一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：为目标机器人规划至少两个候选出行路径；确定所述候选出行路径中候选路段在历史同期的历史出行速度；确定所述候选路段的当前人流量；根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前人流量，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径。本发明专利技术实施例解决了人为因素等场景信息对机器人出行过程产生的干扰问题，解决了机器人出行过程中的拥堵问题，提高机器人的出行效率。提高机器人的出行效率。提高机器人的出行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]随着智能机器人技术的不断发展，移动机器人路径规划技术研究得到了人们的高度重视，而机器人面对各种不同场景下的路径规划问题变得尤为重要。
[0003]在以往的研究当中，可以为机器人规划路径，使机器人按照规划的路径前往目的地。但是，在机器人出行环境较为复杂的情况下，尤其是餐厅场景中人为因素多变的情况下，如何为机器人规划出行路径十分重要。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种机器人的出行方法、装置、设备及存储介质，可以提高机器人的出行效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的出行方法，包括：
[0006]为目标机器人规划至少两个候选出行路径；
[0007]确定所述候选出行路径中候选路段在历史同期的历史出行速度；
[0008]确定所述候选路段的当前人流量；
[0009]根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前人流量，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径。
[0010]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人的出行装置，该装置包括：
[0011]路径规划模块，用于为目标机器人规划至少两个候选出行路径；
[0012]历史速度确定模块，用于确定所述候选出行路径中候选路段在历史同期的历史出行速度；
[0013]人流量确定模块，用于确定所述候选路段的当前人流量；
[0014]路径选择模块，用于根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前人流量，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径。
[0015]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种机器人的出行设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的机器人的出行方法。
[0016]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的机器人的出行方法。
[0017]本专利技术实施例通过结合候选出行路径中候选路段的历史出行速度和当前人流量，从候选出行路径中为目标机器人选择目标出行路径，能够反映人为因素等场景信息对机器人出行过程的干扰，从而能够减少机器人出行过程中的拥堵，提高机器人出行效率。
附图说明
[0018]图1是本专利技术实施例一中的一种机器人的出行方法的流程图；
[0019]图2是本专利技术实施例二中的一种机器人的出行方法的流程图；
[0020]图3是本专利技术实施例三中的一种机器人的出行装置的结构示意图；
[0021]图4是本专利技术实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0022]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0023]实施例一
[0024]图1为本专利技术实施例一提供的一种机器人的出行方法的流程图，本实施例可适用于餐厅等人为因素较复杂场景中机器人的出行情况，该方法可以由机器人的出行装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
[0025]S110，为目标机器人规划至少两个候选出行路径。
[0026]其中，候选出行路径可以从目标机器人的起始位置到达目标位置。机器人所属出行场景可以包括不同路段，每个路段有自身的行驶方向、长度等属性信息，可以根据目标机器人的起始位置所属路段、目标位置所属路段，以及不同路段之间的连接关系，各路段的属性信息等，为目标机器人规划至少两个候选出行路径。需要说明的是，候选出行路径为初步路径规划步骤生产路径，后续还通过S120
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S140从至少两个候选出行路径中为目标机器人选择目标出行路径，目标机器人可以按照目标出行路径从起始位置移动到目标位置。可选地，机器人在运行过程中，根据路段的通行状况可以实时调整局部路径。
[0027]需要说明的是，本申请实施例对机器人的路径规划方式不做具体限定，可以通过本地服务器或云端服务器进行规划，并将规划后的目标出行路径下发给目标机器人，要求目标机器人按照目标出行路径移动；也可以联合场景地图将地图上路段的出行属性下发给目标机器人，由目标机器人通过地图自己选择目标出行路径，其中出行属性可以为通行或禁行。可选地，机器人根据目标点信息和路段状况信息根据预设规则计算出目标出行路径。
[0028]S120，确定所述候选出行路径中候选路段在历史同期的历史出行速度。
[0029]其中，候选路段是指候选出行路径所包括的路段，历史同期是指在目标机器人的出行时间之前且与出行时间呈现周期性规律的时间段。以出行时间为某周六中午1点至2点时间段为例，则历史同期可以为其他日期的周六中午1点至2点时间段。
[0030]具体的，历史出行速度可以通过如下方式确定：获取历史同期行驶于候选路段的各历史机器人，以及各历史机器人的出行速度，并根据各历史机器人在该时间段的出行速度确定候选路段的历史出行速度。
[0031]S130，确定所述候选路段的当前人流量。
[0032]其中，候选路段可以属于人流量采集装置的采集范围，通过人流量采集装置可以实时采集候选路段的人流量信息。在机器人出行场景中尤其是餐厅场景，人为因素是影响候选路段中路况的关键因素。人流量采集装置可以为人流量计数器，也可以通过红外传感器检测人流量；人流量传感器也可以为图像传感器，通过采集候选路段的图像，并对图像进
行识别得到人流量。本申请实施例对人流量采集装置不做具体限定。
[0033]每个候选路段可以设置有自身的人流量采集装置，可以直接将自身的人流量采集装置所确定的人流量作为自身的人流量。也可以一个人流量采集装置的采集区域覆盖多个候选路段，还需要根据人流量采集装置所确定的人流量确定所覆盖的各候选路段的人流量。
[0034]在一种可选实施方式中，所述确定所述候选路段的当前人流量，包括：获取人流量采集器所采集的初始人流量数据；根据所述人流量采集器的位置和候选路段的位置，对所述初始人流量数据进行分析，得到所述候选路段的当前人流量。
[0035]具体的，在获取人流量采集器所采集的初始人流量数据后，还根据人流量采集器的位置和人流量采集器所覆盖区域中各候选路段的位置，确定人流量采集器与候选路段之间的位置关系如距离和方向，并根据位置关系将初始人流量数据划分到各候选路段，得到各候选路段的当前人流量。通过根据人流量采集器与候选路段之间的位置关系将通过人流量采集器所采集的初始人流量数据划分到各候选路段得到各候选路段的当前人流量，能够提高候选路段的当前人流量的准确度，并且通过本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的出行方法，其特征在于，包括：为目标机器人规划至少两个候选出行路径；确定所述候选出行路径中候选路段在历史同期的历史出行速度；确定所述候选路段的当前人流量；根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前人流量，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前人流量，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径，包括：根据所述候选路段的当前人流量，确定所述候选路段是否发生拥堵；若所述候选路段发生拥堵，则确定所述候选路段的当前拥堵程度；根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前拥堵程度，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路段的当前人流量，确定所述候选路段是否发生拥堵，包括：比较所述候选路段的当前人流量和所述候选路段的人流量阈值；若所述当前人流量大于所述人流量阈值，则确定所述候选路段发生拥堵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选路段的当前拥堵程度，包括：根据其他机器人在所述候选路段的当前速度，确定所述候选路段的当前平均速度；根据所述候选路段的当前人流量和/或所述当前平均速度，确定所述候选路段的当前拥堵程度。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选路段的历史出行速度和所述当前拥堵程度，从所述至少两个候选出行路径中为所述目标机器人选择目标出行路径，包括：根据所述候选路段的当前拥堵程度，以及所述候选路段的历史拥堵耗时与历史拥堵程度之间的关联关系，确定所述候选路段的当前拥堵耗时；根据所述历史出行速度，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：李翔远，黄泽，阳叶文，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：