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该第二图像帧包括多个事件特征，且该控制器还用以：取得各该事件特征的该第一维度速度及该第二维度速度；取得各该事件特征的该第三维度速度；平均所述多个事件特征的所述多个第一维度速度；平均所述多个事件特征的所述多个第二维度速度；以及平均所述多个事件特征的所述多个第三维度速度。6.根据权利要求1所述的速度检测装置，其中该距离感知器是飞时感知器、立体视觉感知器、深度学习网络感知器或激光雷达装置。7.一种速度检测装置，用以检测物体的三维速度，包括：第一事件感知器，用以：在第一时间点检测该物体沿平面的第一图像帧；及在第二时间点检测该物体沿该平面的第二图像帧；第二事件感知器，用以：在第三时间点检测该物体沿该平面的第三图像帧；及
在第四时间点检测该物体沿该平面的第四图像帧；以及控制器，用以：依据该第一图像帧及该第二图像帧，取得该物体沿该平面的第一运动向量及第二运动向量；使用立体视觉方法，依据该第一图像帧、该...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈建安，
申请(专利权)人：芯鼎科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：