一种机械手的正压防爆副臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械手的正压防爆副臂，包括副臂密封壳体、三轴驱动组件、四轴驱动组件、五轴驱动组件、六轴驱动组件和正压防爆机构；副臂密封壳体包括依次活动连接的三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体；三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体内腔依次连通；三四轴壳体设置有连通内腔的进气端口；正压防爆机构为副臂密封壳体内提供正压；三四轴壳体、五轴壳体和六轴壳体上各设置有排气端口；四轴臂转动连接于三四轴壳体的前部上；三轴驱动组件设于三四轴壳体尾部内；本实用新型专利技术通过三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体内腔依次连通，构成副臂密封壳体，通过正压防爆机构向进气端口输入气体，使副臂密封壳体内部形成正压。成正压。成正压。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手的正压防爆副臂


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机械手的正压防爆副臂。

技术介绍

[0002]工业机器人的应用是一个国家工业自动化水平的重要标志。随着现代科技的迅速发展，工业机器人已经广泛应用于各个领域，而在可燃性粉尘环境中，由于可燃性粉尘是易燃易爆物质，遇到火花或达到一定温度，可能发生爆炸，造成严重后果，因此通用型机器人需要进行防爆处理才能在可燃性粉尘环境中应用。
[0003]防爆机器人的应用，不仅可提高产品的质量和产量，而且对保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动效率、节约原材料消耗以及降低生产成本，具有着重要意义，同时对我国向智能型工业发展起到了积极的促进作用。因此，正压防爆机器人的研制具有重要的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。

