多臂回转机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种多臂回转机器人，属于机器人领域。采用的技术方案是：包括回转轨道和绕回转轨道运行的延伸臂，延伸臂上设有机械手，回转轨道为圆环状，回转轨道的外周固定于悬空架，回转轨道的内周面设有旋转驱动机构，回转轨道的上侧面为轨道面，回转小车设置在轨道面上，所述旋转驱动机构驱动回转小车在回转轨道上移动，悬空架的中部向回转轨道的中心延伸出悬吊柱，延伸臂的一端铰接于悬吊柱，所述延伸臂及对应的回转小车设有多组且相对回转轨道的中心等角度布置。本实用新型专利技术的优点在于：机械手能够在圆形轨道范围内旋转运动，位置不限，作业范围广。作业范围广。作业范围广。

【技术实现步骤摘要】
多臂回转机器人


[0001]本技术涉及一种多臂回转机器人，属于机器人领域。

技术介绍

[0002]目前的桁架机械手是一种悬空设置的沿直线运动的机械手结构。其运动特点是直线运动，机械手在直线桁架的一侧或两侧进行物料的搬运与移动。
[0003]这种结构形式适合直线布局的流水生产线，比如在一些机加工生产线，一个部件的生产要求从一个机床移动到另一个同直线布置的机床上。这种桁架布局结构限制了零部件在不同位置机床件的移动，降低了自动化的生产效率。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种多臂回转机器人，实现在圆形范围内的机械手的运动与搬运。
[0005]为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：
[0006]多臂回转机器人，包括回转轨道和绕回转轨道运行的延伸臂，延伸臂上设有机械手，回转轨道为圆环状，回转轨道的外周固定于悬空架，回转轨道的内周面设有旋转驱动机构，回转轨道的上侧面为轨道面，回转小车设置在轨道面上，所述旋转驱动机构驱动回转小车在回转轨道上移动，悬空架的中部向回转轨道的中心延伸出悬吊柱，延伸臂的一端铰接于悬吊柱，延伸臂的中部设置在回转小车的下方，所述延伸臂及对应的回转小车设有多组且相对回转轨道的中心等角度布置。
[0007]作为优选，延伸臂与机械手之间设有直线驱动结构，直线驱动结构为丝杠传动副，丝杆传动副中的丝杠两端设置在延伸臂的两端端部，延伸臂在与悬吊柱的连接位置设有驱动丝杠的丝杠电机，丝杠配合的螺母副固定于机械手底座上。
[0008]作为优选，延伸臂的下侧在丝杠两侧设有两平行的限位轴，机械手底座设有滑块，滑块处于两限位轴之间，滑块向限位轴的两侧延伸出凸出限位。
[0009]作为优选，所述旋转驱动机构为齿轮驱动机构，回转轨道的内周面设一圈内齿圈啮合传动，齿轮驱动机构上设有主动齿轮与内齿圈啮合传动，主动齿轮和旋转电机设置在驱动架上，驱动架向上和回转小车相连，驱动架向下和延伸臂相连。
[0010]作为优选，所述回转小车设有两组移动轮在回转轨道的上侧轨道面上移动，回转小车、驱动架和延伸臂形成刚性体绕悬吊柱旋转。
[0011]本技术的优点在于：
[0012]机械手能够在圆形轨道范围内旋转运动，位置不限，作业范围广；
[0013]通过延伸臂加长了机械手的运动范围，运动的范围大；
[0014]采用齿轮驱动，驱动力稳定，多组机械手，能够同时移动多个物体，专业效率高。
附图说明
[0015]图1是本技术的上部视角立体结构图，
[0016]图2是本技术的下部视角立体结构图，
[0017]图3是本技术的侧面图，
[0018]图4是本技术的仰视图，
[0019]图5是本技术的机械手位置剖切图。
[0020]附图标记：1、回转轨道，2、延伸臂，3、机械手，4、悬空架，5、轨道面，6、回转小车，7、驱动架，8、悬吊柱，9、直线驱动结构，10、丝杠电机，11、机械手底座，12、螺母副，13、限位轴，14、凸出限位，15、内齿圈，16、丝杠，17、滚轮。
具体实施方式
[0021]下面对本技术的具体内容进行进一步的说明：
[0022]本技术是一种多臂回转机器人，通过设置旋转及延伸臂机构将机械手的活动范围扩展为圆形，该结构悬空，适应在多种设备间的设备或零部件搬运。
