一种新型下水管道爬行机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种新型下水管道爬行机器人，包括可沿下水管道延伸方向移动的行进主体，与所述行进主体经由一复位弹性组件相连接的支撑臂单元，以及分别与所述行进主体和支撑臂单元相连接以供沿下水管道延伸方向调节所述行进主体和支撑臂单元间距的驱动单元；本发明专利技术的新型下水管道爬行机器人，当管道内部存在污泥或其他的污染物时，所述行进主体和支撑臂单元分别经由所述驱动单元和复位弹性组件的驱动，爬行机器人的行动不会受到阻碍，有利于爬行机器人的正常工作；当管道的部分管体内表面凹陷或凸起时，所述支撑臂单元仍可抵触压合于所述下水管道内壁周向上，所述驱动单元仍可驱动所述行进主体移动，爬行机器人能够正常使用。爬行机器人能够正常使用。爬行机器人能够正常使用。

【技术实现步骤摘要】
一种新型下水管道爬行机器人


[0001]本专利技术涉及爬行机器人
，尤其涉及一种新型下水管道爬行机器人。

技术介绍

[0002]爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为：螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等；按驱动方式来分可分为：气动爬行机器人、电动爬行机器人和液压驱动爬行机器人等；按工作空间来分可分为：管道爬行机器人、壁面爬行机器人和球面爬行机器人等；按功能用途可分为：焊弧爬行机器人、检测爬行机器人、清洗爬行机器人、提升爬行机器人、巡线爬行机器人和玩具爬行机器人；按行走方式可分为：轮式、履带式、蠕动式等。根据不同的驱动方式和功能等可以设计多种不同的结构和用途的爬行机器人，如气动管内检测爬行机器人，电磁吸附多足爬行机器人、电驱动壁面焊弧爬行机器人等，每一种形式的爬行机器人都有各自的应用特点。
[0003]专利CN106382434B公布了一种智能管道爬行机器人，该专利技术公开了一种智能管道爬行机器人，通过步进电机驱动锥形传动件做直线运动，同时使压紧锥形壳体的第一滑杆向外滑动，进而使第一车轮压紧管道内壁，通过辅助装置将履带拉紧，使履带和管道内壁不会产生相对滑动，最终通过驱动装置驱动机器在管道中爬行；其采用丝杠机构和锥形传动件使第一车轮和第二车轮压于管道内壁，从而履带和管道内壁不会产生相对滑动，通过驱动装置驱动机器在管道中爬行，在该机器人上安装其他加工设备，可使加工过程更加轻松高效地完成。一种智能管道爬行机器人，包括机架、驱动装置、辅助装置、丝杠机构、锥形传动件、3个履带，其特征在于：所述机架包括2个端盖、3个连接架、3个圆锥滑轨，所述连接架固定安装在两个端盖之间，所述3个连接架内侧中心线处都设置有圆锥滑轨；所述驱动装置包括第一固定架、3个第一方形套筒、3个第一滑杆、3个第一弹簧、3个第一弹簧固定架、3个滑轮、3个第一车轮固定架、3个第一车轮，所述第一固定架固定安装在靠近右侧端盖位置的3个连接架上，所述第一方形套筒固定安装在第一固定架左侧端部，所述滑轮转动安装在第一滑杆的内端部，所述第一车轮固定架固定安装在第一滑杆的外端部，所述第一滑杆滑动安装在第一方形套筒上，所述第一弹簧固定架固定安装在第一滑杆上，所述第一弹簧两端固定安装在第一弹簧固定架和第一方形套筒之间，所述第一车轮转动安装在第一车轮固定架上，所述第一弹簧在工作时处于压缩状态；所述辅助装置包括第二固定架、3个第二方形套筒、3个第二滑杆、3个第二弹簧固定架、3个第二弹簧、3个第二车轮固定架、3个第二车轮、3个第三方形套筒、3个第三滑杆、3个第三弹簧，所述第二固定架滑动安装在3个连接架上，所述第三滑杆左端和第三方形套筒右端分别固定安装在第二固定架和端盖上，所述第三弹簧两端固定安装在第二固定架和端盖之间，且第三弹簧在工作时处于拉伸状态，所述第二弹簧固定架和第二车轮固定架分别固定安装在第二滑杆内外两端，所述第二滑杆通过第二方形套筒滑动安装在第二固定架左侧，所述第二弹簧两端固定安装在第二方形套筒和第二弹簧固定架之间，且第二弹簧在工作时处于拉伸状态，所述第二车轮转动安装在第二车轮固定架上，所述履带同步安装在第一车轮和第二车轮上，通过第一车轮和第二车轮驱动机
器人移动；所述丝杠机构包括机座、步进电机、丝杠固定架、丝杠，所述机座水平固定安装在左右端盖之间，所述步进电机和丝杠固定架固定安装在机座顶部左侧和右侧，所述丝杠左端固定安装在步进电机的输出轴上，右端转动安装在丝杠固定架上；所述锥形传动件包括丝杠螺母、3个第三固定架、3个导轨、锥形壳体，所述丝杠螺母与锥形壳体同心，并通过第三固定架将两者连接，所述第三固定架外侧设置有导轨，所述导轨滑动安装在机架的圆锥滑轨上，所述丝杠螺母旋转安装在丝杠上，且所述锥形壳体在圆锥顶部开有比丝杠直径大的孔；通过步进电机驱动锥形传动件做直线运动，同时使压紧锥形壳体的第一滑杆向外滑动。
[0004]上述一种智能管道爬行机器人的不足之处：1、在使用上述的一种智能管道爬行机器人时，当管道内部存在污泥或其他的污染物时，爬行机器人的行动会受到阻碍，不利于爬行机器人的正常工作；2、在使用上述的一种智能管道爬行机器人时，当管道的部分管体内表面凹陷或凸起时，使得履带和管道内壁出现脱离或压接过紧的情况，该爬行机器人不能正常使用，为此，本专利技术提出一种新型下水管道爬行机器人。