技术实现思路

[0004]本技术的目的是提供一种应用于危险气体或粉末环境下的机械手的正压防爆副臂。
[0005]实现本技术目的的技术方案是：一种机械手的正压防爆副臂，包括副臂密封壳体、三轴驱动组件、四轴驱动组件、五轴驱动组件、六轴驱动组件和正压防爆机构；所述副臂密封壳体包括依次活动连接的三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体；所述三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体内腔依次连通；所述三四轴壳体设置有连通内腔的进气端口；所述正压防爆机构为副臂密封壳体内提供正压；所述三四轴壳体、五轴壳体和六轴壳体上各设置有排气端口；所述四轴臂转动连接于三四轴壳体的前部上；所述三轴驱动组件设于三四轴壳体尾部内，输出部与连接臂一侧顶部连接，并且通过输出部驱动三四轴壳体旋转；所述四轴驱动组件设于三四轴壳体前部内，并且通过输出部驱动四轴臂周向旋转；所述三四轴壳体的旋转轴线与四轴臂旋转轴线垂直；所述五轴驱动组件设于五轴壳体内，输出部与六轴壳体连接，并且通过输出部驱动六轴壳体旋转；所述六轴壳体的旋转轴线与四轴臂旋转轴线垂直；所述六轴驱动组件设于六轴壳体内，输出部与机器人末端连接，并且通过输出部驱动机器人末端旋转；所述机器人末端的旋转轴线与四轴臂旋转轴线共线。
[0006]所述三四轴壳体的内设有相互连通的第一安装空间和第二安装空间；所述第二安装空间设于第一安装空间上方；所述第一安装空间的一侧设有开口，并且开口上设有上臂端盖；所述第二安装空间的后部设有开口，并且开口上设有防护密封罩；所述三轴驱动组件和四轴驱动组件分别设于第一安装空间和第二安装空间中；所述四轴臂与第二安装空间连通。
[0007]所述四轴臂呈筒状，内部空心，前后设有开口；所述五轴壳体包括主体部，以及位于主体部两侧的第一连接部和第二连接部；所述主体部与四轴臂的前部固定连接，并且内腔相互连通；所述主体部与第一连接部和第二连接部的内腔连通；所述六轴壳体设于第一
连接部和第二连接部之间；所述六轴壳体的一侧与第一连接部内的五轴驱动组件输出端连接；所述六轴壳体的另一侧与第二连接部连通。
[0008]所述三轴驱动组件包括三轴电机、三轴减速机和三轴轴齿；所述三轴电机设于三四轴壳体的第一安装空间中；所述三轴减速机设于三四轴壳体的一侧面上，并且输出部与连接臂一侧顶部连接；所述三轴轴齿设于三轴电机的输出轴上，并且与三轴减速机的输入端啮合。
[0009]所述四轴驱动组件包括四轴电机、四轴减速机和四轴轴齿；所述四轴电机设于三四轴壳体的第二安装空间中；所述四轴减速机设于三四轴壳体的前部，并且输出部通过连接法兰与四轴臂的后部固定；所述四轴轴齿设于四轴电机的输出轴上，并且与四轴减速机的输入端啮合。
[0010]所述五轴驱动组件包括五轴电机、同步带传动件和五轴减速机；所述五轴电机设于主体部内；所述同步带传动件设于第一连接部内；所述五轴减速机设于第一连接部朝向第二连接部的一侧面上；所述同步带传动件的输入端和输出端分别与五轴电机的输出轴和五轴减速机的输入端连接；所述五轴减速机的输出部与六轴壳体一侧固定。
[0011]所述六轴驱动组件包括六轴电机、六轴减速机、六轴轴齿和六轴端盖；所述六轴电机设于六轴壳体内腔中；所述六轴减速机设于六轴壳体前部上；所述六轴轴齿设于六轴电机的输出轴上，并且与六轴减速机的输入端啮合；所述六轴端盖固定于六轴减速机的输出部上，并且与机器人末端连接。
[0012]所述正压防爆机构包括手动球阀、电磁阀、压差传感器、自动泄压阀和气源输入管；所述气源输入管与进气端口连通；所述自动泄压阀在每个排气端口上各设置有一个；所述压差传感器设于副臂密封壳体中；所述手动球阀和电磁阀均设于气源输入管上。
[0013]所述正压防爆机构还包括溢流调节阀；所述溢流调节阀通过气路支管与气源输入管连接，并且溢流调节阀的输入端和输出端分别与电磁阀的输入端和输出端连通。
[0014]所述正压防爆机构还包括减压阀；所述减压阀设于气源输入管上；所述减压阀上设有气体过滤器。
[0015]采用了上述技术方案，本技术具有以下的有益效果：本技术结构巧妙，通过三四轴壳体、四轴臂、五轴壳体和六轴壳体内腔依次连通，构成副臂密封壳体，通过正压防爆机构向进气端口输入气体，使副臂密封壳体内部形成正压，使得三轴驱动组件、四轴驱动组件、五轴驱动组件、六轴驱动组件能够安全工作，实现在危险环境中进行工作，避免在危险气体环境、粉尘环境下引起爆炸，降低危险系数。
附图说明
[0016]为了使本技术的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本技术作进一步详细的说明，其中
[0017]图1为本技术的结构示意图；
