全自动奶茶制作设备制造技术

本发明专利技术公开了一种全自动奶茶制作设备，属于奶茶自动化设备技术领域，包括关节机器人，低温箱、珍珠供料筒、供糖机、热水机、制冰机、常温供水机、茶桶、出杯机构和封杯机布置在关节机器人的四周且位于主机架的内部，珍珠供料筒、牛奶供料筒均放置在低温箱内，多个出料水龙头均用于对奶茶杯供应液体原料，多个出料水龙头的底部通过进水管依次连接热水机、茶桶、常温供水机和牛奶供料筒，固液分离机构用于从珍珠供料筒中取出珍珠和糖水的混合液并将糖水沥去，然后将珍珠颗粒放入关节机器人夹持的奶茶杯。该设备能够实现奶茶自动化制作，替代人工，适应于全自动化无人售卖。适应于全自动化无人售卖。适应于全自动化无人售卖。

【技术实现步骤摘要】
全自动奶茶制作设备


[0001]本专利技术属于奶茶自动化设备
，具体涉及一种采用关节机器人的全自动奶茶制作设备。

技术介绍

[0002]随着奶茶产业的消费升级，从添加植脂末的速溶奶茶到核心商业区域的采用牛奶调配的现调奶茶，奶茶的价格也日益上涨。人力成本和店铺租金的投入相比于设备采购的投入占奶茶店运营成本的比重也在逐渐增加，也更好地解释了现制奶茶的单价为啥越来越高。对能够仿照现制奶茶的自动化设备的需求也日益强烈。
[0003]现场目前公布的奶茶自动化设备，例如中国专利CN201910404603.0公开了一种全自动奶茶生产装置和方法，该设备中转运设备（用于取杯的一字模组和机械臂）和进行摇匀的雪克杯，转运设备较多，单个设备的功能单一，导致该设备整体的占地面积较大，相比于现行推广良好的自动咖啡机、速溶奶茶机以及鲜榨果汁机，不具有良好的市场推广前景。另一方面，现有的自动咖啡机、速溶咖啡机、咖啡奶茶一体机、鲜榨果汁机等配置原料单一，不能适应现有的调制奶茶的制作，且上述设备中原料，比如咖啡粉、奶茶粉或者未剥皮的水果的保存期限相比于现场调制奶茶所需的原料（包括不限于煮熟的珍珠、椰果粒、牛奶、饼干、果糖等）保存期限较长。
[0004]现有现场调制奶茶所特有的原料，煮熟的珍珠或者椰果粒，为了便于上述原料的保存，将上述原料至于2
°
至6
°
的保鲜环境中保存，同时将椰果颗粒或者珍珠（采用木薯淀粉制作）放置在高浓度的糖水中，一方面是为了防腐另一方面可以对椰果颗粒或者珍珠进行浸泡从而增加其丰富的口感。对于珍珠而言，可以防止其过度粘连，在饮用的过程中，堵塞吸管。
[0005]现有的螺旋推进式的送料方式、齿轮转动推进式的送料方式、摆动挖料式或者泵吸式的送料方式都不能适应椰果颗粒或者珍珠颗粒的定量投放到奶茶杯中，将从珍珠供料筒或者椰果供料筒中取出定体积的物料，因为其中固体与液体共存不能保证固体和液体的比例均匀，对奶茶的品控影响较大。