技术实现思路

[0005]针对现有技术的状况，本专利技术提供了一种新型下水管道爬行机器人，当管道内部存在污泥或其他的污染物时，所述行进主体和支撑臂单元分别经由所述驱动单元和复位弹性组件的驱动，爬行机器人的行动不会受到阻碍，因此，本专利技术的新型下水管道爬行机器人能够有效解决现有技术中存在的问题。
[0006]本专利技术通过下述技术方案实现：
[0007]本专利技术提供了一种新型下水管道爬行机器人，包括可沿下水管道延伸方向移动的行进主体，与所述行进主体经由一复位弹性组件相连接的支撑臂单元，以及分别与所述行进主体和支撑臂单元相连接以供沿下水管道延伸方向调节所述行进主体和支撑臂单元间距的驱动单元；
[0008]所述支撑臂单元具有可抵触压合于所述下水管道内壁周向上的展开状态以及收纳于所述行进主体一侧且与所述下水管道内壁间隔设置的收纳状态；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱动所述行进主体沿下水管道延伸方向行进；当所述支撑臂单元的展开状态切换为收纳状态时，所述复位弹性组件用于驱动所述支撑臂单元朝所述行进主体行进。
[0009]进一步的，所述复位弹性组件包括套筒，弹性件，以及一端固设有阻挡块的连接杆，所述套筒设于所述行进主体上，所述套筒内形成有安装腔，具有挡块的所述连接杆一端滑动设于所述安装腔内，所述连接杆的另一端延伸出所述套筒并与所述支撑臂单元固定连接，所述弹性件设于所述套筒内且套设于所述连接杆上，所述套筒与所述驱动单元固定连接；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱使所述套筒沿下水管道的延伸方向行进，行进状态下，所述弹性件被所述挡块压缩于所述套筒的内腔一侧，当所述支撑臂单元切换为收纳状态时，经由所述弹性件的弹性恢复力可供所述导杆带动所述支撑臂单元朝所述套筒方向位移。
[0010]进一步的，所述支撑臂单元包括与所述连接杆远离所述套筒一端固定连接的连接板，与所述连接板转动连接的多根支撑杆，分别一一对应设置在多根所述支撑杆远离所述连接板一端的多个抵接块，与所述连接杆滑动连接的滑块，铰接杆，设于所述套筒上且内部
形成容纳腔的壳体，与所述壳体滑动连接的长销，以及设于所述壳体内部且与所述壳体转动连接的限位块，所述长销靠近所述滑块的一端与所述滑块固定连接，所述套筒对应所述限位块的位置开设有限位槽，所述长销与所述限位块的顶部抵接时，所述限位块处于水平状态，所述长销与所述限位块的顶部分离时，所述限位块在重力作用下其一端卡接入所述限位槽中，以供所述限位块与所述阻挡板远离所述滑块的端面相抵接，多根所述支撑杆分别经由一铰接杆与所述滑块相铰接，多根所述支撑杆沿下水管道径向方向阵列分布，所述驱动单元的伸缩端与所述滑块固定连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型下水管道爬行机器人，其特征在于，包括可沿下水管道延伸方向移动的行进主体，与所述行进主体经由一复位弹性组件相连接的支撑臂单元，以及分别与所述行进主体和支撑臂单元相连接以供沿下水管道延伸方向调节所述行进主体和支撑臂单元间距的驱动单元；所述支撑臂单元具有可抵触压合于所述下水管道内壁周向上的展开状态以及收纳于所述行进主体一侧且与所述下水管道内壁间隔设置的收纳状态；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱动所述行进主体沿下水管道延伸方向行进；当所述支撑臂单元的展开状态切换为收纳状态时，所述复位弹性组件用于驱动所述支撑臂单元朝所述行进主体行进。2.根据权利要求1所述的新型下水管道爬行机器人，其特征在于，所述复位弹性组件包括套筒，弹性件，以及一端固设有阻挡块的连接杆，所述套筒设于所述行进主体上，所述套筒内形成有安装腔，具有挡块的所述连接杆一端滑动设于所述安装腔内，所述连接杆的另一端延伸出所述套筒并与所述支撑臂单元固定连接，所述弹性件设于所述套筒内且套设于所述连接杆上，所述套筒与所述驱动单元固定连接；当所述支撑臂单元处于展开状态时，所述驱动单元用于驱使所述套筒沿下水管道的延伸方向行进，行进状态下，所述弹性件被所述挡块压缩于所述套筒的内腔一侧，当所述支撑臂单元切换为收纳状态时，经由所述弹性件的弹性恢复力可供所述导杆带动所述支撑臂单元朝所述套筒方向位移。3.根据权利要求2所述的新型下水管道爬行机器人，其特征在于，所述支撑臂单元包括与所述连接杆远离所述套筒一端固定连接的连接板，与所述连接板转动连接的多根支撑杆，分别一一对应设置在多根所述支撑杆远离所述连接板一端的多个抵接块，与所述连接杆滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：申子元，
申请(专利权)人：武汉楷迩环保设备有限公司，
类型：发明
国别省市：