一种具有躯干关节的四足机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有躯干关节的四足机器人，四足机器人包括柔性躯干和机械腿，机械腿设置为四个，柔性躯干包括髋部组件和腰部组件，髋部组件设置为两个，髋部组件上设置有两个机械腿，腰部组件的两端分别铰接设置有髋部组件，腰部组件包括两个腰部舱体组件，两个腰部舱体组件之间铰接，腰部舱体组件与髋部组件铰接，腰部舱体组件与髋部组件相对转动的轴线方向、两个腰部舱体组件之间相对转动的轴线方向相互垂直。将机械腿安装在髋部组件上，髋部组件与腰部舱体组件铰接安装，两个腰部舱体组件之间铰接安装，以使柔性躯干具有三个自由度，可提高灵活性，提高应对复杂情况的能力。本实用新型专利技术可广泛应用于机器人技术领域。本实用新型专利技术可广泛应用于机器人技术领域。本实用新型专利技术可广泛应用于机器人技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种具有躯干关节的四足机器人


[0001]本技术涉及机器人
，特别涉及一种具有躯干关节的四足机器人。

技术介绍

[0002]近年来机器人技术有了很大的发展，尤其是足式机器人，相比于轮式、履带式移动机器人，足式机器人具有显著的灵活性、越障能力以及环境适应能力。足式机器人有两足式、四足式、六足式、八足式等，其中四足机器人结构简，灵活性、承载能力和稳定性都很好，在抢险救灾、探险勘测、娱乐及军事等多方面有很好的应用前景。
[0003]目前，国内外四足机器人研究平台有很多，市场上也开始出现的四足机器人产品，但是现有的四足机器人动作笨拙，功能较少，工作范围局限，难以普及应用。其中一个重要原因是大部分四足机器人的躯干灵活性差、应对复杂情况能力有限以及执行任务的效率比较低。

技术实现思路

[0004]为解决上述技术问题中的至少之一，本技术提供一种具有躯干关节的四足机器人，提高机器人动作的灵活性，所采用的技术方案如下：
[0005]本技术所提供的具有躯干关节的四足机器人包括柔性躯干和机械腿，所述机械腿设置为四个，所述柔性躯干包括髋部组件和腰部组件，所述髋部组件设置为两个，所述髋部组件上设置有两个所述机械腿，所述腰部组件的两端分别铰接设置有所述髋部组件，所述腰部组件包括两个腰部舱体组件，两个所述腰部舱体组件之间铰接，所述腰部舱体组件与所述髋部组件铰接，所述腰部舱体组件与所述髋部组件相对转动的轴线方向、两个所述腰部舱体组件之间相对转动的轴线方向相互垂直。
[0006]本技术的某些实施例中，所述柔性躯干包括第四铰接组件，所述髋部组件通过所述第四铰接组件与所述腰部舱体组件连接，所述第四铰接组件包括第四电机和两个第四连接件，所述第四电机设置在所述髋部组件上，两个所述第四连接件分别设置在所述腰部舱体组件上，其中一个所述第四连接件与所述第四电机的输出端安装，另一个所述第四连接件与所述髋部组件连接。
[0007]本技术的某些实施例中，所述髋部组件包括第四连接板，所述第四连接板用于与所述第四连接件配置安装，所述第四连接板设置有用于转动限位的扇形区域，所述第四连接件设置有第四止动部，所述髋部组件与所述腰部舱体组件之间发生相对转动时，所述第四止动部在所述扇形区域中摆动。
[0008]本技术的某些实施例中，所述柔性躯干包括第五铰接组件，两个所述腰部舱体组件之间通过所述第五铰接组件连接，所述第五铰接组件包括第五电机和两个第五连接件，两个所述第五连接件分别与两个所述腰部舱体组件安装，所述第五电机安装在其中一个所述第五连接件上，另一个所述第五连接件与所述第五电机的输出端安装。
[0009]本技术的某些实施例中，其中一个所述第五连接件设置有转动限位区域，另
一个所述第五连接件设置有第五止动部，两个所述腰部舱体组件之间发生相对转动时，所述第五止动部在所述转动限位区域中摆动。
[0010]本技术的某些实施例中，所述机械腿包括第一电机，所述机械腿通过所述第一电机可转动地安装在所述髋部组件上。
[0011]本技术的某些实施例中，所述机械腿包括第二电机、大腿部件、小腿部件和足端部件，所述第二电机安装在所述第一电机的输出端，所述大腿部件安装在所述第二电机的输出端，所述小腿部件可转动地与所述大腿部件连接。
[0012]本技术的某些实施例中，所述机械腿包括第三电机、驱动轮和从动轮，所述第三电机安装在所述大腿部件上，所述驱动轮安装在所述第三电机的输出端，所述第三电机通过所述驱动轮带动所述从动轮，所述从动轮用于带动所述小腿部件转动。
[0013]本技术的某些实施例中，所述驱动轮通过同步带与所述从动轮传动。
[0014]本技术的某些实施例中，所述足端部件表面设置有软垫部件。
[0015]本技术的实施例至少具有以下有益效果：四足机器人中将机械腿安装在髋部组件上，髋部组件与腰部舱体组件铰接安装，两个腰部舱体组件之间铰接安装，以使柔性躯干具有三个自由度，可提高灵活性，提高应对复杂情况的能力。本技术可广泛应用于机器人