技术实现思路

[0006]针对上述技术问题，提供一种全自动奶茶制作设备，该设备能够实现奶茶自动化制作，替代人工，适应于全自动化无人售卖。
[0007]本专利技术采用的技术方案如下：一种全自动奶茶制作设备，包括低温箱、关节机器人、珍珠供料筒、供糖机、热水机、制冰机、常温供水机、茶桶、出杯机构、封杯机和多个出料水龙头，低温箱、珍珠供料筒、供糖机、热水机、制冰机、常温供水机、茶桶、出杯机构和封杯机布置在关节机器人的四周且位于主机架的内部，珍珠供料筒、牛奶供料筒均放置在低温箱内，多个出料水龙头均用于对奶茶杯供应液体原料，多个出料水龙头的底部通过进水管依次连接热水机、茶桶、常温供水机和牛奶供料筒，固液分离机构用于从珍珠供料筒中取出
珍珠和糖水的混合液并将糖水沥去，然后将珍珠颗粒放入关节机器人夹持的奶茶杯。
[0008]进一步的，珍珠供料筒的顶部开口，低温箱的上部正对珍珠供料筒和椰果供料筒的顶部开有窗口，低温箱中窗口设有取料口开闭机构，取料口开闭机构用于开启或者关闭低温箱中窗口从而将低温箱内部与其外部分隔，固液分离机构设置在低温箱的上方，固液分离机构包括安装底板和安装立板，安装底板水平安装在低温箱的上端面，安装立板竖直固定在安装底板的上端面，竖移机构安装在安装立板远离窗口的侧面，竖移机构竖直设置，漏勺气缸安装板与竖移机构的输出端固连，漏勺气缸安装板与竖移机构分别设置在安装立板相对的两侧面，手指气缸竖直安装在气缸气缸连接板上，两个漏勺对称设置在手指气缸的两个输出端之间，两个漏勺的勺柄上部固连在手指气缸的输出端，两个漏勺的勺头相对设置，手指气缸带动两个漏勺相互靠近或者远离，漏勺开有用于沥干液体的漏孔，两个漏勺的勺头相邻侧面接触构成珍珠或者椰果的容纳空腔。
[0009]进一步的，竖移机构采用无杆气缸进行驱动，无杆气缸的输出端与漏勺气缸安装板之间通过气缸连接板以固连。
[0010]进一步的，还包括漏勺导向部，漏勺导向部包括导向滑轨和导向滑轨，导向滑轨竖直安装在安装立板靠近低温箱中窗口的侧面，导向滑块嵌套在导向滑轨上，导向滑块沿导向滑轨滑动，导向滑块与漏勺气缸安装板固连，手指气缸安装在漏勺气缸安装板远离导向滑轨的一侧。
[0011]进一步的，取料口开闭机构包括盖板推送气缸，盖板推送气缸设置在安装底板上，盖板推送气缸朝向的缸杆与窗口盖板固连，窗口盖板的俯视投影的面积大于低温箱中窗口俯视投影的面积，窗口盖板位于低温箱中窗口的上方，窗口盖板用于盖合低温箱中窗口。
[0012]进一步的，漏勺包括勺柄和勺头，勺柄的上部固定在手指气缸的内侧，勺柄的下部与勺头的外侧面固连，勺头的中心轴线水平设置，勺头的中心轴线与勺柄所在直线相互垂直，勺头表面沿其中心轴线的方向开有多个径向漏孔，勺头的下部开有底部漏孔，底部漏孔沿勺头曲面切线方向开孔，底部漏孔的孔径不足以供料筒中固体颗粒透过。
[0013]进一步的，出杯机构包括自动出杯器和奶茶杯备件库，自动出杯器与关节机器人电讯连接，奶茶杯备件库设置在自动出杯器的一侧且自动出杯器位于奶茶杯备件库的侧上方，自动出杯器安装在出杯升降气缸的输出端，出杯升降气缸竖直设置，出杯升降气缸的底部安装在主机架上，出杯升降气缸带动自动出杯器竖直运动。
[0014]进一步的，还包括椰果供料筒和用于将椰果和糖水分离的固液分离机构，椰果供料筒布置在珍珠供料筒的一侧，固液分离机构从椰果供料筒中取出椰果和糖水的混合液并将糖水从中沥去，然后将珍珠颗粒放入关节机器人夹持的奶茶杯。
[0015]进一步的，还包括多个固体供料机构，多个固体供料机构用于对关节机器人夹持的奶茶投放饼干、坚果颗粒、干果颗粒。
[0016]进一步的，出杯机构、固体加料区、液体加料区、封杯机沿关节机器人的圆周方向依次布置，固体加料区包括供糖机、出冰机、固体供料机构和珍珠供料筒；液体加料区包括多个出料水龙头。
[0017]进一步的，关节机器人包括关节机器人本体和法兰连接板，法兰连接板安装在关节机器人本体的输出法兰上，重力传感器安装在法兰连接板的下端面，夹持气缸安装板固定在重力传感器的下端面，纸杯夹持气缸安装在夹持气缸安装板的下端面，纸杯夹持气缸
水平设置，两个纸杯夹爪对称安装在纸杯夹持气缸的输出端，两个纸杯夹爪相对侧面的圆弧直径小于奶茶杯上部口径。