[0018]图2为本技术的副臂密封壳体的爆炸图；
[0019]图3为本技术的正压防爆机构的结构示意图。
[0020]附图标号为：副臂密封壳体1、三四轴壳体2、第一安装空间2
‑
1、第二安装空间2
‑
2、上臂端盖2
‑
3、防护密封罩2
‑
4、四轴臂3、五轴壳体4、主体部4
‑
1、第一连接部4
‑
2、第二连接
部4
‑
3、六轴壳体5、三轴驱动组件6、三轴电机6
‑
1、三轴减速机6
‑
2、三轴轴齿6
‑
3、四轴驱动组件7、四轴电机7
‑
1、四轴减速机7
‑
2、四轴轴齿7
‑
3、五轴驱动组件8、五轴电机8
‑
1、同步带传动件8
‑
2、五轴减速机 8
‑
3、六轴驱动组件9、六轴电机9
‑
1、六轴减速机9
‑
2、六轴轴齿9
‑
3、六轴端盖 9
‑
4、连接臂10、正压防爆机构11、手动球阀11
‑
1、电磁阀11
‑
2、压差传感器 11
‑
3、自动泄压阀11
‑
4、气源输入管11
‑...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机械手的正压防爆副臂，其特征在于：包括副臂密封壳体(1)、三轴驱动组件(6)、四轴驱动组件(7)、五轴驱动组件(8)、六轴驱动组件(9)和正压防爆机构(11)；所述副臂密封壳体(1)包括依次活动连接的三四轴壳体(2)、四轴臂(3)、五轴壳体(4)和六轴壳体(5)；所述三四轴壳体(2)、四轴臂(3)、五轴壳体(4)和六轴壳体(5)内腔依次连通；所述三四轴壳体(2)设置有连通内腔的进气端口；所述三四轴壳体(2)、五轴壳体(4)和六轴壳体(5)上各设置有排气端口；所述正压防爆机构(11)为副臂密封壳体(1)内提供正压；所述四轴臂(3)转动连接于三四轴壳体(2)的前部上；所述三轴驱动组件(6)设于三四轴壳体(2)尾部内，输出部与连接臂(10)一侧顶部连接，并且通过输出部驱动三四轴壳体(2)旋转；所述四轴驱动组件(7)设于三四轴壳体(2)前部内，并且通过输出部驱动四轴臂(3)周向旋转；所述三四轴壳体(2)的旋转轴线与四轴臂(3)旋转轴线垂直；所述五轴驱动组件(8)设于五轴壳体(4)内，输出部与六轴壳体(5)连接，并且通过输出部驱动六轴壳体(5)旋转；所述六轴壳体(5)的旋转轴线与四轴臂(3)旋转轴线垂直；所述六轴驱动组件(9)设于六轴壳体(5)内，输出部与机器人末端连接，并且通过输出部驱动机器人末端旋转；所述机器人末端的旋转轴线与四轴臂(3)旋转轴线共线。2.根据权利要求1所述的机械手的正压防爆副臂，其特征在于：所述三四轴壳体(2)的内设有相互连通的第一安装空间(2
‑
1)和第二安装空间(2
‑
2)；所述第二安装空间(2
‑
2)设于第一安装空间(2
‑
1)上方；所述第一安装空间(2
‑
1)的一侧设有开口，并且开口上设有上臂端盖(2
‑
3)；所述第二安装空间(2
‑
2)的后部设有开口，并且开口上设有防护密封罩(2
‑
4)；所述三轴驱动组件(6)和四轴驱动组件(7)分别设于第一安装空间(2
‑
1)和第二安装空间(2
‑
2)中；所述四轴臂(3)与第二安装空间(2
‑
2)连通。3.根据权利要求1所述的机械手的正压防爆副臂，其特征在于：所述四轴臂(3)呈筒状，内部空心，前后设有开口；所述五轴壳体(4)包括主体部(4
‑
1)，以及位于主体部(4
‑
1)两侧的第一连接部(4
‑
2)和第二连接部(4
‑
3)；所述主体部(4
‑
1)与四轴臂(3)的前部固定连接，并且内腔相互连通；所述主体部(4
‑
1)与第一连接部(4
‑
2)和第二连接部(4
‑
3)的内腔连通；所述六轴壳体(5)设于第一连接部(4
‑
2)和第二连接部(4
‑
3)之间；所述六轴壳体(5)的一侧与第一连接部(4
‑
2)内的五轴驱动组件(8)输出端连接；所述六轴壳体(5)的另一侧与第二连接部(4
‑
3)连通。4.根据权利要求1所述的机械手的正压防爆副臂，其特征在于：所述三轴驱动组件(6)包括三轴电机(6
‑
1)、三轴减速机(6
‑
2)和三轴轴齿(6
‑
3)；所述三轴电机(6
‑
1)设于三四轴壳体(2)的第一安装空间(2
‑
1)中；所述三轴减速机(6
‑
2)设于三四轴壳体(2)的一侧面上，并且输出部与连接臂(10)一侧顶部连接；所述三轴轴齿(6
‑
3)设于三轴电机(6
‑
1)的输出轴上，并且与三轴减速机(6
‑
2)的输入端啮合。5.根据权利要求1所述的机械手的正压防爆副臂，其特征在于：所述四轴驱动组件(7)包括四轴电机(7
‑
1)、四轴减速机(7
‑...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘彬，
申请(专利权)人：湖南军成科技有限公司，
类型：新型
国别省市：