爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及消防机器人技术领域，提出了爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，包括消防车体、行走机构和爬坡机构，行走机构包括轮架，履带，绕设在轮架外周，履带内侧的中部沿长度方向设置有齿条，侧支撑轮，设置在轮架的一侧，用于支撑侧边的履带，上支撑轮，若干个，转动设置在轮架上，用于支撑上方的履带，行走轮，若干组，设置在轮架上，通过履带与地面接触，张紧轮，移动设置在轮架远离侧支撑轮一端，爬坡机构包括，提升轮，升降设置在消防车体下方。通过上述技术方案，解决了现有技术中适用范围小的问题。范围小的问题。范围小的问题。

【技术实现步骤摘要】
爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人


[0001]本技术涉及消防机器人
，具体的，涉及爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人。

技术介绍

[0002]履带式消防机器人用于代替消防员进入火场深处进行灭火消防作业，降低了火灾救援过程中的人员伤亡率。现有的履带式消防机器人只能适用于坡度较缓的场地的进退，对于坡度较大或有较大障碍物的地面状况难以应对，降低了其适用范围。

技术实现思路

[0003]本技术提出爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，解决了相关技术中适用范围小的问题。
[0004]本技术的技术方案如下：
[0005]包括消防车体、行走机构和爬坡机构，行走机构包括
[0006]轮架，
[0007]履带，绕设在所述轮架外周，所述履带内侧的中部沿长度方向设置有齿条，
[0008]侧支撑轮，设置在所述轮架的一侧，用于支撑侧边的所述履带，
[0009]上支撑轮，若干个，转动设置在所述轮架上，用于支撑上方的履带，
[0010]行走轮，若干组，设置在所述轮架上，通过所述履带与地面接触，
[0011]张紧轮，移动设置在所述轮架远离所述侧支撑轮一端，
[0012]爬坡机构包括，
[0013]提升轮，升降设置在所述消防车体下方。
[0014]还包括角形行走架，共有若干个，设置在所述轮架上，所述角形行走架的两端均设置有所述行走轮，
[0015]位于所述角形行走架一端的两个所述行走轮对称设置在所述齿条的两侧。
[0016]还包括
[0017]涡卷弹簧，设置在所述角形行走架与所述轮架的连接轴处，所述涡卷弹簧的两端分别与所述轮架、所述角形行走架的连接轴连接。
[0018]所述侧支撑轮与所述张紧轮分别设置在所述轮架的两侧，所述侧支撑轮与所述齿条啮合。
[0019]还包括
[0020]角形支撑架，设置在所述轮架上，所述角形支撑架一端设置有所述张紧轮，另一端设置有两个相对所述齿条对称的行走轮。
[0021]爬坡机构还包括
[0022]折叠架，所述提升轮设置在所述折叠架上，
[0023]气缸，缸体设置在所述折叠架上，用于驱动所述折叠架从而带动所述提升轮上下
移动。
[0024]还包括
[0025]调节螺杆，转动设置在所述角形支撑架上，
[0026]调节块，移动设置在所述角形支撑架的一端，所述侧支撑轮转动设置在所述调节块上，所述调节块内设置有与所述调节螺杆螺纹连接的内螺纹。
[0027]本技术的工作原理及有益效果为：
[0028]1、本技术中，轮架用于支撑侧支撑轮、上支撑轮、行走轮和张紧轮的安装，侧支撑轮和上支撑轮用于支撑履带侧边和上边使其不至于松垮，行走轮位于下方，支撑消防车体行走。张紧轮用于调整履带的松紧。爬坡机构适用于，当遇到台阶状的障碍时，降下提升轮使履带的前部被支撑离开地面，能够靠近台阶状障碍物，从而使其越过障碍物继续前进，然后提升轮抬起不作为阻挡履带行进的障碍。设置爬坡机构能够扩大消防车的适用范围。
附图说明
[0029]下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。
[0030]图1为本技术整体结构示意图；
[0031]图2为本技术履带处结构示意图；
[0032]图3为本技术履带齿条结构示意图；
[0033]图4为本技术角形行走架结构示意图；
[0034]图5为本技术涡卷弹簧连接结构示意图；
[0035]图6为本技术折叠架结构示意图；
[0036]图7为本技术调节螺杆结构示意图；
