一种输电铁塔攀爬四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种输电铁塔攀爬四足机器人，该机器人包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。它具有如下优点：负载能力大、攀爬稳定、结构可靠。结构可靠。结构可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种输电铁塔攀爬四足机器人


[0001]本技术涉及输电铁塔攀爬机器人，特别涉及一种借助输电铁塔脚钉攀爬的四足机器人。

技术介绍

[0002]国家发展离不开输电发展，输电发展是国家发展的动脉，这就需要保证高压、超高压及特高压输电线路的稳定性、可靠性，因此高压、超高压及特高压输电线路连接铁塔需要不定期进行检修。目前，检修方式往往采用人工攀爬至数十米的铁塔上对输电线路进行检修，但攀爬只采用简单的安全装置，检修者攀爬中容易发生跌落或其他威胁生命安全的事故,此类攀爬方式危险系数极高。因此，这对铁塔攀爬检修类工作，迫切需要找到一种能保证检修人员铁塔攀爬安全的装置，为检修者的输电铁塔攀爬或检修过程中提供基本生命保障。
[0003]现有几种输电铁塔攀爬机器人的设计，一种是“人”字形攀爬机器人设计，该机器人借助于输电铁塔脚钉攀爬，其结构简单，控制系统简单易于实现，但由于“人”字形机器人攀爬输电铁塔中仅有单肢作为支撑，在风速较大的气候或较大负载条件下，该机器人设计存在结构不稳定和负载不大的不足，机器人易从铁塔跌落。此外，还有多种借助输电铁塔桁架攀爬的机器人，但该类机器人存在难以越障、适应性差等不足。

技术实现思路

[0004]本技术提供了一种输电铁塔攀爬四足机器人，其克服了
技术介绍
中所述的现有技术的不足。
[0005]本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
[0006]一种输电铁塔攀爬四足机器人，它包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。
[0007]一实施例之中：该车身两侧沿其长度方向呈两侧交替且均匀间隔地固设有四个第一电机。
[0008]一实施例之中：该机械爪包括爪指和第二电机，该第二电机与爪指传动连接并能带动爪指收紧抓握或撑开松释。
[0009]一实施例之中：具有第一连接板，该第三电机的转轴通过第一连接板与该丝杆电机传动连接，该丝杆电机的本体与该第一连接板固定连接，该第三电机的转轴与该第一连接板固定连接，该丝杆的长度方向垂直第三电机的转轴。
[0010]一实施例之中：具有第二连接板，该第三电机的本体通过该第二连接板与机械爪固定连接，该第二连接板与该第三电机的本体和机械爪固定连接。
[0011]一实施例之中：该四肢左右交替地连接在车身长度方向的两侧。
[0012]本技术方案与
技术介绍
相比，它具有如下优点：
[0013]本技术提供的借助输电铁塔脚钉攀爬的四足机器人通过四肢攀爬脚钉实现沿输电铁塔高度方向可靠攀爬，始终保证三肢握住脚钉，保证借助输电铁塔脚钉攀爬的四足机器人在攀爬过程的负载能力大、结构稳定、攀爬的可靠，车身可携带安全保障安全索具，为检修者的输电铁塔攀爬或检修过程中提供基本生命保障。
附图说明
[0014]下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。
[0015]附图1是一种输电铁塔攀爬四足机器人的右视结构示意图；
[0016]附图2是一种输电铁塔攀爬四足机器人的主视结构示意图；
[0017]附图3是一种输电铁塔攀爬四足机器人的肢结构示意图；
[0018]附图4是一种输电铁塔攀爬四足机器人一个周期工作流程示意图；
[0019]附图4
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1是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤1下的侧视状态示意图；
[0020]附图4
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2是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤1下的主视状态示意图；
[0021]附图4
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3是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤2下的状态示意图；
[0022]附图4
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4是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤3下的状态示意图；
[0023]附图4
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5是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤4下的状态示意图；
[0024]附图4
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6是一种输电铁塔攀爬四足机器人在步骤5、6、7下的状态示意图；
[0025]附图5是一种输电铁塔攀爬四足机器人的运动示意图；
[0026]附图中：1
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车身，2
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第一肢，3
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第二肢，4
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第三肢，5
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第四肢，6
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第一电机一，7
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第一电机二，8
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第一电机三，9
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第一电机四，21
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机械爪，22
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第一连接板，23
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丝杆电机，24
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丝杆，25
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基座，26
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第二电机，27
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第三电机，28
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爪指，29
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第二连接板。
具体实施方式
[0027]请查阅图1至图3，一种输电铁塔攀爬四足机器人，它包括车身1和结构相同的四肢，每一肢包括基座25、丝杆24、丝杆电机23、第三电机27和机械爪21，该丝杆24的一端与基座25传动连接，该丝杆24的另一端与丝杆电机23的转轴传动连接，该第三电机27的转轴与该丝杆电机23传动连接并能带动该丝杆电机23、丝杆24在垂直第三电机27的转轴轴向的平面内转动，该第三电机27的本体与机械爪21固定连接，该车身1的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，分别为第一电机一6、第一电机二7、第一电机三8、第一电机四9(本实施例中，该车身1的两侧沿其长度方向呈两侧交替且均匀间隔地固设有四个第一电机6、7、8、9)，该四个第一电机6、7、8、9的转轴一一对应地分别与四肢的基座25传动连接并能带动相应的基座25、丝杆24在垂直第一电机6、7、8、9的转轴轴向的平面内转动，该第一电机6、7、8、9的转轴轴向平行第三电机27的转轴轴向。
[0028]该机械爪21包括爪指28和第二电机26，该第二电机26与爪指28传动连接并能带动爪指28收紧抓握或撑开松释。
[0029]具有第一连接板22，该第三电机27的转轴通过第一连接板22与该丝杆电机23传动连接，该丝杆电机23的本体与该第一连接板22固定连接，该第三电机27的转轴与该第一连接板22固定连接，该丝杆24的长度方向垂直第三电机27的转轴。
[0030]具有第二连接板29，该第三电机27的本体通过该第二连接板29与机械爪21固定连接，该第二连接板29与该第三电机27的本体和机械爪21固定连接。
[0031]本实施例中，该四肢左右交本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：包括车身和结构相同的四肢，每一肢包括基座、丝杆、丝杆电机、第三电机和机械爪，该丝杆的一端与基座传动连接，该丝杆的另一端与丝杆电机的转轴传动连接，该第三电机的转轴与该丝杆电机传动连接并能带动该丝杆电机、丝杆在垂直第三电机的转轴轴向的平面内转动，该第三电机的本体与机械爪固定连接，该车身的两侧沿其长度方向间隔地固设有四个第一电机，该四个第一电机的转轴一一对应地与四肢的基座传动连接并能带动相应的基座、丝杆在垂直第一电机的转轴轴向的平面内转动，该第一电机的转轴轴向平行第三电机的转轴轴向。2.根据权利要求1所述的一种输电铁塔攀爬四足机器人，其特征在于：该车身两侧沿其长度方向呈两侧交替且均匀间隔地固设有四个第一电机。3.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖承龙，刘红生，汤海彬，
申请(专利权)人：华侨大学，
类型：新型
国别省市：