[0023]具体的如图1所示，本多臂回转机器人包括回转轨道1、延伸臂2和机械手3。回转轨道为圆形环状结构，作为延伸臂和机械手运行的轨道结构，能够将传统的直线轨道两侧的运行环境扩展为圆形，提高了机械手的运行范围。
[0024]回转轨道1的外周固定于悬空架4，悬空架4包括十字梁，十字梁的四个端部向下伸出连接梁，连接梁向下连接回转轨道的外周面，具体的在连接梁的下部设有凸出的托梁固定在回转轨道的下侧面上，悬空架的中部向回转轨道1的中心延伸出悬吊柱8，悬吊柱8连接于延伸臂。悬空架4将回转轨道悬空设置，相对于竖向墙面和地面的安放位置，运动的空间大，多个机械手运行干涉少。悬空架固定在车间的顶部，安放位置不会影响现有的设备位置，可以在现有的厂房中改进安装，不需要移动现有设备就能达到自动化升级的目的。
[0025]回转轨道1的上侧面为轨道面，回转小车6设置在轨道面5上。回转小车设有两组移动轮在回转轨道1的上侧轨道面5上移动，两组移动轮的轮轴设置在一个移动架上。
[0026]回转小车6与回转轨道1之间设有旋转驱动机构，旋转驱动机构处于回转轨道1的内周面上。旋转驱动机构为齿轮驱动机构，回转轨道1的内周面设一圈内齿圈15啮合传动，齿轮驱动机构上设有主动齿轮与内齿圈15啮合传动，主动齿轮和旋转电机设置在驱动架7上，驱动架7向上和回转小车相连，驱动架7向下和延伸臂2相连。
[0027]延伸臂2的一端铰接于处于回转轨道中心的悬吊柱8，延伸臂2设有三组，上下层叠设置在悬吊柱8上，具体的悬吊柱8上开孔穿过悬吊柱，并在孔轴相连位置设置轴承支撑，达到回转和支撑的目的。延伸臂2的中部设置在回转小车6的下方，三组延伸臂2及相对回转轨道1的中心等角度布置，呈现出放射状分布。
[0028]延伸臂2的下部与机械手3之间设有直线驱动结构9，直线驱动结构9为丝杠传动副，丝杆传动副中的丝杠两端设置在延伸臂2的两端端部，丝杠两端为光轴，通过轴承结构固定在延伸臂上。
[0029]延伸臂2在悬空柱位置设有驱动丝杠的丝杠电机10，丝杠电机10通过连轴器与丝杠相连。丝杠配合的螺母副固定于机械手底座11上。延伸臂2的下侧在丝杠两侧设有两平行的限位轴13，机械手底座11设有滑块处于两限位轴13之间，滑块向限位轴13的两侧延伸出凸出限位14。凸出限位14由两限位轴支撑，实现直线机械手在重力上的支撑。
[0030]延伸臂扩展了机械手的运动范围，增大了本装置所覆盖的面积，能够在一个设备
下匹配多种加工设备，提高了使用效率。
[0031]回转小车6、驱动架7和延伸臂2形成刚性体，旋转驱动机构带动齿轮结构沿回转轨道的内齿圈啮合传动，进而带动回转小车沿回转轨道的轨道面移动，回转小车带动延伸臂绕回转轨道旋转，进而带动机械手的转动。
[0032]在需要机械手沿回转轨道径向移动时，丝杆传动副带动机械手的移动，实现回转与沿回转面径向移动，达到所覆盖范围的机械手移动，极大地提高了机械手的运动范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多臂回转机器人，包括回转轨道（1）和绕回转轨道（1）旋转运行的延伸臂（2），延伸臂（2）上设有机械手（3），其特征是，回转轨道（1）为圆环状，回转轨道（1）的外周固定于悬空架（4），回转轨道（1）的内周面设有旋转驱动机构，回转轨道（1）的上侧面为轨道面（5），回转小车（6）设置在轨道面（5）上，所述旋转驱动机构驱动回转小车（6）在回转轨道（1）的轨道面上移动，悬空架的中部向回转轨道（1）的中心延伸出悬吊柱（8），延伸臂（2）的一端铰接于悬吊柱（8），延伸臂（2）的中部设置在回转小车（6）的下方，所述延伸臂（2）及对应的回转小车（6）设有多组且相对回转轨道（1）的中心等角度布置。2.根据权利要求1所述的多臂回转机器人，其特征是，延伸臂（2）与机械手（3）之间设有直线驱动结构（9），直线驱动结构（9）为丝杠传动副，丝杆传动副中的丝杠两端设置在延伸臂（2）的两端端部，延伸臂（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：于春蕾，孙正，王泽龙，赵鲁，张勇，常兴鲁，
申请(专利权)人：枣庄学院，
类型：新型
国别省市：