[0018]进一步的，主机架的每个侧面、上端面、下端面设置封板，封板用于将主机架的内部与外部环境隔离，主机架内部靠近封板处设置奶茶成品放置位和吸管取料位，奶茶成品放置位用于放置制作完成的奶茶、吸管取料位于奶茶成品放置位的一侧，奶茶成品放置位和吸管取料位相邻的封板处开有对应的取杯窗口和吸管窗口，取杯窗口和吸管窗口的一侧分别设置取杯窗口开合机构、吸管窗口开合机构，取杯窗口开合机构、吸管窗口开合机构设置在主机架的内部，取杯窗口开合机构、吸管窗口开合机构用于开启或者关闭取杯窗口、吸管窗口。
[0019]本方案的有益效果：（1）该设备采用关节机器人替代人工，配套多种奶茶原料供料机构从而实现奶茶本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全自动奶茶制作设备，其特征在于，包括低温箱（11）、关节机器人（10）、珍珠供料筒（12）、供糖机（3）、热水机、制冰机（4）、常温供水机、茶桶（5）、出杯机构、封杯机（8）和多个出料水龙头，低温箱（11）、珍珠供料筒（12）、供糖机（3）、热水机、制冰机（4）、常温供水机、茶桶（5）、出杯机构和封杯机（8）布置在所述关节机器人（10）的四周且位于所述主机架（1）的内部，珍珠供料筒（12）、牛奶供料筒（14）均放置在低温箱（11）内，所述多个出料水龙头均用于对奶茶杯供应液体原料，多个出料水龙头的底部通过进水管依次连接热水机、茶桶（5）、常温供水机和牛奶供料筒（14），固液分离机构（7）用于从珍珠供料筒（12）中取出珍珠和糖水的混合液并将糖水沥去，然后将珍珠颗粒放入所述关节机器人（10）夹持的奶茶杯。2.根据权利要求1所述的全自动奶茶制作设备，其特征在于，所述珍珠供料筒（12）的顶部开口，低温箱（11）的上部正对珍珠供料筒（12）和椰果供料筒（13）的顶部开有窗口（1101），低温箱（11）中窗口（1101）设有取料口开闭机构，取料口开闭机构用于开启或者关闭低温箱（11）中窗口（1101）从而将低温箱（11）内部与其外部分隔，所述固液分离机构（7）设置在所述低温箱（11）的上方，所述固液分离机构（7）包括安装底板（709）和安装立板（710），所述安装底板（709）水平安装在低温箱（11）的上端面，安装立板（710）竖直固定在安装底板（709）的上端面，竖移机构（706）安装在安装立板（710）远离窗口（1101）的侧面，竖移机构（706）竖直设置，漏勺气缸安装板与竖移机构（706）的输出端固连，漏勺气缸安装板与竖移机构（706）分别设置在安装立板（710）相对的两侧面，手指气缸竖直安装在气缸气缸连接板（705）上，两个漏勺（701）对称设置在手指气缸的两个输出端之间，两个漏勺（701）的勺柄（7011）上部固连在手指气缸的输出端，两个漏勺（701）的勺头（7013）相对设置，手指气缸带动两个漏勺（701）相互靠近或者远离，漏勺（701）开有用于沥干液体的漏孔，两个漏勺（701）的勺头（7013）相邻侧面接触构成珍珠或者椰果的容纳空腔。3.根据权利要求2所述的全自动奶茶制作设备，其特征在于，所述竖移机构（706）采用无杆气缸进行驱动，无杆气缸的输出端与漏勺气缸安装板之间通过气缸连接板（705）以固连。4.根据权利要求2所述的全自动奶茶制作设备，其特征在于，还包括漏勺导向部（703），漏勺导向部（703）包括导向滑轨和导向滑轨，导向滑轨竖直安装在安装立板（710）靠近低温箱（11）中窗口（1101）的侧面，导向滑块嵌套在导向滑轨上，导向滑块沿导向滑轨滑动，导向滑块与漏勺气缸安装板固连，手指气缸安装在漏勺气缸安装板远离导向滑轨的一侧。5.根据权利要求2所述的全自动奶茶制作设备，其特征在于，所述取料口开闭机构包括盖板推送气缸（707），盖板推送气缸（707）设置在安装底板（709）上，盖板推送气缸（707）朝向的缸杆与窗口盖板（708）固连，窗口盖板（708）的俯视投影的面积大于低温箱（11）中窗口（1101）俯视投影的面积，窗口盖板（708）位于低温箱（11）中窗口（1101）的上方，窗口盖板（708）用于盖合低温箱（11）中窗口（1101）。6.根据权利要求2所述的全自动奶茶制作设备，其特征在于，所述漏勺（701）包括勺柄（7011）和勺头（7013），勺柄（7011）的上部固定在手指气缸的内侧，勺柄（7011...

【专利技术属性】
技术研发人员：张良安，范剑伟，刘俊，纪明亮，洪胜祥，商子泉，徐冉，林军防，任静文，张守明，丁成康，余向东，
申请(专利权)人：杭州千岛湖瑞淳机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：