附图说明
[0016]本技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0017]图1为四足机器人的结构图；
[0018]图2为柔性躯干的结构图；
[0019]图3为髋部组件的结构图；
[0020]图4为髋部组件的结构图；
[0021]图5为腰部组件的结构图；
[0022]图6为第五铰接组件的结构图；
[0023]图7为其中一个腰部舱体组件的结构图；
[0024]图8为另一个腰部舱体组件的结构图；
[0025]图9为机械腿的结构图。
具体实施方式
[0026]下面结合图1至图9详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
[0027]在本技术的描述中，需要理解的是，若出现术语“中心”、“中部”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或
元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。限定有“第一”、“第二”的特征是用于区分特征名称，而非具有特殊含义，此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0029]本技术涉及一种具有躯干关节的四足机器人，四足机器人包括柔性躯干2000，柔性躯干2000包括髋部组件2100和腰部组件，髋部组件2100设置为两个，具体地，腰部组件的两端分别铰接设置有髋部组件2100，髋部组件2100用于安装机械腿1000，腰部组件包括两个腰部舱体组件2201，两个腰部舱体组件2201之间铰接，构成侧摆关节，腰部舱体组件2201与髋部组件2100铰接，构成俯仰关节。进一步地，腰部舱体组件2201与髋部组件2100相对转动的轴线方向、两个腰部舱体组件2201之间相对转动的轴线方向相互垂直，柔本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：包括柔性躯干(2000)和机械腿(1000)，所述机械腿(1000)设置为四个，所述柔性躯干(2000)包括髋部组件(2100)，所述髋部组件(2100)设置为两个，所述髋部组件(2100)上设置有两个所述机械腿(1000)；腰部组件，所述腰部组件的两端分别铰接设置有所述髋部组件(2100)，所述腰部组件包括两个腰部舱体组件(2201)，两个所述腰部舱体组件(2201)之间铰接，所述腰部舱体组件(2201)与所述髋部组件(2100)铰接；其中，所述腰部舱体组件(2201)与所述髋部组件(2100)相对转动的轴线方向、两个所述腰部舱体组件(2201)之间相对转动的轴线方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述柔性躯干(2000)包括第四铰接组件，所述髋部组件(2100)通过所述第四铰接组件与所述腰部舱体组件(2201)连接，所述第四铰接组件包括第四电机(2101)和两个第四连接件(2102)，所述第四电机(2101)设置在所述髋部组件(2100)上，两个所述第四连接件(2102)分别设置在所述腰部舱体组件(2201)上，其中一个所述第四连接件(2102)与所述第四电机(2101)的输出端安装，另一个所述第四连接件(2102)与所述髋部组件(2100)连接。3.根据权利要求2所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述髋部组件(2100)包括第四连接板(2104)，所述第四连接板(2104)用于与所述第四连接件(2102)配置安装，所述第四连接板(2104)设置有用于转动限位的扇形区域，所述第四连接件(2102)设置有第四止动部(2103)，所述髋部组件(2100)与所述腰部舱体组件(2201)之间发生相对转动时，所述第四止动部(2103)在所述扇形区域中摆动。4.根据权利要求1所述的具有躯干关节的四足机器人，其特征在于：所述柔性躯干(2000)包括第五铰接组件，两个所述腰部舱体组件(2201)之间通过所述第五铰接组件连接，所述第五铰接组...

【专利技术属性】
技术研发人员：周梓达，成慧，范誉霆，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：新型
国别省市：