[0037]图中：1
‑
消防车体，2
‑
轮架，3
‑
履带，4
‑
齿条，5
‑
侧支撑轮，6
‑
上支撑轮，7
‑
行走轮，8
‑
张紧轮，9
‑
提升轮，10
‑
角形行走架，11
‑
涡卷弹簧，12
‑
角形支撑架，13
‑
折叠架，14
‑
气缸，15
‑
调节螺杆，16
‑
调节块。
具体实施方式
[0038]下面将结合本技术实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本技术保护的范围。
[0039]如图1～图7所示，本实施例提出了爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，包括消防车体1、行走机构和爬坡机构，行走机构包括
[0040]轮架2，
[0041]履带3，绕设在轮架2外周，履带3内侧的中部沿长度方向设置有齿条4，
[0042]侧支撑轮5，设置在轮架2的一侧，用于支撑侧边的履带3，
[0043]上支撑轮6，若干个，转动设置在轮架2上，用于支撑上方的履带3，
[0044]行走轮7，若干组，设置在轮架2上，通过履带3与地面接触，
[0045]张紧轮8，移动设置在轮架2远离侧支撑轮5一端，
[0046]爬坡机构包括，
[0047]提升轮9，升降设置在消防车体1下方。
[0048]本实施例中，轮架2用于支撑侧支撑轮5、上支撑轮6、行走轮7和张紧轮8的安装，侧支撑轮5和上支撑轮6用于支撑履带3侧边和上边使其不至于松垮，行走轮7位于下方，支撑消防车体1行走。张紧轮8用于调整履带3的松紧。爬坡机构适用于，当遇到台阶状的障碍时，降下提升轮9使履带3的前部被支撑离开地面，能够靠近台阶状障碍物，从而使其越过障碍物继续前进，然后提升轮9抬起不作为阻挡履带3行进的障碍。设置爬坡机构能够扩大消防车的适用范围。
[0049]进一步，还包括角形行走架10，共有若干个，设置在轮架2上，角形行走架10的两端均设置有行走轮7，
[0050]位于角形行走架10一端的两个行走轮7对称设置在齿条4的两侧。
[0051]本实施例中，每个角形行走架10上设置有2组共4个行走轮7，每两个行走轮7对称设置在角形行走架10的两侧，且卡设在履带3齿条4的两侧。角形行走架10夹角呈锐角，能够为行走轮7提供更好的支撑。
[0052]进一步，还包括
[0053]涡卷弹簧11，设置在角形行走架10与轮架2的连接轴处，涡卷弹簧11的两端分别与轮架2、角形行走架10的连接轴连接。
[0054]本实施例中，角形行走架10具有一定的旋转余量，在正常情况下，由于涡卷弹簧11的作用力使得两组行走轮7均匀受力，角形行走架10处于相对于地面法线对称的位置。当遇到地面凹凸不平的路况，由于涡卷弹簧11的存在，能够使角形行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，其特征在于，包括消防车体(1)、行走机构和爬坡机构，行走机构包括轮架(2)，履带(3)，绕设在所述轮架(2)外周，所述履带(3)内侧的中部沿长度方向设置有齿条(4)，侧支撑轮(5)，设置在所述轮架(2)的一侧，用于支撑侧边的所述履带(3)，上支撑轮(6)，若干个，转动设置在所述轮架(2)上，用于支撑上方的履带(3)，行走轮(7)，若干组，设置在所述轮架(2)上，通过所述履带(3)与地面接触，张紧轮(8)，移动设置在所述轮架(2)远离所述侧支撑轮(5)一端，爬坡机构包括，提升轮(9)，升降设置在所述消防车体(1)下方。2.根据权利要求1所述的爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，其特征在于，还包括角形行走架(10)，共有若干个，设置在所述轮架(2)上，所述角形行走架(10)的两端均设置有所述行走轮(7)，位于所述角形行走架(10)一端的两个所述行走轮(7)对称设置在所述齿条(4)的两侧。3.根据权利要求2所述的爬坡适用的履带式泡沫灭火消防机器人，其特征在于，还包括涡卷弹簧(11)，设置在所述角形行走架(10)与所述轮架(2)的连接轴处，所述涡卷弹簧(11)的两端分别与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张安明，张阳，卢保龙，杨杨，于晓鹏，
申请(专利权)人：三安车业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：